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基于数字孪生的移动机器人可视化监控系统

现代制造工程 2024年第3期 23-30,44页

作者：纪有旺解乃军殷冬年南京工程学院机械工程学院南京210000 南京工程学院工业中心南京210000

针对当前移动机器人监控系统研究比较缺乏的问题,以及现有监控系统可视化差、透明度低及灵活性不足等缺陷,设计了一种基于数字孪生的移动机器人三维可视化监控系统。对监控系统的框架进行了介绍,在此基础上对系统中虚拟模型构建、数据... 详细信息

针对当前移动机器人监控系统研究比较缺乏的问题,以及现有监控系统可视化差、透明度低及灵活性不足等缺陷,设计了一种基于数字孪生的移动机器人三维可视化监控系统。对监控系统的框架进行了介绍,在此基础上对系统中虚拟模型构建、数据采集与映射等关键技术进行了阐述。针对实时状态映射问题,提出了移动机器人数字孪生虚实映射技术,通过在线采集与孪生映射,实现了信息实时交互。以移动机器人为应用对象,开发了原型三维可视化监控系统,验证了该系统的有效性。

关键词：数字孪生三维可视化监控虚实映射移动机器人

基于STM32的便携式中暑预防及远程警示系统

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物联网技术 2024年第8期14卷 101-104页

作者：姜善英解乃军殷冬年南京工程学院江苏南京211167

随着物联网技术的快速发展,各类智能家居不断发展创新。为解决夏季居家老人、户外工人等高中暑风险人群的监测及预警问题,设计了一套基于STM32的便携式中暑预防监测及远程警示系统。该系统主要分为设备佩戴端及监护人的预警接收端,通过... 详细信息

随着物联网技术的快速发展,各类智能家居不断发展创新。为解决夏季居家老人、户外工人等高中暑风险人群的监测及预警问题,设计了一套基于STM32的便携式中暑预防监测及远程警示系统。该系统主要分为设备佩戴端及监护人的预警接收端,通过采集佩戴者与中暑相关的各项参数,综合判断中暑的风险程度。配置阿里云ECS服务器并通过MQTT协议将采集的数据发布至监护人的微信小程序客户端。经实际测试,系统可以成功运行并实现目标参数的监测,当存在中暑风险时设备端发出警示并成功向监护人推送该设备佩戴者的中暑风险预警通知。

关键词：物联网技术智能家居 STM32 中暑监测 ECS服务器 MQTT协议

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城市院前急救医疗服务点空间特征分析及优化

地理空间信息 2024年第4期22卷 20-25页

作者：李建松何丽华田桦林张文殷年李成武汉大学遥感信息工程学院湖北武汉430079 湖北省地理国情监测中心湖北武汉430070 合肥市测绘设计研究院安徽合肥230000

院前急救医疗服务一直是城市医疗公共服务建设的重要内容,其城市院前急救医疗站点空间分布合理与否,直接影响急救医疗服务的效用。本文综合利用地理国情数据、交通大数据和统计数据,提出了以出行便利度、均等度、人口覆盖度和人口协调度... 详细信息

院前急救医疗服务一直是城市医疗公共服务建设的重要内容,其城市院前急救医疗站点空间分布合理与否,直接影响急救医疗服务的效用。本文综合利用地理国情数据、交通大数据和统计数据,提出了以出行便利度、均等度、人口覆盖度和人口协调度4个空间测度,对急救医疗站点的空间分布特征进行分析的方法,用于识别现有站点布局存在的问题。针对存在的问题,结合现有站点和潜在站点,研究了全局和局部优化方法。以合肥市为例进行验证,结果表明站点空间特征分析方法能够有效识别现有站点布局存在的问题,站点布局优化的结果能够有效提高服务效用。

关键词：院前急救医疗空间测度空间特征分析站点优化

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基于视听语音增强的在线视频通信系统设计与实现

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基于视听语音增强的在线视频通信系统设计与实现

作者：殷嘉年北京邮电大学

学位级别：硕士

近年来,在经济全球化的浪潮下,随着异地协作与远程办公模式的广泛普及,以及高速移动网络全面覆盖,在线视频通信正逐渐成为人们工作生活中不可替代的一部分。然而,在线视频通信系统中广泛应用的传统语音增强算法存在着语音降噪性能不足... 详细信息

近年来,在经济全球化的浪潮下,随着异地协作与远程办公模式的广泛普及,以及高速移动网络全面覆盖,在线视频通信正逐渐成为人们工作生活中不可替代的一部分。然而,在线视频通信系统中广泛应用的传统语音增强算法存在着语音降噪性能不足的问题,此类系统在噪声环境下用户体验的缺陷也日益明显。在此背景下,本文通过分析各类语音增强算法的优势与不足,研究将基于深度学习的视听语音增强方法应用于视频通信系统中,从而充分利用视频通信所携带的视觉信息,进一步提升WebRTC通信系统的语音增强性能。论文选题具有理论研究和实际应用意义。首先,本文针对现有的视听语音增强方法应用在视频通信场景的不足进行讨论,针对视频通信中视觉特征的稳定性问题,本文引入语音到口型生成算法作为视觉特征,并设计了特征自动切换机制。此外,本文通过引入无侵入的语音质量评估算法,进一步改进视觉特征的切换流程。在各类场景下测试,本文提出的算法表现出比既有算法更优的语音增强性能。其次,针对既有视听语音增强算法的实现主要面向离线场景,无法直接适应实时音频处理需求的问题,本文基于GStreamer媒体处理框架设计并实现了适应流式传输的在线视听语音增强媒体处理管线,保证了视频通信系统内视听语音增强算法的高效运行。最后,在提出的算法及实现方案上,本文设计并实现了在线视频通信系统。该系统兼容WebRTC通信协议的同时,通过SFU扩展架构引入本文提出的在线视听语音增强处理管线,提供视听语音增强技术加持的音频降噪体验。测试表明,该系统对比原生WebRTC通信方案在语音增强性能上有显著提升,且在处理时延等指标上满足实时性需求,验证了视听语音增强技术在视频通信中应用的可行性,体现了该系统在提升语音质量以及改善用户体验层面的研究价值。

关键词：视听语音增强媒体处理管线流媒体技术视频通信

克难攻艰谋发展艰苦奋斗铸校魂——山西省广灵一中的特色办学实践

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教育理论与实践 2009年第14期 31-32页

作者：殷万年山西省广灵一中

广灵一中以"艰苦奋斗是我们的传家宝"为学校发展的永恒主题。在贫瘠的土地上用艰苦奋斗的精神锻铸校魂,用艰苦奋斗的精神重塑师德,"贫"而不"困",开拓奋进,攻坚克难,办学育人。

关键词：广灵办学学校艰苦奋斗精神谋发展

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一类二阶链式系统的全局光滑时变指数镇定

信息与控制 2013年第5期42卷 542-546页

作者：殷年龙康剑灵彭奇斌东华大学理学院上海201620

针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,... 详细信息

针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,局部特性优于以往的控制器.

关键词：二阶链式系统光滑时变指数镇定三连杆机械臂

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一类非完整力学控制系统的镇定律研究

一类非完整力学控制系统的镇定律研究

作者：殷年龙东华大学

学位级别：硕士

非完整系统是带有非完整约束的非线性系统,它代表了一大类的机械系统。在实际生活中具有广阔的应用,如无滑动滚动的圆球、在冰而上滑动的冰刀、柔性的机械手、太空中运行的卫星和航天飞机等。这类系统有一个共同的特征：即系统的约束方... 详细信息

非完整系统是带有非完整约束的非线性系统,它代表了一大类的机械系统。在实际生活中具有广阔的应用,如无滑动滚动的圆球、在冰而上滑动的冰刀、柔性的机械手、太空中运行的卫星和航天飞机等。这类系统有一个共同的特征：即系统的约束方程中至少包含一个不可积的微分项。由于非完整约束的存在,所以这类系统不满足镇定的Brockett必要条件,即系统不存在光滑的、时不变状态反馈控制器,使非完整系统在平衡点稳定或渐近稳定。因而,开展非完整系统的镇定控制研究,其有重要的事论价值和实际的应用前景。近二十年来,非完整系统的镇定问题得到了较为深入的研究,并取得了一系列卓有成效的结果。但这些研究大多是针对一阶非完整约束的系统,而对二阶非完整约束系统的研究却较少。本文主要研究二阶链式系统的镇定问题,其中x=[x1,x2,…,xn]T为系统状态,u=[u1,u2]T为控制输入首先,介绍了非完整系统的背景知识、研究现状,特别对二阶链式系统的研究现状作了较为详细的介绍。其次,针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了时变光滑指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到零。并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,局部特性优于以往的控制器。最后,通过引入一个与状态初值有关的衰减项,对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统设计全局连续K指数控制律,使得系统的各状态指数收敛到零.所得结果应用于水平而内运动刚体的镇定,仿真结果表明初始状态越接近原点,系统就越快镇定到原点。

关键词：二阶链式系统时变光滑指数镇定三连杆机械臂全局K指数镇定连续时变控制刚体

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数字空间服务支撑平台关键技术研究与实践

工程与建设 2022年第3期36卷 610-612页

作者：孙丽殷年陈江华合肥市测绘设计研究院安徽合肥230061

结合大数据、GIS、云计算等相关技术,打造以数据(信息)服务及空间可视化场景为支撑的新型数据服务和信息应用体系,构建智慧城市数字空间服务支撑平台,支撑时空化融合的数据信息应用和服务,增强信息资源共享和服务能力。文章提出的技术... 详细信息

结合大数据、GIS、云计算等相关技术,打造以数据(信息)服务及空间可视化场景为支撑的新型数据服务和信息应用体系,构建智慧城市数字空间服务支撑平台,支撑时空化融合的数据信息应用和服务,增强信息资源共享和服务能力。文章提出的技术方法已在相关智慧园区建设方面得到了应用与实践。

关键词：数字空间大数据共享交换

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Linux虚拟文件系统层的路径检索加速

国防科技大学学报 2024年第2期46卷 215-223页

作者：邹彦良殷树上海科技大学信息科学与技术学院上海201210 中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050 中国科学院大学北京100049

为解决Linux内核传统路径检索日益凸显的开销问题,提出Staged Lookup以加速路径检索,通过动态缓存热目录来减少文件访问的时延。Staged Lookup的核心在于缓存频繁使用的目录项,从而避免从根节点重复遍历路径。不同于从根结点开始的检索... 详细信息

为解决Linux内核传统路径检索日益凸显的开销问题,提出Staged Lookup以加速路径检索,通过动态缓存热目录来减少文件访问的时延。Staged Lookup的核心在于缓存频繁使用的目录项,从而避免从根节点重复遍历路径。不同于从根结点开始的检索操作,Staged Lookup扩展了搜索策略,允许从最近缓存的目录项向后或向前进行路径检索。在Linux内核版本3.14和5.4上部署Staged Lookup的原型,并开展实际系统测试。实验数据显示,相比于传统的路径检索方式,Staged Lookup能实现高达46.9%的性能提升。

关键词：路径检索虚拟文件系统内核目录缓存性能