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挖掘机器人精细作业的综合轨迹控制策略研究

工业控制计算机 2024年第1期37卷 33-35,39页

作者：田应仲段正全上海大学机电工程与自动化学院上海200444

挖掘机在国民经济建设领域发挥着重要作用,挖掘机器人是一种对传统挖掘机经过机器人化改造后的智能装备。针对挖掘机控制系统非线性强、数学模型难以建立、精细作业轨迹精度要求高的问题,提出了一种基于变论域模糊PID控制与交叉耦合控... 详细信息

挖掘机在国民经济建设领域发挥着重要作用,挖掘机器人是一种对传统挖掘机经过机器人化改造后的智能装备。针对挖掘机控制系统非线性强、数学模型难以建立、精细作业轨迹精度要求高的问题,提出了一种基于变论域模糊PID控制与交叉耦合控制的综合轨迹控制策略。采用带死区补偿的变论域模糊PID控制进行单执行器跟踪控制,利用交叉耦合控制提高执行器末端轮廓精度。通过联合仿真模型对控制策略进行验证分析。仿真结果表明:对比PID、变论域模糊PID两种控制策略,所设计的控制策略在响应性和准确性方面均优于其他两种算法,验证了方法的有效性。

关键词：挖掘机器人精细作业变论域模糊PID 交叉耦合控制联合仿真

土壤灭菌、AM真菌接种与氮添加对柠条根际土壤的影响

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植物研究 2024年第4期 590-601页

作者：李艺雪叶冬梅郝龙飞刘婷岩段嘉靖聂正英内蒙古农业大学林学院内蒙古自治区林业科学研究院内蒙古包头市湿地保护中心万家沟林场国家油松良种基地

基于土壤微生物可增强植物对全球变化的适应性，研究氮沉降背景下土壤微生物对根际土壤微生境生态化学计量特征的影响，进而探明生态化学计量特征变化对根际土壤微生物养分限制的调控规律。在土壤灭菌处理(灭菌土（+S）和非灭菌土（-S）... 详细信息

基于土壤微生物可增强植物对全球变化的适应性，研究氮沉降背景下土壤微生物对根际土壤微生境生态化学计量特征的影响，进而探明生态化学计量特征变化对根际土壤微生物养分限制的调控规律。在土壤灭菌处理(灭菌土（+S）和非灭菌土（-S）)基础上，对1年生柠条（Caragana korshinskii）盆栽苗木进行2种苗木接种AM真菌处理((接菌（+M）和未接菌（-M）)，并设置氮添加处理(不施氮（CK）、低氮(LN,3 g·m-2·a-1)、高氮(HN,6 g·m-2·a-1))。以非灭菌土未接菌条件下土壤原有微生物群落组成为基础，探究不同处理下微生境生态化学计量特征与微生物养分限制的关联性。结果如下：（1）灭菌土处理中，柠条菌根苗根际土壤中真菌相对丰度较非菌根苗在CK、LN和HN处理下分别显著提高了82.20%、25.00%和59.84%。（2）非灭菌土处理中，LN处理的柠条非菌根苗根际土壤微生物生物量碳磷比较CK处理降低了46.28%（P<0.05），而柠条菌根苗微生物生物量碳磷比较CK增加了56.76%（P<0.05）。（3）各氮添加处理下，灭菌土处理的柠条非菌根苗根际土壤与碳、氮相关土壤酶活性计量比，与碳、磷相关土壤酶活性计量比和向量长度均显著低于菌根苗（P<0.05）。（4）PLS-PM路径分析发现，微生物调控对微生物养分限制的总效应系数大于氮添加处理。综上，土壤原生菌和菌根真菌协同调节根际土壤酶化学计量比，进而增强土壤微生物养分限制对氮添加的适应。

关键词：柠条微生物调控氮添加生态化学计量特征微生物养分限制

土壤灭菌、AM真菌接种与N添加对柠条根际土壤的影响

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植物研究 2024年

作者：李艺雪叶冬梅郝龙飞刘婷岩段嘉靖聂正英内蒙古农业大学林学院内蒙古自治区林业科学研究院内蒙古包头市湿地保护中心 4. 万家沟林场国家油松良种基地

基于土壤微生物可增强植物对全球变化的适应性，研究氮沉降背景下土壤微生物对根际土壤微生境生态化学计量特征的影响，进而探明生态化学计量特征变化对根际土壤微生物养分限制的调控规律。在土壤灭菌处理（灭菌土（+S）和非灭菌土（-S... 详细信息

基于土壤微生物可增强植物对全球变化的适应性，研究氮沉降背景下土壤微生物对根际土壤微生境生态化学计量特征的影响，进而探明生态化学计量特征变化对根际土壤微生物养分限制的调控规律。在土壤灭菌处理（灭菌土（+S）和非灭菌土（-S））基础上，对1年生柠条盆栽苗木进行2种苗木接菌处理（（接菌（+M）和未接菌（-M）），并设置氮添加处理（不施氮（CK）、低氮（LN）、高氮（HN））。以非灭菌土未接菌条件下土壤原有微生物群落组成为基础，探究不同处理下微生境生态化学计量特征与微生物养分限制的关联性。结果如下：（1）灭菌土处理中，柠条菌根苗根际土壤中真菌相对丰度较非菌根苗在CK、LN和HN处理下分别显著提高了82.20%、25.00%和59.84%。（2）非灭菌土处理中，LN处理的柠条非菌根苗根际土壤微生物生物量碳磷比较CK处理降低了86.18%（P<0.05），而柠条菌根苗微生物生物量碳磷比较CK增加了56.76%（P<0.05）。（3）各氮添加处理下，灭菌土处理的柠条非菌根苗根际土壤与碳、氮相关土壤酶活性计量比、与碳、磷相关土壤酶活性计量比和向量长度均显著低于菌根苗（P<0.05）。（4）PLS-PM路径分析发现，微生物调控对微生物养分限制的总效应系数大于氮添加处理。综上，土壤原生菌和菌根真菌协同调节根际土壤酶化学计量比，进而增强土壤微生物养分限制对氮添加的适应。

关键词：柠条微生物调控氮添加生态化学计量特征微生物养分限制

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热处理对金属材料剩余电阻率的影响

金属热处理 2024年第2期49卷 224-226页

作者：兰贤辉刘伟李超周涛马鹏葛正福西安聚能超导磁体科技有限公司陕西西安710016

介绍了剩余电阻率(RRR)的定义,分析了剩余电阻率对于低温超导金属材料的应用意义。制定了纯铜和高纯铝的热处理方案,参照GB/T 25897—2020/IEC 61788⁃4:2020《剩余电阻比测量铌⁃钛(Nb⁃Ti)和铌三锡(Nb_(3)Sn)复合超导体剩余电阻比测量》... 详细信息

介绍了剩余电阻率(RRR)的定义,分析了剩余电阻率对于低温超导金属材料的应用意义。制定了纯铜和高纯铝的热处理方案,参照GB/T 25897—2020/IEC 61788⁃4:2020《剩余电阻比测量铌⁃钛(Nb⁃Ti)和铌三锡(Nb_(3)Sn)复合超导体剩余电阻比测量》测量了纯铜和高纯铝热处理前后的剩余电阻率。测试结果表明,热处理可有效提高纯铜和高纯铝的剩余电阻率RRR,真空热处理比普通的大气热处理效果更好;热处理前的加工状态和材料来源不同,尽管热处理前的剩余电阻率差异较小,但是热处理后往往会有较大的差异,建议低温导冷结构设计选材时需参考热处理后的RRR值。

关键词：高纯铜高纯铝低温超导剩余电阻率热处理

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巍山彝语松紧音变异研究

语言学论丛 2024年第2期 3-13页

作者：兰正群中国社会科学院民族学与人类学研究所/中国社会科学院少数民族语言研究中心北京100081

巍山彝语属于彝语西部方言,元音存在松紧对立,有区别意义的作用。巍山彝语松紧音与声调有密切的关系,在中平调33和低降调21的音节中有松紧音的对立。本文以巍山彝语松紧音为研究对象,提取了发声参数基频、开商、速度商,基频参数反映声... 详细信息

巍山彝语属于彝语西部方言,元音存在松紧对立,有区别意义的作用。巍山彝语松紧音与声调有密切的关系,在中平调33和低降调21的音节中有松紧音的对立。本文以巍山彝语松紧音为研究对象,提取了发声参数基频、开商、速度商,基频参数反映声带振动的快慢,开商和速度商体现声带开闭的状态。综合参数的表现来看,巍山彝语松紧音的发声基础正处于变异之中,不同年龄段的发音人在松紧音的区分上采用的策略不同,年龄较大的发音人多以不同发声类型(开商和速度商)来区分松紧音,而年龄较小的男性发音人倾向于用基频来区分松紧音,年龄较小的女性发音人的基频开始参与区分。

关键词：巍山彝语松紧音发声变异

药用植物资源多糖类成分相对分子质量与其功效关联性的分析与展望

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中国中药杂志 2024年第5期49卷 1186-1195页

作者：姚安妮汤燕罗大英李张涵杨正兰王珺姝包纯洁段嘉伦南京中医药大学中药资源产业化与方剂创新药物国家地方联合工程中心江苏省中药资源产业化过程协同创新中心江苏省方剂高技术研究重点实验室江苏南京210023 南京中医院大学医学院·整合医学学院江苏南京210023

药用植物多糖是从药用植物中提取得到的一种高分子多聚物。从结构上看,它是由不同单糖以糖苷键形式连接形成的复杂长链,一般具有直链和支链结构,且相对分子质量变化幅度较大。现代研究显示,药用植物资源多糖类成分的生物活性与其相对分... 详细信息

药用植物多糖是从药用植物中提取得到的一种高分子多聚物。从结构上看,它是由不同单糖以糖苷键形式连接形成的复杂长链,一般具有直链和支链结构,且相对分子质量变化幅度较大。现代研究显示,药用植物资源多糖类成分的生物活性与其相对分子质量大小密切相关。该研究梳理了不同相对分子质量药用植物资源多糖类成分的制备途径和检测方法,总结并分析了不同相对分子质量药用植物多糖功效与其相对分子质量关联性的一般经验。作者认为高相对分子质量多糖(>100 kDa)主要在免疫调节方面起主导作用;中等相对分子质量多糖(10~100 kDa)在免疫调节、保护肝脏等方面起主导作用;低相对分子质量多糖(<10 kDa)在抗氧化、调节肠道菌群、调节血糖血脂、抗疲劳、保护神经等方面起主导作用。因此,以相对分子质量为依据精细开发药用植物多糖,有望提高其生物活性与应用价值。

关键词：药用植物资源多糖相对分子质量功效关联性

楚雄南苜蓿根瘤菌的鉴定及其耐酸耐铝特性研究

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草地学报 2024年第1期32卷 87-95页

作者：黎梅杰段正山邓宗澳罗富成段新慧韩博云南农业大学动物科学技术学院云南昆明650201 禄丰市彩云镇农业农村服务中心云南禄丰651219

为了获得耐酸铝性强的楚雄南苜蓿(Medicago polymorpha L.)共生根瘤菌菌株,本研究对从不同地区采集到的5份根瘤样品进行分离、纯化和鉴定。对鉴定得到的根瘤菌进行菌体形态观察、低氮回接以及耐酸、铝特性的研究。结果表明:YS-8,YS-10,D... 详细信息

为了获得耐酸铝性强的楚雄南苜蓿(Medicago polymorpha L.)共生根瘤菌菌株,本研究对从不同地区采集到的5份根瘤样品进行分离、纯化和鉴定。对鉴定得到的根瘤菌进行菌体形态观察、低氮回接以及耐酸、铝特性的研究。结果表明:YS-8,YS-10,DH-9,DH-31属于根瘤菌属根瘤菌、CX-44属于中华根瘤菌属苜蓿中华根瘤菌,5个菌株均符合根瘤菌基本形态特征。接种5株根瘤菌后,楚雄南苜蓿的干重、鲜重、株高、结瘤数均显著高于对照(P正常生长,当pH值=3.5时,5株菌株全部死亡;当Al3+浓度在100~1 500 mg·L^(-1)之间,随着Al3+浓度的升高,菌株生长逐渐缓慢,Al3+浓度达到2 000 mg·L^(-1)时,5株菌株全部死亡。分离出的5株根瘤菌均能与楚雄南苜蓿共生结瘤并促进其生长,且具有较强的耐酸铝性。筛选出的5株根瘤菌均能在pH值大于3.5且铝离子浓度(pH值=5)小于1 500 mg·L^(-1)的条件下推广使用,菌株CX-44的效果最佳。

关键词：酸性土壤楚雄南苜蓿共生根瘤菌抗酸铝菌株

培养学生科学探究能力，引领学生发展理性思维——以“函数y=Asin（ωx+φ）的图象”教学为例

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新课程 2024年第12期 55-57页

作者：兰正清镇原县孟坝中学

一、教材分析本节课是探究“函数y=Asin（ωx+φ）的图象与性质”的第一课时，其内容主要是研究参数A，ω，φ的变化对函数y=Asin（ωx+φ）图象的影响。教材先从简谐运动的实例引入，然后通过传感器和计算机描绘小球的运动图象，再从...

一、教材分析本节课是探究“函数y=Asin（ωx+φ）的图象与性质”的第一课时，其内容主要是研究参数A，ω，φ的变化对函数y=Asin（ωx+φ）图象的影响。教材先从简谐运动的实例引入，然后通过传感器和计算机描绘小球的运动图象，再从正弦函数y=sin x与函数y=Asin（ωx+φ）之间的关系引出对函数y=Asin（ωx+φ）图象的探究。整节课通过三个例题从不同变量A、ω、φ分析对函数y=Asin（ωx+φ）图象的影响，在本课时仅讨论的是当φ=0的情况。

关键词：

来源：博看期刊

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有效课堂练习在高中数学教学中的运用探究

智力 2024年第15期 152-155页

作者：兰正清甘肃省庆阳市镇原县孟坝中学

在高中数学教学中运用有效课堂练习，其意义在于：及时巩固课程知识、培养学生的思维能力以及提高学生的运算能力。以往课堂练习过程中存在以下问题：练习目标不够明确，练习重点把握不准；基础练习不够完善，缺乏有效分层练习；解题方... 详细信息

在高中数学教学中运用有效课堂练习，其意义在于：及时巩固课程知识、培养学生的思维能力以及提高学生的运算能力。以往课堂练习过程中存在以下问题：练习目标不够明确，练习重点把握不准；基础练习不够完善，缺乏有效分层练习；解题方法单一，解题能力培养不足；点拨讲解不够有效，点评反馈不够科学。为此，文章提出了对应的解决对策，即确定课堂练习目标、引发学生探究问题、引领学生初步练习、引领学生分层练习、指导学生一题多解、提高学生解题能力、总结数学思想方法与科学点评及反馈。教师基于课程和基本学情落实这些对策，能提高数学教学的效果。

关键词：有效课堂练习高中数学练习方法解题能力