检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种钢管外壁抛丸清理设备的研发与应用

中国铸造装备与技术 2024年第3期59卷 22-26页

作者：王彬司鑫鑫王海超李计良魏可涛陈冉刘旭东段星光山东开泰抛丸机械股份有限公司山东滨州256217

介绍了钢管外壁抛丸清理设备的原理、组成以及技术参数,并对其组成部件的功能与特点进行分析,着重指出了辊道输送系统的创新性。该设备已得到广泛应用并获得一致好评。

关键词：钢管钢管外壁抛丸机辊道清理抛丸

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

医疗机器人核心技术及产业发展

机器人产业 2023年第4期 1-4页

作者：段星光北京理工大学

近年来,国家颁发一系列政策支持机器人产业发展,新兴的手术机器人产业焕发强劲的生命力。在2023“机器人+”大会上,北京理工大学段星光教授阐述了手术机器人在国内的发展机遇和现状。他表示,手术机器人未来可期,希望从业者们继续笃定前... 详细信息

近年来,国家颁发一系列政策支持机器人产业发展,新兴的手术机器人产业焕发强劲的生命力。在2023“机器人+”大会上,北京理工大学段星光教授阐述了手术机器人在国内的发展机遇和现状。他表示,手术机器人未来可期,希望从业者们继续笃定前行,取得技术价值的回归,迎来商业模式的落地。

关键词：医疗机器人手术机器人机器人产业北京理工大学商业模式核心技术从业者

基于非线性动力学模型补偿的水下机械臂自适应滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

清华大学学报（自然科学版） 2023年第7期63卷 1068-1077页

作者：付雯温浩黄俊珲孙镔轩陈嘉杰陈武冯跃段星光北京理工大学机电学院北京100081 中国广核集团有限公司中广核研究院有限公司深圳518000

为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩... 详细信息

为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法,并在补偿已辨识模型的基础上,设计了一种利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真,该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。

关键词：水下机械臂动力学参数辨识径向基函数神经网络补偿自适应滑模控制

微创血管介入手术机器人控制系统与零位定位装置设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2012年第2期34卷 129-136页

作者：段星光陈悦于华涛北京理工大学智能机器人研究所北京100081 仿生机器人与系统教育部重点实验室北京100081

为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PI... 详细信息

为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.

关键词：医疗机器人血管介入手术 PID控制零位定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

轮腿式机器人的姿态耦合优化控制

中国机械工程 2016年第4期27卷 427-432页

作者：徐岩段星光河北师范大学石家庄050024 北京理工大学北京100081

轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好... 详细信息

轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好的地形适应能力、越障性能及运动稳定性,在综合分析机器人稳定性和驱动牵引特性的基础上,提出并构建了结合稳定性和驱动牵引性能的轮腿式机器人耦合优化控制准则,并实现了机器人姿态的优化控制,最后通过实验验证了该方法的可行性。

关键词：轮腿式机器人稳定性驱动牵引特性耦合优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析

机械工程学报 2005年第8期41卷 108-114页

作者：段星光黄强李科杰北京理工大学机电工程学院北京理工大学机电工程学院北京 100081

针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求,综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点,研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动。对其运动特性、越障... 详细信息

针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求,综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点,研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动。对其运动特性、越障性能、自动复位功能进行了详细的分析。采用的嵌入式控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求。试验表明,这种移动机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和较高的越障能力。

关键词：移动机器人运动特性运动模式越障复位

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人技术在外科辅助手术中的研究与应用

中华口腔医学杂志 2012年第8期47卷 453-457页

作者：段星光郭传瑸北京理工大学机电学院智能机器人研究所 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院口腔颌面外科

作为机电一体化的典型产品，机器人在很多领域飞速发展，世界各国已经研制成功了应用于制造业、勘探、娱乐、军事、医疗护理等领域的种类繁多的智能机器人。医疗机器人尤其是应用于外科领域的辅助手术机器人已经成为国内外研究热点，使... 详细信息

作为机电一体化的典型产品，机器人在很多领域飞速发展，世界各国已经研制成功了应用于制造业、勘探、娱乐、军事、医疗护理等领域的种类繁多的智能机器人。医疗机器人尤其是应用于外科领域的辅助手术机器人已经成为国内外研究热点，使用机器人辅助外科手术将成为一种必然的发展趋势。外科辅助手术机器人系统能够充分利用医学和工程学的各自优势，最大化人机协作能力，极大提高医疗的准确性和保证治疗的高质量，

关键词：机器人技术外科领域应用手术中机器人辅助外科手术医疗护理机电一体化智能机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿

北京理工大学学报 2016年第12期36卷 1248-1252,1258页

作者：孔祥战段星光王永贵赵洪华郭传瑸北京理工大学智能机器人研究所北京100081 济南大学机械工程学院山东济南250022 北京大学口腔医学院北京100081

为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对... 详细信息

为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.

关键词：医疗机器人靶点映射误差定位精度零位误差

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

人工智能与机器人辅助医学发展研究

中国工程科学 2023年第5期25卷 43-54页

作者：韩晓光朱小龙姜宇桢何达刘文勇段星光田伟首都医科大学附属北京积水潭医院北京100035 北京理工大学医学技术学院北京100081 北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100083

我国人口老龄化严重,医疗需求持续攀升,加之医疗资源分布尚不均衡,对医疗保障能力建设提出重大挑战。将人工智能(AI)与机器人技术运用于人类医学健康领域,将为医生、研究者、患者提供理论与诊疗方面的创新支持,有助于提升诊疗效果、降... 详细信息

我国人口老龄化严重,医疗需求持续攀升,加之医疗资源分布尚不均衡,对医疗保障能力建设提出重大挑战。将人工智能(AI)与机器人技术运用于人类医学健康领域,将为医生、研究者、患者提供理论与诊疗方面的创新支持,有助于提升诊疗效果、降低医疗成本、促进医疗资源均衡分布。本文从手术机器人、康复和护理机器人、辅助远程医疗、医学AI 4个方面出发,提炼了AI与机器人在医学领域中的典型应用,梳理了AI与机器人辅助医学发展现状和政策情况。在对我国AI与机器人辅助医学发展面临挑战的认知基础上,阐述了阶段性发展目标,指出了未来重点发展方向:迈向差异化、小型化、智能化的手术机器人,坚持以人为本的康复和护理机器人,多任务与高临场感的辅助远程医疗,促进医疗健康创新的医学AI。研究建议,确定具有前景的手术机器人研究方向,开展手术机器人核心部件国产化,探索适合国情的商业化模式,提高产品应用的覆盖率,注重专业化人才队伍建设,实施以临床需求为导向的技术创新,加强监管以减少医疗事故并保障数据隐私,以此促进我国AI与机器人辅助医学领域的高质量发展。

关键词：智慧医疗人工智能手术机器人康复和护理机器人辅助远程医疗