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基于UWB的无人车编队控制研究与实现

基于UWB的无人车编队控制研究与实现

作者：段宇鑫太原科技大学

学位级别：硕士

无人车编队是指由多辆无人车组成的集合,它们通过相互通信和协调,以一定的队形行驶并完成多种任务。相较于单个无人车构成的系统,无人车编队可以极大的提升工作效率、节约成本和降低安全隐患,因此在自动驾驶、物流运输和消防救援等领域... 详细信息

无人车编队是指由多辆无人车组成的集合,它们通过相互通信和协调,以一定的队形行驶并完成多种任务。相较于单个无人车构成的系统,无人车编队可以极大的提升工作效率、节约成本和降低安全隐患,因此在自动驾驶、物流运输和消防救援等领域具有广泛的应用前景。编队控制算法和避障策略作为无人车编队的重要研究内容,对实现更精确和快速的无人车协同具有重要意义。本文针对室内复杂环境下巡检无人车队的协同问题,重点研究编队控制算法和避障策略,同时开展无人车编队实验系统设计以及无人车位置信息获取交互实现的研究,并在基于UWB的无人车编队实验系统上进行测试,本文的主要工作如下:根据编队过程功能需求,设计基于UWB的无人车编队实验系统。首先提出编队实验系统的总体方案,其次根据方案对系统硬件平台进行选型开发,最后设计软件部分完成无人车轨迹追踪和数据收发监视,为后续提出的无人车编队控制算法和避障策略验证提供物理实验平台。针对无人车的相对位置信息获取和交互问题,首先设计UWB定位系统基站布局,通过对UWB数据流进行处理,完成无人车位置信息的获取;其次对UWB定位系统的精度进行测试,测试结果表明定位系统的准确度较高,可以满足编队任务需求;最后提出基于Zigbee的信息交互框架,设计通信协议,实现无人车之间的位置信息交互。针对传统基于相对位置的编队控制算法易导致编队内部碰撞风险及计算量繁重的问题,采用分阶段处理策略,从编队过程中编队形成和编队行进两个阶段进行解决。在编队形成过程中,提出动态交互控制准则进行改进,通过控制无人车之间的最小安全距离和最大位置信息交互距离,提高算法对不同环境的适应性;在编队行进过程,提出基于动态交互的领航跟随编队算法,采用动态调整方领航者与跟随者相对距离的方式,以解决无人车编队在行进过程中的队形保持困难和信息交互冗余问题。针对不同障碍物环境下避障方式的选择问题,提出基于队形变换的编队整体避障策略。设计收缩避障和切换队形避障两种避障模式,建立编队队形信息库,根据队形变换率确定目标切换队形,使无人车能够在面对不同障碍物环境时做出最优的队形选择。通过搭建的编队实验系统进行编队形成、编队行进和编队避障实验,验证所提出编队控制算法和避障策略的有效性。

关键词： UWB定位技术编队控制避障策略实验系统

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战略管理在企业管理中的应用研究

老字号品牌营销 2024年第5期 121-123页

作者：段宇鑫黑龙江北大荒农业股份有限公司哈尔滨150090

在当今激烈竞争和不断变化的商业环境中,企业管理面临着前所未有的挑战和机遇。在这样的背景下,战略管理作为一种系统性、长远性的管理方式,日益成为企业取得竞争优势、持续创新和适应变革的核心工具。战略管理强调在不断变化的外部环... 详细信息

在当今激烈竞争和不断变化的商业环境中,企业管理面临着前所未有的挑战和机遇。在这样的背景下,战略管理作为一种系统性、长远性的管理方式,日益成为企业取得竞争优势、持续创新和适应变革的核心工具。战略管理强调在不断变化的外部环境中预测、回应和塑造企业的未来,使其能够更加灵活、敏捷地应对市场的变化。本文旨在深入探讨战略管理在企业管理中的应用,既关注其在制定长期目标、资源配置和市场竞争中的作用,也聚焦其在应对数字化、全球化、可持续发展等新时代挑战时的应变能力。

关键词：战略管理企业管理市场竞争

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广西壮锦元素融入现代视觉设计的研究

西部皮革 2022年第9期44卷 136-138页

作者：李辉段宇鑫桂林信息科技学院

壮锦是广西壮族自治区最具代表性的非物质文化遗产，它图案多样、生动美观、色彩绚丽，是壮族人民长期劳动和生活智慧的艺术表现。以壮锦的艺术特色和文化内涵为基础，对壮锦的纹样、色彩进行提炼重构，融入现代包装设计、服装设计、文... 详细信息

壮锦是广西壮族自治区最具代表性的非物质文化遗产，它图案多样、生动美观、色彩绚丽，是壮族人民长期劳动和生活智慧的艺术表现。以壮锦的艺术特色和文化内涵为基础，对壮锦的纹样、色彩进行提炼重构，融入现代包装设计、服装设计、文创产品设计中，为现代设计与地方特色文化的融合提供思路，探索文化振兴背景下广西特色文化的传承、创新、发展与实践应用。

关键词：壮锦现代设计传承与发展创新与应用

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驱动肾小管间质纤维化的新机制

中国临床药理学与治疗学 2024年第3期29卷 348-353页

作者：张燕妮段宇鑫柏艺俞瑾瑶孙佳怡王泽洁李玲叶啟发武汉大学中南医院武汉大学肝胆疾病研究院武汉大学移植医学中心国家人体捐献器官获取质量控制中心移植医学技术湖北省重点实验室湖北武汉430071

肾纤维化,尤其是肾小管间质纤维化,是所有慢性肾脏疾病进展为终末期肾病的最常见途径。肾小管上皮细胞在受到慢性损伤后会发生糖脂代谢改变、未折叠蛋白反应、自噬和衰老、上皮细胞-间充质转化和细胞周期G2/M期停滞等几种适应性反应。... 详细信息

肾纤维化,尤其是肾小管间质纤维化,是所有慢性肾脏疾病进展为终末期肾病的最常见途径。肾小管上皮细胞在受到慢性损伤后会发生糖脂代谢改变、未折叠蛋白反应、自噬和衰老、上皮细胞-间充质转化和细胞周期G2/M期停滞等几种适应性反应。修复机制适应不良,会诱导产生肾小管间质纤维化。本文将讨论肾小管上皮细胞的这些适应性反应驱动肾小管间质纤维化的分子机制,为探寻肾小管间质纤维化新的药物作用靶点提供参考。

关键词：慢性肾损伤间质纤维化肾小管上皮细胞

数字政府绩效与公民主观评价：U形关系及作用机制

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领导科学 2025年第1期 101-110页

作者：张瑜段宇波山西财经大学公共管理学院山西财经大学数字治理研究中心

数字政府建设在推进政府数字化转型中扮演着重要角色，而公民对政府的主观评价是衡量政府行动的重要标尺，但对数字政府绩效与公民主观评价之间的关系至今仍然存在着争议。基于中国家庭追踪调查（CFPS）2020年的18496个样本，与省级数... 详细信息

数字政府建设在推进政府数字化转型中扮演着重要角色，而公民对政府的主观评价是衡量政府行动的重要标尺，但对数字政府绩效与公民主观评价之间的关系至今仍然存在着争议。基于中国家庭追踪调查（CFPS）2020年的18496个样本，与省级数字政府客观绩效数据进行匹配，探讨数字政府绩效与公民主观评价之间的非线性关系及其内在作用机制，结果表明：数字政府绩效与公民主观评价之间存在显著U形曲线关系。进一步分析表明，腐败控制和基本公共服务均等化在数字政府绩效和公民主观评价之间发挥着U形曲线中介传导作用，且这一发现得到了组织变革理论的支持。该研究结论对数字政府建设实践的启示有两点：一是数字政府建设应该注重长期发展和可持续性，避免急功近利心态；二是数字政府建设要注重发挥在腐败控制和基本公共服务均等化方面的作用，为全体公民提供更加公正、高效的服务。

关键词：数字政府绩效公民主观评价腐败控制公共服务均等化

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铁死亡参与急性肾损伤的新机制

中华实验外科杂志 2024年第6期41卷 1341-1347页

作者：孙佳怡王泽洁俞瑾瑶张燕妮段宇鑫柏艺李玲叶啟发武汉大学中南医院武汉大学肝胆疾病研究院武汉大学移植医学中心国家人体捐献器官获取质量控制中心移植医学技术湖北省重点实验室武汉430071 中南大学湘雅三医院卫生部移植医学工程技术研究中心长沙410013

急性肾损伤(AKI)是一种常见而严重的临床肾脏综合征,由多种生理和病理因素引起,以急性短暂肾功能降低为主要病征。其发病率和死亡率较高,且临床有效治疗策略有限。越来越多证据表明,铁死亡作为一种由脂质过氧化引起的铁依赖性、非凋亡... 详细信息

急性肾损伤(AKI)是一种常见而严重的临床肾脏综合征,由多种生理和病理因素引起,以急性短暂肾功能降低为主要病征。其发病率和死亡率较高,且临床有效治疗策略有限。越来越多证据表明,铁死亡作为一种由脂质过氧化引起的铁依赖性、非凋亡形式的调节性细胞死亡方式,以铁过载、活性氧积累和脂质过氧化为典型特征,在横纹肌溶解、脓毒症、缺血再灌注损伤以及使用肾脏毒性药物等多种因素引起的急性肾损伤中扮演重要作用。本文旨在对铁死亡的诱发和防御机制及其参与AKI的作用途径等方面进行归纳和延伸,为后续相关研究提供理论依据。

关键词：急性肾损伤铁死亡脂质过氧化缺血再灌注

定向电场下W_(6)C_(6)团簇的超卤素调制及非线性光学特性

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原子与分子物理学报 2025年第3期42卷 72-76页

作者：蔡璧钧段宇静魏强重庆理工大学理学院重庆400050

本文采用密度泛函(DFT)方法研究了定向外电场(OEEF)对W_(6)C_(6)团簇几何结构、电子性质以及非线性光学响应(NLO)的影响.计算结果表明W_(6)C_(6)的结构在一定OEEF强度下可以保持稳定.OEEF可以增大W_(6)C_(6)团簇的电子亲和能(EA值),且... 详细信息

本文采用密度泛函(DFT)方法研究了定向外电场(OEEF)对W_(6)C_(6)团簇几何结构、电子性质以及非线性光学响应(NLO)的影响.计算结果表明W_(6)C_(6)的结构在一定OEEF强度下可以保持稳定.OEEF可以增大W_(6)C_(6)团簇的电子亲和能(EA值),且在特定强度下,OEEF可以将W_(6)C_(6)团簇转变为超卤素.通过对EA值的非线性拟合可以实现对W_(6)C_(6)团簇的连续调制.进一步对不同外电场下W_(6)C_(6)团簇的最高占据分子轨道(HOMO)和最低未占据分子轨道(LUMO)能级进行分析,发现OEEF降低了W_(6)C_(6)团簇LUMO能级是其EA值增大的主因.此外,OEEF可以显著增大W_(6)C_(6)团簇的平均极化率和第一超极化率,尤其是第一超极化率,改变其非线性光学性质.

关键词：定向外电场超原子密度泛函理论 NLO W_(6)C_(6)团簇

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新柳

中国小学生简快作文 2004年第4期 77-77页

作者：段宇鑫崔春霞山西屯留县常村矿小学

基于变密度法的SLM增材制造无人机承载接头结构拓扑优化设计

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工程科学学报 2025年第1期47卷 56-65页

作者：原帅超王建峰段宇航郝璐静占小红南京航空航天大学材料科学与技术学院南京211106

针对某大型无人机机身轻量化需求,以选区激光熔化(Selective laser melting, SLM)制造的承载接头结构为研究对象建立有限元模型,基于ANSYS Workbench计算接头结构在不同极限工况下的强度、刚度性能,并根据材料最大许用应力准则进行校核... 详细信息

针对某大型无人机机身轻量化需求,以选区激光熔化(Selective laser melting, SLM)制造的承载接头结构为研究对象建立有限元模型,基于ANSYS Workbench计算接头结构在不同极限工况下的强度、刚度性能,并根据材料最大许用应力准则进行校核.采用拓扑优化变密度法,以应力最小化为目标、保留质量40%为响应约束,对接头结构进行拓扑优化,根据优化结果设计两种重构方案并进行静力学验证.结果表明,两种模型重构方案分别减重了13.8%和13.3%,在轻量化程度相近的情况下,方案Ⅱ明显具有更小的应力分布以及变形程度,即最优重构方案成功实现轻量化设计,与原结构件相比质量减轻13.3%,且相较于其他方案承载能力最强,满足静态结构设计要求.为大型无人机承载接头结构实现低成本、轻量化的结构设计探索了新的途径.

关键词：拓扑优化静力学分析增材制造轻量化设计结构设计