检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制

汽车工程 2024年第4期46卷 596-604页

作者：刘辉张发旺聂士达段京良郭丛帅郭凌雄北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京科技大学机械工程学院北京100083

本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个... 详细信息

本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个典型的最优控制问题产生实轴驾驶轨迹,在上层最小化所产生的实轴轨迹和真实驾驶轨迹的误差更新下层代价函数的权重系数,基于极大值微分原理构造辅助系统求解实轴轨迹关于代价函数权重系数的梯度。实车采集真实驾驶轨迹并进行模仿测试与泛化验证,结果表明:本文所提出的方法相比于两类基于虚轴轨迹的逆最优控制方法,在3个工况下与真实驾驶轨迹最大误差分别平均降低了73.52%和65.03%,驾驶行为更加拟人化,且具备泛化性能。

关键词：自动驾驶拟人化驾驶逆最优控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无监督学习型凿岩钻臂逆运动学求解方法

工程科学学报 2024年第8期46卷 1479-1488页

作者：吴江许皓渊闫昊琪熊锋曹星宇高路路段京良马飞北京科技大学机械工程学院北京100083

凿岩台车钻臂智能寻孔控制对提升凿岩钻孔作业精度和效率具有重要意义,逆运动学求解是实现钻臂精确快速寻孔控制的核心.现有解析法或数值法无法满足复杂钻臂逆运动学求解精度或时间效率要求,而传统神经网络方法依赖于标签数据,求解结果... 详细信息

凿岩台车钻臂智能寻孔控制对提升凿岩钻孔作业精度和效率具有重要意义,逆运动学求解是实现钻臂精确快速寻孔控制的核心.现有解析法或数值法无法满足复杂钻臂逆运动学求解精度或时间效率要求,而传统神经网络方法依赖于标签数据,求解结果的可靠性较低.针对上述问题,本文提出一种考虑安全约束的无监督学习型神经网络逆运动学求解方法.区别于传统解法,该方法不依赖标签数据,直接将期望钻臂末端位姿作为网络输入,以实际末端位姿与期望末端位姿的差异作为优化目标,通过梯度下降驱动网络更新.同时,为确保关节位置的安全性,本文构造了安全碰撞惩罚,将罚项引入到求解目标函数中,促使网络输出的关节量满足特定环境的约束条件.上述的研究方法不仅提高了逆运动学求解的精度,而且显著降低了逆运动学解的碰撞率.实验结果表明,使用无监督学习型神经网络逆运动学求解方法所求得的寻孔误差均值在5~7 mm之间,相较于监督学习型方法,逆运动学求解精度提升约70.72%;引入约束后,该方法在不损失求解精度的前提下,逆运动学解的碰撞率降低了90.28%.

关键词：凿岩钻臂逆运动学求解无监督学习神经网络碰撞惩罚

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

依托多风格强化学习的车辆轨迹跟踪避撞控制

汽车工程 2024年第6期46卷 945-955页

作者：肖礼明张发旺陈良发闫昊琪马飞李升波段京良北京科技大学机械工程学院北京100083 北京理工大学机械与车辆学院北京100081 清华大学车辆与运载学院北京100084

轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合... 详细信息

轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合值分布强化学习理论构建了多风格策略迭代框架,依托该框架推导提出了多风格值分布强化学习算法。仿真和实车试验表明:所提出方法可以多种驾驶风格(激进、中性、保守)完成轨迹跟踪避撞任务,实车稳态轨迹跟踪误差小于5cm,具备较高的控制精度,实车平均单步决策耗时仅为6.07ms,满足实时性要求。

关键词：多风格值分布强化学习轨迹跟踪主动避撞

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

按新大纲施训努力提高学生军训质量

国防 2003年第10期 50-50页

作者：段京进河南省军区副参谋长兼学生军训办公室主任

最近,国家教育部、总参谋部、总政治部联合制定下发了《普通高等学校军事课教学大纲》和《高级中学学生军事训练教学大纲》(以下简称“新军训大纲”),这标志着我国学生军训工作正逐步走向法治化轨道。今年是按新军训大纲施训的第一年,... 详细信息

最近,国家教育部、总参谋部、总政治部联合制定下发了《普通高等学校军事课教学大纲》和《高级中学学生军事训练教学大纲》(以下简称“新军训大纲”),这标志着我国学生军训工作正逐步走向法治化轨道。今年是按新军训大纲施训的第一年,各级负责学生军训的部门必须强化按纲施训意识,努力把学生军训工作提高到新的水平。一、深入学习,增强按纲施训的自觉性首先,要抓好军训主管人员和军事教员的学习。各级军训主管人员和军事教员是学生军训的组织指导者和实

关键词：学生军训部门军事主管新大纲按纲施训质量

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

大数据驱动下电视新闻采编的创新路径

传播力研究 2024年第8期8卷 73-75页

作者：段宗进安徽广播电视台安徽合肥230071

近年来,在新兴技术的支持下,媒体行业迅速步入了融媒体时代,使得传统媒体面临严峻的考验和挑战。尤其大数据驱动,对电视新闻采编工作提出了更高的要求,如何充分发挥大数据技术的优势,加快新闻采编速度、提高采编质量,抢占新闻传播先机,... 详细信息

近年来,在新兴技术的支持下,媒体行业迅速步入了融媒体时代,使得传统媒体面临严峻的考验和挑战。尤其大数据驱动,对电视新闻采编工作提出了更高的要求,如何充分发挥大数据技术的优势,加快新闻采编速度、提高采编质量,抢占新闻传播先机,获得受众的青睐,成为电视媒体采编工作人员的重要课题。基于此,本文首先分析大数据驱动下电视新闻采编面临的挑战,继而探讨新闻采编工作的原则,并提出具体的创新路径,希望能够为提升新闻采编质量提供参考,为受众提供更优质的电视新闻服务。

关键词：大数据电视新闻采编挑战采编原则创新路径

明胶和马铃薯淀粉对大豆分离蛋白凝胶3D打印性能的影响

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

食品与发酵工业 2024年

作者：刘丽莉段京瑶郭悦邵贝贝谢天怡程伟伟丁玥肖枫河南科技大学食品与生物工程学院食品加工与安全国家级教学示范中心河南省食品加工与质量安全控制河南省国际联合实验室食品微生物河南省工程技术研究中心

为研究不同比例明胶/马铃薯淀粉对大豆分离蛋白（soybean protein isolate，SPI）凝胶性能及3D打印性能的影响，该文以SPI、明胶和马铃薯淀粉为原料，通过热诱导的方式制备SPI复合凝胶，并对复合凝胶的水分分布、质构、流变特性、结构... 详细信息

为研究不同比例明胶/马铃薯淀粉对大豆分离蛋白（soybean protein isolate，SPI）凝胶性能及3D打印性能的影响，该文以SPI、明胶和马铃薯淀粉为原料，通过热诱导的方式制备SPI复合凝胶，并对复合凝胶的水分分布、质构、流变特性、结构、微观结构以及3D打印特性等进行了表征。结果表明，明胶与马铃薯淀粉比例在1:8～6:8范围内，随着比例增加，自由水比例降低，不易流动水比例升高，明胶与马铃薯淀粉比例为6:8时，不易流动水比例最高，占比为2.48%。复配凝胶的硬度、内聚性和咀嚼性随着明胶与马铃薯淀粉比例的增加逐渐降低，6:8时达到最低，质地最为柔软。随着剪切速率升高，凝胶的黏度均下降，样品的G'和G''随着明胶与马铃薯淀粉比例的增加也均呈升高趋势。傅里叶红外光谱结果显示，添加了明胶和马铃薯淀粉的样品中在3 295.44 cm-1波长处的-OH振动发生红移，氢键作用增强。随着明胶与马铃薯淀粉比例的增加，复配凝胶孔径逐渐减小，明胶与马铃薯淀粉比例为6:8时，凝胶孔隙分布呈现出最高的均匀性，打印精度最好，高度打印精确度99.60%，直径打印精确度99.92%，且在1 h内未出现明显塌陷。综上所述，明胶/马铃薯淀粉比例为6:8时，对大豆分离蛋白凝胶3D打印性能的改善最为显著，这为开发蛋白基3D打印油墨提供理论依据。

关键词：明胶马铃薯淀粉大豆分离蛋白 3D打印

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

盾构下穿引起的既有隧道沉降变形研究

力学季刊 2024年第3期45卷 855-866页

作者：王理想刘四进王军段其广中铁十四局集团有限公司山东济南250101 中国地质大学(武汉)工程学院湖北武汉430074

新建盾构隧道下穿会对既有隧道周围土体产生扰动,导致既有隧道产生较大的沉降变形.针对该工况,基于两阶段分析法,提出一种理论解析方法,以预测新建盾构隧道下穿引起的既有隧道的沉降变形.利用简化的随机介质理论,求解新建隧道开挖引起... 详细信息

新建盾构隧道下穿会对既有隧道周围土体产生扰动,导致既有隧道产生较大的沉降变形.针对该工况,基于两阶段分析法,提出一种理论解析方法,以预测新建盾构隧道下穿引起的既有隧道的沉降变形.利用简化的随机介质理论,求解新建隧道开挖引起的土体自由沉降,并将该沉降施加于既有隧道之上.将既有隧道简化为Timoshenko梁模型,利用Vlazov地基模型模拟隧道-土的相互作用,构建盾构下穿作用下既有隧道的沉降变形微分方程.利用有限差分法对沉降变形微分方程进行求解,得到既有隧道在盾构下穿作用下产生的沉降变形解答.结合两个工程案例,将理论解析结果与实测数据进行对比,验证了所提出的理论解析方法的合理性.对影响既有隧道沉降变形的三个关键参数进行分析,结果表明:既有隧道最大沉降与地层损失率之间呈线性关系,地层损失率越大沉降也越大;随着隧道夹角的减小,既有隧道的变形范围显著增大;增大新旧隧道轴线距离,能够显著减小隧道沉降.

关键词：盾构隧道沉降变形简化随机介质理论 Timoshenko梁隧道模型隧道开挖

以场景驱动创新模式提升企业竞争力的对策建议

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

山东宏观经济

山东宏观经济 2024年第4期 40-44页

作者：李广进庞京成山东高速集团有限公司山东高速集团有限公司创新研究院

企业竞争力是提升盈利能力、开拓新市场、助力企业发展的关键因素,自主创新是增强企业核心竞争力、实现企业高质量发展的必由之路。加快颠覆性创新技术转化为新质生产力,是新时代推进现代化产业体系建设和赋能高质量发展的重要任务。颠... 详细信息

企业竞争力是提升盈利能力、开拓新市场、助力企业发展的关键因素,自主创新是增强企业核心竞争力、实现企业高质量发展的必由之路。加快颠覆性创新技术转化为新质生产力,是新时代推进现代化产业体系建设和赋能高质量发展的重要任务。颠覆性技术的演化、新兴产业的培育壮大都离不开场景驱动创新的支撑。梳理场景驱动创新模式的内涵和特征,对典型案例进行分析,发现场景驱动创新可以引领科技创新发展,驱动技术与产业的深度融合,增强企业竞争力。从主动对接场景主体、推动开放式创新合作等方面提出对策建议,推动科技成果高质量供给和高效率转化。

关键词：场景驱动创新数字技术企业竞争力新质生产力

体医融合视角下的中医药在社区养老服务中的应用探索——以福州市为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

吉林体育学院学报 2024年第3期40卷 52-57,63页

作者：林秋段廷进福建中医药大学体育部福建福州350122

在全球人口老龄化趋势日益严峻的背景下,中医药在社区养老服务中的应用逐渐成为研究焦点。本文从体医融合的视角出发,深入探讨了中医药在社区养老服务中的多种应用模式。以福州市社区老年人对中医药健康养老服务的需求情况作为切入点,... 详细信息

在全球人口老龄化趋势日益严峻的背景下,中医药在社区养老服务中的应用逐渐成为研究焦点。本文从体医融合的视角出发,深入探讨了中医药在社区养老服务中的多种应用模式。以福州市社区老年人对中医药健康养老服务的需求情况作为切入点,分析社区卫生服务机构中医药服务的供给现状,探讨福州市开展社区中医药健康养老服务的优势、劣势、机会和威胁,通过建立体医融合型中医药综合养老服务模式、创新健康管理与评估体系、推广教育与培训计划、开展健康促进活动以及构建资源共享平台等策略,为中医药在社区养老服务中的广泛应用提供了理论支撑和实践指导。研究结果表明,在体医融合视角下,中医药在社区养老服务中展现出巨大的应用潜力,能够显著提升老年人的生活质量和健康水平。这一研究为进一步推动中医药在社区养老服务领域的发展提供了重要参考。

关键词：体医融合中医药社区养老服务健康管理养老服务模式