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基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究

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哈尔滨工程大学学报 2024年第2期45卷 306-313页

作者：王立鹏张佳鹏张智王学武齐尧哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 详细信息

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。

关键词：移动机器人深度学习视觉同步定位与建图目标识别点云分割数据关联八叉树语义地图

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基于光伏组件层压封装后新增隐裂影响点分析

中国科技纵横 2023年第11期 91-93页

作者：胡子鹏闫学医孙建恒武聚鹏刘占雄王财栓晶澳(邢台)太阳能有限公司河北邢台 054001

针对光伏组件生产过程中多出现的隐裂问题进行研究.对比组件制程不同物料、方式对成品组件隐裂的影响,寻找规律,通过制程及物料改善,有效降低成品组件比例,供业内人士参考.

关键词：光伏组件电池胶膜隐裂

来源：博看期刊评论

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基于二维异步同相正交直方图的调制方式识别

西安电子科技大学学报 2024年

作者：万鹏武惠茜陈东瑞吴波西安邮电大学通信与信息工程学院陕西山利科技发展有限责任公司

自动调制识别技术能够准确识别信号的调制类型，是信号处理领域中的一项关键技术。传统的识别方法在低信噪比下存在着识别准确率低的问题，并且当信号频率不稳定，或存在异步采样时，常规的识别方法性能将会出现恶化甚至失效。基于此，... 详细信息

自动调制识别技术能够准确识别信号的调制类型，是信号处理领域中的一项关键技术。传统的识别方法在低信噪比下存在着识别准确率低的问题，并且当信号频率不稳定，或存在异步采样时，常规的识别方法性能将会出现恶化甚至失效。基于此，在信噪比和延迟变化的信道条件下，针对低速异步采样信号，研究基于深度学习的调制方式识别技术。首先对低速异步采样信号进行建模，利用其同相正交分量生成二维异步同相正交直方图，然后通过径向基函数神经网络提取该二维图像的特征参数，完成对输入信号的调制方式识别，最后经过大量的计算机仿真验证了该方法对七种调制方式的准确率。实验结果表明，在受到加性高斯白噪声的信道模型下，在低速异步采样的输入信号信噪比为6dB时，可达到95%以上的平均识别准确率，并通过对比实验验证了所提方案的有效性和鲁棒性。

关键词：调制方式识别二维异步同相正交直方图深度学习径向基神经网络

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黄连阿胶汤治疗失眠的研究进展

中国实验方剂学杂志 2024年

作者：杜泽鹏郑秦妮张喜武窦金金黑龙江中医药大学黑龙江中医药大学实验实训中心黑龙江中医药大学附属第四医院

失眠是临床中最为常见的睡眠障碍性疾病，长期失眠会影响人们的日常生活和工作。目前，临床中治疗失眠以镇静催眠类药物为主，虽见效快，但存在诸多不良反应。中医在治疗失眠方面采取辨证论治的方法，主张治病求本，具有不良反应少，远... 详细信息

失眠是临床中最为常见的睡眠障碍性疾病，长期失眠会影响人们的日常生活和工作。目前，临床中治疗失眠以镇静催眠类药物为主，虽见效快，但存在诸多不良反应。中医在治疗失眠方面采取辨证论治的方法，主张治病求本，具有不良反应少，远期效果平稳、患者依从性好的优点。黄连阿胶汤首载于汉代张仲景的《伤寒杂病论》，具有滋阴降火，除烦安神之功效。有临床研究显示，黄连阿胶汤常用于治疗失眠，同时与其他经方合用或联合西药及其他疗法可起到叠加的作用，提高治疗效果。有研究表明，黄连阿胶汤治疗失眠的作用机制可能与调节下丘脑-垂体-肾上腺轴（hypothalamic-pituitary-adrenal axis，HPA）、5-羟色胺（5-hydroxytryptamine，5-HT）、去甲肾上腺素（norepinephrine，NE）、多巴胺（dopamine，DA）等中枢神经递质、肠道菌群以及抑制炎性因子等相关，其治疗失眠的有效成分有小檗碱、黄芩苷、黄芩素、白芍总苷、胶原蛋白等。文章主要从理论基础、临床研究、作用机制等几个方面对黄连阿胶汤治疗失眠进行讨论，并总结了黄连阿胶汤治疗失眠的最新研究进展，以期为临床诊疗失眠提供更丰富的思路。

关键词：黄连阿胶汤失眠临床研究发病机制药理作用

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无托槽隐形矫治技术的前牙转矩控制

中华口腔医学杂志 2024年第3期59卷 290-294页

作者：谢贤聚首都医科大学口腔医学院正畸科北京100050

良好的前牙转矩控制对取得理想的正畸疗效具有重要意义。无托槽隐形矫治器有特殊的施力方式及材料性能,其对前牙转矩的控制有一定局限。因此,探讨如何提高无托槽隐形矫治技术中前牙转矩控制具有重要临床意义。本文阐述传统固定矫治技术... 详细信息

良好的前牙转矩控制对取得理想的正畸疗效具有重要意义。无托槽隐形矫治器有特殊的施力方式及材料性能,其对前牙转矩的控制有一定局限。因此,探讨如何提高无托槽隐形矫治技术中前牙转矩控制具有重要临床意义。本文阐述传统固定矫治技术对前牙转矩控制的方法,无托槽隐形矫治器对前牙转矩控制的效率、难点以及增强前牙转矩控制的策略,以期为临床治疗提供参考。

关键词：正畸矫正器,可摘式正畸矫正器设计转矩透明矫治器

基于颗粒流的倾斜厚煤层坚硬顶板运动失稳规律及水力弱化参数研究

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岩石力学与工程学报 2024年第S1期43卷 3428-3438页

作者：梁运培李其罡黄旭超武兆鹏陈亮瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室重庆400037 重庆大学煤矿灾害动力学与控制全国重点实验室重庆400044 重庆大学资源与安全学院重庆400044 中国煤炭科工集团重庆研究院有限公司重庆400037

为了探究倾斜厚煤层坚硬顶板的运动失稳规律,基于PFC^(2D)离散元颗粒流分析软件建立倾斜厚煤层采动覆岩的数值模型,并针对倾斜厚煤层坚硬顶板大面积悬露问题进行水力弱化方案设计,分析不同压裂参数对倾斜厚煤层坚硬顶板水力弱化效果的影... 详细信息

为了探究倾斜厚煤层坚硬顶板的运动失稳规律,基于PFC^(2D)离散元颗粒流分析软件建立倾斜厚煤层采动覆岩的数值模型,并针对倾斜厚煤层坚硬顶板大面积悬露问题进行水力弱化方案设计,分析不同压裂参数对倾斜厚煤层坚硬顶板水力弱化效果的影响,并提出一种水力弱化参数优选方法。研究表明:倾斜厚煤层的坚硬顶板初次来压以一种“堤坝体”的岩块结构破断,采空区上覆岩层垂向应力表现出非对称特征,在纵向上随工作面推进呈阶梯状垮落;针对倾斜厚煤层大面积悬露提出4种不同压裂角度,3种不同压裂高度的水力弱化方案,结果表明压裂角度为“直角”,压裂高度为基本顶厚度一半的弱化方案可以达到预期弱化效果,坚硬顶板水力弱化影响区域来压强度整体降低,来压峰值压力降低约42%,来压步距降低约52%;综合考虑施工难度和成本,基于弱化程度和压裂角度、高度之间的关系,对倾斜厚煤层坚硬顶板水力弱化参数进行优化,提出一种倾斜厚煤层坚硬顶板非充分定向水力弱化参数的优选方法,于1E201工作面进行工业性试验并取得了良好的顶板弱化效果。

关键词：采矿工程倾斜厚煤层坚硬顶板颗粒流水力压裂弱化参数

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基于MS-DeepLabV3+的街景语义分割及城市多维特征识别

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第3期49卷 343-354页

作者：柳林马泽鹏孙毅李万武项子诚山东科技大学测绘与空间信息学院山东青岛266590

传统城市特征识别采用空间和统计方法提取分析指标,特征评价指标主观性较大。街景影像包含城市视觉信息,可以进行城市特征识别。以中国青岛市为例,构建面向街景的多尺度语义分割模型MS-DeepLabV3+。在编码区增加全特征提取通道聚合多尺... 详细信息

传统城市特征识别采用空间和统计方法提取分析指标,特征评价指标主观性较大。街景影像包含城市视觉信息,可以进行城市特征识别。以中国青岛市为例,构建面向街景的多尺度语义分割模型MS-DeepLabV3+。在编码区增加全特征提取通道聚合多尺度特征;在解码区增加多尺度特征提取通道,有效捕捉低层次特征;引入注意力机制模块和通道注意力,聚焦关键特征,提高街景语义分割的准确性,模型平均交并比、精确率和召回率分别提高了3.47%、2.37%和3.96%。在地块尺度上,从6个维度建立了城市多维特征向量,即环境维度、设施便利维度、经济富裕度、交通维度、城市安全维度和城市综合度,结合兴趣点数据和居住用地数据,以表征青岛市各城区的城市特征。使用Grad-CAM方法对语义分割模型进行可解释分析,采用特征归因SHAP方法挖掘了城市多维特征的内在驱动因素。结果发现,不同城区具有不同的特征向量,不同城区的特征向量具有在特定维度上的优势。研究结果有助于优化城市空间中多维度特征,为城市的规划建设提供参考。

关键词：街景影像 MS-DeepLabV3+模型语义分割多维特征向量归因分析

基于IDT/ZnO/AlN/Diamond结构的混合SAW/BAW压力敏感元件特性研究

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压电与声光 2024年第3期46卷 322-327页

作者：武庆鹏王地懋曾龙王艳南京邮电大学电子与光学工程学院柔性电子(未来技术)学院江苏南京210009

利用有限元方法分析了基于IDT/ZnO/AlN/Diamond不同结构混合SAW/BAW器件的声学特性,包括层状薄膜结构、ZnO薄膜刻蚀结构和填充结构。结果表明,当h_(ZnO)/λ=0.3、h_(AlN)/λ=0.5,且ZnO被完全刻蚀(d/h_(ZnO)=1)时,刻蚀结构混合SAW/BAW(... 详细信息

利用有限元方法分析了基于IDT/ZnO/AlN/Diamond不同结构混合SAW/BAW器件的声学特性,包括层状薄膜结构、ZnO薄膜刻蚀结构和填充结构。结果表明,当h_(ZnO)/λ=0.3、h_(AlN)/λ=0.5,且ZnO被完全刻蚀(d/h_(ZnO)=1)时,刻蚀结构混合SAW/BAW(准西沙瓦波)的机电耦合系数(K^(2))取得最大值6.54%,比层状结构(d/h_(ZnO)=0)提升了近一倍。刻蚀结构中,SiO_(2)和Diamond填充物的引入不仅提高了准西沙瓦波的K_(2),而且改善了其压力传感特性。当d/h_(ZnO)=1时,SiO_(2)和Diamond填充结构准西沙瓦波的压力频移分别为81.2 kHz/MPa和207.4 kHz/MPa,比刻蚀结构分别提高了58.7%和300%;同时,Diamond填充物的引入使准西沙瓦波的频率压力系数(PCF)达到最大值297×10^(-6)/MPa,比d/h_(ZnO)=0时提高了约30%。由此可知,通过引入不同的填充物可以开发不同的功能传感器,在压力、温度和气敏等传感领域将具有极大的应用前景。

关键词：声表面波准西沙瓦波刻蚀结构压力传感

日粮添加益生菌对肉牛生长性能、血清生化和抗氧化指标的影响

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中国饲料 2024年第2期 22-25页

作者：樊华门晓冬伏聚鹏梁杜宁阳县畜牧兽医事业发展服务中心山东泰安271400 山东省饲料兽药质量检验中心山东济南250100 吴忠市红寺堡区鹏翔养殖场宁夏吴忠751900 河南省南阳市镇平县畜牧发展中心河南南阳474250

文章旨在探究日粮添加复合益生菌对肉牛生长性能、血清生化和抗氧化指标的影响。试验将60头健康和体况良好的西门塔尔杂交肉公牛随机分为4组,每组3个重复,每个重复5头。试验日粮分别向基础日粮中添加0.5%、1%和2%的复合益生菌。试验为期... 详细信息

文章旨在探究日粮添加复合益生菌对肉牛生长性能、血清生化和抗氧化指标的影响。试验将60头健康和体况良好的西门塔尔杂交肉公牛随机分为4组,每组3个重复,每个重复5头。试验日粮分别向基础日粮中添加0.5%、1%和2%的复合益生菌。试验为期100d,其中预饲7d,正试期93d。结果表明,与对照组相比,日粮添加1%和2%的复合益生菌肉牛的终末体重分别显著提高2%和3%(P 0.05)。日粮添加1%和2%的复合益生菌可显著降低肉牛血清甘油三酯和总胆固醇含量(P 0.05)。日粮添加1%和2%的复合益生菌可显著降低肉牛血清MDA含量(P 0.05)。总之,在本试验条件下,肉牛日粮中复合益生菌最适添加量为2%。

关键词：肉牛复合益生菌生长性能血清生化指标抗氧化指标