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基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1710-1718页

作者：许茂震陈成军潘勇李东年青岛理工大学机械与汽车工程学院山东青岛266000

针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近... 详细信息

针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近点(ICP)的标定精度优化方法,以提高手眼标定精度。然后,使用位姿追踪系统追踪手持示教笔的位置和姿态,并将其位置和姿态转换到机器人基坐标系下,通过以太网传输给工业机器人控制柜,从而控制工业机器人复现手持示教笔的轨迹。搭建了机器人示教平台,进行了工业机器人轨迹演示示教实验。实验结果表明,利用手持示教笔得到的位姿数据平均误差为2.19 mm,最大误差为4.57 mm,能够满足工业机器人示教需求。

关键词：工业机器人轨迹示教机器人手眼标定手持示教笔

基于AC-BSO-IGeiger的堆石坝面板裂缝声发射源定位

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人民长江 2024年

作者：景茂贵刘星何启中国三峡建工(集团)有限公司河海大学水利水电学院珠江水利科学研究院

由于堆石坝的面板裂缝对其结构安全的影响较大，需要加强对混凝土面板裂缝的识别和定位。为进一步提高面板裂缝的定位精度，本文提出了一种基于AC-BSO-IGeiger与声发射源相结合的方法对面板裂缝进行定位。该定位方法构建了一种混凝土面... 详细信息

由于堆石坝的面板裂缝对其结构安全的影响较大，需要加强对混凝土面板裂缝的识别和定位。为进一步提高面板裂缝的定位精度，本文提出了一种基于AC-BSO-IGeiger与声发射源相结合的方法对面板裂缝进行定位。该定位方法构建了一种混凝土面板裂缝声发射传感器监测网络布设结构，并基于定位可靠度对已知恒定波速时差法（Geiger法）进行改进为基于区域修正波速的时差定位法（IGeiger法）。同时利用自适应学习策略（Adaptive learning strategies）和混沌映射（Chaotic map）改进了天牛群优化算法（Beetle Swarm Optimization Algorithm， BSO）提出了一种自适应学习天牛群算法（AC-BSO），并采用该算法计算裂缝定位目标函数的最优解。由试验结果可知，最小二乘法（Least Square， LS）和天牛须搜索算法（Beetle antennae search Algorithm， BAS）定位精度不稳定，定位效果明显劣于AC-BSO法和BSO法，AC-BSO法定位精度高于BSO法，说明AC-BSO法能有效提高声源定位精度。因此，基于AC-BSO-IGeiger组合法的定位精度高且性能优越，该面板裂缝定位方法能够为面板裂缝识别提供新的解决思路。

关键词：混凝土面板声发射裂缝识别天牛群优化算法时差定位法

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美国境外军事基地时空格局演变与动力机制

世界地理研究 2024年第3期33卷 1-14页

作者：李绪茂李弢龙祖坤交通运输部规划研究院北京100028 综合交通规划数字化实验室北京100028 东南大学交通学院南京210096 湘潭大学商学院湘潭411105

境外军事基地作为重要的战略支点,是一国境外作战,维护国家利益的最前沿。不同时期境外军事基地的数量、规模等的演变反映了国家的空间战略与成长规律。本文分析了19世纪末至今美国境外军事基地的时空格局演变、组织模式并揭示其演变的... 详细信息

境外军事基地作为重要的战略支点,是一国境外作战,维护国家利益的最前沿。不同时期境外军事基地的数量、规模等的演变反映了国家的空间战略与成长规律。本文分析了19世纪末至今美国境外军事基地的时空格局演变、组织模式并揭示其演变的动力机制。研究发现:美国境外军事基地的演变经历了西进太平洋→东拓大西洋→东西双向扩展→全球广泛布局→全面缩减和布局调整共五个主要阶段;基地的布局形成了岛屿型、大陆沿海型、内陆型三种主要类型;通过基地群协同配合和兵力兵种的配置,美国境外军事基地实现了对全球关键的战略通道的覆盖,对主要国家、重要海域的军事辐射;最后,基于军事、政治、经济多维度分别从国家国土安全、地缘战略演变、外交与大国关系及能源与运输方面揭示了美国境外军事基地格局演变的动力机制。

关键词：境外军事基地分布格局时空演变模式美国

“四个面向”战略导向下我国区域创新能力评价研究

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科学学研究 2024年第2期42卷 395-404页

作者：贺茂斌任福君北京科技大学科学技术与文明研究中心北京100083 中国科协创新战略研究院北京100863

本文基于“四个面向”战略导向,从功能集成的视角出发,凝练形成探索世界科技前沿能力、赋能国家经济发展能力、服务国家重大需求能力和保障人民生命健康能力4个维度的区域创新能力评价指标体系,并对我国2020年区域创新能力进行评估。研... 详细信息

本文基于“四个面向”战略导向,从功能集成的视角出发,凝练形成探索世界科技前沿能力、赋能国家经济发展能力、服务国家重大需求能力和保障人民生命健康能力4个维度的区域创新能力评价指标体系,并对我国2020年区域创新能力进行评估。研究结果表明:我国区域创新能力呈现“一花独放+四个梯队”的橄榄型分布,区域创新能力呈现东高西低、南高北低的格局。科学研究活动和创新要素高度集中于少数中心城市是造成区域创新能力差距较大的重要原因。在四大能力中,各地区保障人民生命健康能力发展相对均衡。

关键词： “四个面向” 区域创新功能集成熵值法

基于动态贝叶斯博弈的工业控制网络恶意接入检测研究

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计算机科学 2024年

作者：刘浩含陈泽茂武汉大学国家网络安全学院

针对工业控制网络(industrial control network，ICN)远程接入场景下未经授权访问、拒绝服务攻击、欺骗攻击以及信息披露等安全问题，通过STRIDE威胁建模方法对该场景下的潜在威胁进行分析，提出一种基于动态贝叶斯博弈的接入检测框架... 详细信息

针对工业控制网络(industrial control network，ICN)远程接入场景下未经授权访问、拒绝服务攻击、欺骗攻击以及信息披露等安全问题，通过STRIDE威胁建模方法对该场景下的潜在威胁进行分析，提出一种基于动态贝叶斯博弈的接入检测框架。该方法能够将试图接入ICN的非法、恶意请求筛选并阻断，同时利用持续进行的多轮博弈迭代以及SDN灵活动态的特性对策略参数进行实时调整以防止相同恶意接入源的再次访问。仿真实验结果表明，随着博弈轮数的增加，相比于现有的两类恶意接入防御方法，该框架的检测准确性提升了3%以上，假阳性比例下降了1.2%以上，检测效率方面提升了14.7%以上，且具有较好的鲁棒性。

关键词：工业控制网络软件定义网络动态贝叶斯博弈恶意接入检测

2019—2022年甘肃省麻风病症状监测结果分析

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疾病监测 2024年

作者：吴珊冯淑梅孙丽姣张宏茂甘肃省疾病预防控制中心

目的分析2019—2022年甘肃省麻风病症状监测情况，为进一步优化甘肃省麻风病症状监测系统提供科学依据。方法采用横断面调查的方法，收集整理2019—2022年全国麻风病防治管理信息系统症状监测就诊的患者信息，并对流行病学特征进行分... 详细信息

目的分析2019—2022年甘肃省麻风病症状监测情况，为进一步优化甘肃省麻风病症状监测系统提供科学依据。方法采用横断面调查的方法，收集整理2019—2022年全国麻风病防治管理信息系统症状监测就诊的患者信息，并对流行病学特征进行分析。结果截至2022年底，全省症状监测点覆盖率为32.35%，2019—2022年，症状监测累计报告就诊患者3976例，以县(区)和乡镇级医疗机构报告最多，在报告的可疑症状中以诊断不明或久治不愈的慢性(3个月以上)皮肤病报告最多。对单病种进行排序，位居前5位的分别是湿疹、银屑病、过敏性皮炎、荨麻疹、神经性皮炎。累计确诊麻风病7例，各年度报告日期和确诊日期间隔天数差异无统计学意义(χ2=2.829，P=0.243)。诊断延迟期最长26年，最短20个月，平均8年；患者就诊延迟期最长26年，最短20个月，平均8年；医疗机构诊断延迟期最长1个月，最短0个月，平均1个月。在确诊病例中出现眉毛稀疏脱落、酒醉样面容的占100%，诊断不明或久治不愈的慢性(3个月以上)皮肤病和皮肤闭汗(局部干燥)或感觉异常的占71.43%。结论甘肃省须持续加强麻风病症状监测，充分发挥症状监测在麻风病早期发现中的预警作用，有效降低畸残发生。

关键词：麻风病症状监测早期发现

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桐油微胶囊的制备及其自修复性能

北京化工大学学报（自然科学版） 2024年第4期51卷 51-58页

作者：王晚玲赵景茂北京化工大学材料科学与工程学院北京100029

采用吐温-20作为乳化剂成功合成以桐油为芯材、脲醛树脂为壁材的微胶囊;研究了乳化剂的含量、乳化转速和芯壁比对微胶囊表面形貌、粒径、壁厚和芯材含量的影响。最后,将微胶囊添加至环氧涂层进行红外、热稳定性、自愈性、电化学、附着... 详细信息

采用吐温-20作为乳化剂成功合成以桐油为芯材、脲醛树脂为壁材的微胶囊;研究了乳化剂的含量、乳化转速和芯壁比对微胶囊表面形貌、粒径、壁厚和芯材含量的影响。最后,将微胶囊添加至环氧涂层进行红外、热稳定性、自愈性、电化学、附着力、耐水性测试,实验结果表明涂层表现出良好的自愈性能和耐水性;同时通过电化学分析发现,在添加质量分数10%微胶囊的环氧涂层的损伤区域,桐油在氧气的作用下聚合形成新的保护膜,表现出良好的物理阻隔性能。

关键词：桐油脲醛树脂微胶囊自修复

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深层致密气地质工程一体化实践——以川西须家河组为例

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中国石油勘探 2024年第3期29卷 21-30页

作者：林永茂雷炜缪尉杰中国石化西南油气分公司四川省成都市610095 中国石化西南油气分公司石油工程技术研究院四川省德阳市618000

川西新场—合兴场须家河组天然气资源丰富,中国石化探区保有探明地质储量超1700×10^(8)m^(3),储层具有气藏埋藏深(4500~5500m)、地层压力高(压力系数为1.4~1.7)、地层破裂压力高(110~165MPa)、特低孔隙度(平均孔隙度为3.7%)、特低渗透... 详细信息

川西新场—合兴场须家河组天然气资源丰富,中国石化探区保有探明地质储量超1700×10^(8)m^(3),储层具有气藏埋藏深(4500~5500m)、地层压力高(压力系数为1.4~1.7)、地层破裂压力高(110~165MPa)、特低孔隙度(平均孔隙度为3.7%)、特低渗透率(平均渗透率为0.07mD)的“一深两高两低”特点,为天然气成藏地质理论认识及高效开发带来了多重挑战,制约了气藏的勘探开发进程。以地质工程一体化融合实践为攻关思路,深化致密砂岩气输导体成藏认识,明确成藏机理及富集高产规律,以地质甜点发育模式深入解剖为切入点,阐明气藏甜点形成机制,建立甜点地质模式,抓住裂缝和储层地震精细刻画和定量预测技术、优化钻井及储层改造等关键技术,开展地质—地球物理—钻完井关键技术的地质工程一体化协同攻关与技术—经济一体化目标实践,技术序列的成功应用支撑气田规模上产,已累计新建产能超10×10^(8)m^(3),保障合兴场气田新增探明地质储量超1300×10^(8)m^(3),进一步证实了地质工程一体化是低品位气藏有效开发的必经之路,推动了川西须家河组气藏的效益开发进程,为致密难动用储量,特别是深层致密气的勘探开发提供借鉴。

关键词：川西须家河组气藏致密砂岩地质工程一体化效益开发

采用时域平衡描述函数法求解含非线性能量阱的机翼颤振系统

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中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2024年第3期63卷 147-153页

作者：赖丞郑泽昌陈衍茂中山大学航空航天学院广东深圳518107

采用一种时域平衡描述函数法(DFBT),高效求解含非线性能量阱(NES)的二元机翼颤振系统。该方法采用一组用于描述周期运动的基函数,在时域上将动力学方程离散并逐点列出平衡方程,以此求解出基函数的谐波系数。通过离散得到的逐点平衡方程... 详细信息

采用一种时域平衡描述函数法(DFBT),高效求解含非线性能量阱(NES)的二元机翼颤振系统。该方法采用一组用于描述周期运动的基函数,在时域上将动力学方程离散并逐点列出平衡方程,以此求解出基函数的谐波系数。通过离散得到的逐点平衡方程提供超定代数方程组,结合最小值优化使得迭代容易收敛,从而实现谐波系数的求解。该方法无需对周期响应进行频繁的时频域转换,提高了计算效率。求解结果与数值方法的计算结果吻合良好,验证了方法的有效性。同时,由于DFBT结果具有半解析形式,可以得到颤振系统的非稳定解,获得了完整的亚临界分岔图。因此,DFBT适用于复杂非线性多自由度颤振系统的稳态响应求解。

关键词：非线性颤振系统极限环非线性能量阱半解析方法

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