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基于轮组制动力异相位波动重构的智能多轴半挂汽车制动防抱死控制研究

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机械工程学报 2024年

作者：武秀恒孙亮赵晋海李亮王翔宇宋正河清华大学汽车安全与节能国家重点实验室中国农业大学工学院

常规汽车制动防抱死策略通常重点关注最大化纵向制动力，难以同时优化轮胎横向力，因此无法进一步提升制动防抱死开启过程中整车横向稳定性。智能半挂汽车中多轮胎组成的轮组可以实现轮组横纵向制动力的解耦调控，为继续优化其横向稳定... 详细信息

常规汽车制动防抱死策略通常重点关注最大化纵向制动力，难以同时优化轮胎横向力，因此无法进一步提升制动防抱死开启过程中整车横向稳定性。智能半挂汽车中多轮胎组成的轮组可以实现轮组横纵向制动力的解耦调控，为继续优化其横向稳定性提供硬件基础。基于各轮独立制动系统架构，提出一种轮组内各车轮制动力波动耦合重构的制动防抱死策略，并设计一种基于滑移率控制的制动防抱死系统分层控制器。上层控制器先通过路面识别算法判断路面附着条件以获得当前路面最优滑移率，再通过所设计的多轮重构制动规则得到轮组内不同车轮的目标滑移率，下层应用滑模控制器对各车轮制动力进行独立控制实现轮组内各车轮异相位协同制动。最后通过Simulink-Trucksim联合仿真以及硬件在环试验平台进行试验验证。结果表明与常规ABS控制策略相比使用异相位波动耦合的防抱死策略可在制动防抱死过程中始终保持较大横向力，使得牵引车和半挂车横摆角速度波动范围约降低25.1%和11.2%，质心侧偏角降低15.2%和25.6%，横向加速度降低29.8%和33.2%，验证所提出的制动防抱死策略对于半挂汽车紧急制动ABS启用过程横向稳定性提升的有效性。

关键词：多轴重载半挂汽车完全分布式独立制动系统制动防抱死策略参数估计滑移率控制

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高地隙喷雾机主动空气悬架减振控制与实验

农业机械学报 2018年第6期49卷 60-67页

作者：武秀恒秦嘉浩杜岳峰宋正河陈雨谢斌中国农业大学工学院北京100083 现代农业装备优化设计北京市重点实验室北京100083 西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100

高地隙自走式喷雾机在接近于系统固有频率的地面条件下工作时,由于车身重心高、喷杆质量大且展开后较长,导致工作时车身与喷杆大幅剧烈摆动,影响作业质量甚至危及安全。针对此,本文提出适时开启的主动空气悬架减振方案。方案实施过程中... 详细信息

高地隙自走式喷雾机在接近于系统固有频率的地面条件下工作时,由于车身重心高、喷杆质量大且展开后较长,导致工作时车身与喷杆大幅剧烈摆动,影响作业质量甚至危及安全。针对此,本文提出适时开启的主动空气悬架减振方案。方案实施过程中,一方面需要解决空气弹簧充放气过程中的非线性控制问题,另一方面则需面对车身加速度与位移多变量同时控制以及最大控制力和悬架行程受限的传统问题。为此,制定了一种空气悬架H∞状态反馈与时频非线性联合减振控制策略。首先求解系统在约束条件下的H∞状态反馈控制器增益,基于此控制器可计算系统在地面扰动下的空气弹簧所应实施的目标压力;然后设计时频非线性控制器,依靠该控制器实时调节比例电磁阀开度进而控制空气弹簧压力使其跟随目标。基于室内台架实验,在模拟地面条件接近于系统固有频率以及田间随机路面激励两种工况下,对所提策略进行了验证。结果表明,系统在一阶共振频率的激励下,被动悬架簧载质量最大加速度达8.5 m/s2左右,半主动悬架的最大加速度约为7 m/s2,而主动空气悬架的最大加速度降低至2.5 m/s2,并在主动控制过程中,悬架位移始终保持在限制范围内,激振结束后悬架位移逐渐恢复至零初始位置;在随机田间路面激励工况下,主动控制悬架的车身加速度亦显著降低,证明了主动减振方案的有效性。

关键词：高地隙喷雾机主动空气悬架 H∞状态反馈控制非线性时频控制离散小波变换实验

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一种基于时频控制方法的控制器设计与实验

控制理论与应用 2017年第3期34卷 329-336页

作者：武秀恒杜岳峰 C.Steve.SUH 毛恩荣宋正河中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室北京100083 德克萨斯A&M大学机械工程系德克萨斯77843

为提升被控系统在整个工作频域内的动态性能,本文提出一种时频(time-frequency,TF)控制方法的理论框架,该框架通过应用小波分析技术以提高传统控制器性能的方式达到上述目标.在阐述了此框架下TF控制机理的基础上,结合传统PI控制方法设... 详细信息

为提升被控系统在整个工作频域内的动态性能,本文提出一种时频(time-frequency,TF)控制方法的理论框架,该框架通过应用小波分析技术以提高传统控制器性能的方式达到上述目标.在阐述了此框架下TF控制机理的基础上,结合传统PI控制方法设计了一种时频PI(time-frequency PI,TFPI)控制器,并对TFPI控制器中时频参数的设计原理进行了分析.针对TFPI控制器中参数众多所导致的整定工作量增大的问题,结合最优控制理论中积分型性能指标的概念,建立了以单纯形优化方法为手段的参数自动寻优策略.最后以电磁阀控制液压缸系统模型为例进行了控制器硬件在环仿真测试.阶跃响应结果显示,在超调量不超过1%的要求下,相对传统PI控制器0.15s左右的响应时间,TFPI控制器响应时间可达0.06s,在不失稳定性的情况下显著提升系统的动态性能;此外,与文献中其他两种TF控制算法亦进行了仿真比较,结果进一步证明了该控制方法在系统动态性能提升方面的有效性.

关键词：时频控制小波分析自动寻优电液系统硬件在环

工伤职工因公司协商解除劳动合同赔偿金时效何时起算

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劳动和社会保障法规政策专刊 2024年第5期 30-31页

作者：康恒武郭建秀山东省潍坊市劳动人事争议仲裁院

案情介绍王某1989年8月1日入职某公司,在铸工岗位工作,双方订有劳动合同。2008年5月19日,王某因患职业病,被认定为工伤。经当地劳动能力鉴定委员会鉴定,劳动功能障碍程度为六级,无生活自理障碍。2021年12月15日,公司与王某协商一致,解... 详细信息

案情介绍王某1989年8月1日入职某公司,在铸工岗位工作,双方订有劳动合同。2008年5月19日,王某因患职业病,被认定为工伤。经当地劳动能力鉴定委员会鉴定,劳动功能障碍程度为六级,无生活自理障碍。2021年12月15日,公司与王某协商一致,解除了劳动合同。王某向当地社会保险经办机构申领了一次性工伤医疗补助金112356元。2021年12月27日,公司向王某支付解除劳动合同经济补偿126903元。

关键词：劳动合同工伤职工劳动能力鉴定一次性工伤医疗补助金赔偿金社会保险经办机构协商一致职业病

气囊仿生助产联合骨盆摇摆运动在高龄初产妇分娩中的应用效果

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临床护理杂志 2024年第3期23卷 30-32页

作者：陈恒肖海燕刘伟武徐秀英胡月圆广西壮族自治区玉林市妇幼保健院产科玉林537000

目的探讨气囊仿生助产联合骨盆摇摆运动在高龄初产妇分娩中的应用效果。方法选取2021年3月-2022年10月于我院分娩的高龄初产妇150例,按随机数字表法分为对照组和观察组,各75例。对照组实施骨盆摇摆运动分娩,观察组予以气囊仿生助产联合... 详细信息

目的探讨气囊仿生助产联合骨盆摇摆运动在高龄初产妇分娩中的应用效果。方法选取2021年3月-2022年10月于我院分娩的高龄初产妇150例,按随机数字表法分为对照组和观察组,各75例。对照组实施骨盆摇摆运动分娩,观察组予以气囊仿生助产联合骨盆摇摆运动干预。比较两组分娩方式、产程、产后2h出血情况及不良妊娠结局发生情况。结果观察组阴道分娩率高于对照组,剖宫产率、阴道助产率低于对照组(P0.05)。结论气囊仿生助产联合骨盆摇摆运动应用于高龄初产妇分娩中,可有效提升阴道分娩率,加快产程进展,减少产后出血量,降低不良妊娠结局发生率。

关键词：分娩高龄初产妇气囊仿生助产骨盆摇摆运动

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高唐县引黄灌区农业节水工程建设管理经验

山东水利 2022年第2期 9-11页

作者：刘长花姜秀兰武恒高唐县水利局山东高唐252800

近年来,高唐县在大力实施引黄灌区农业节水过程中,面对投资任务大、建设工期紧、施工条件差等多种不利因素,创新性的推出了多项行之有效的建设管理方法,按期高质量完成了工程建设任务,解决了群众“浇地难、浇地贵、收费不合理”的问题。

关键词：高唐县节水工程建设管理

基于ANSYS的农机单轮测试装置结构设计与优化

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中国农业大学学报 2014年第5期19卷 146-152页

作者：武秀恒谢斌宋正河上官蓝田毛恩荣李威龙中国农业大学工学院北京100083

设计一套测试轮胎型号介于6.00-12与9.5-20之间的单轮牵引性能测试试验装置。对比分析了滑轨-内外框架式与平行四连杆-内外框架式2种框架结构的优缺点,确定使用前者作为装置主体,液压马达作为驱动轮胎动力源。针对在试验过程中由于地面... 详细信息

设计一套测试轮胎型号介于6.00-12与9.5-20之间的单轮牵引性能测试试验装置。对比分析了滑轨-内外框架式与平行四连杆-内外框架式2种框架结构的优缺点,确定使用前者作为装置主体,液压马达作为驱动轮胎动力源。针对在试验过程中由于地面不平整而导致传感器测力方向不稳定的问题,设计了内外框架的整体结构:测力传感器布置于内外框架间,使用预紧弹簧使两端球铰式拉压传感器始终受到拉力。利用Pro/E软件建立了装置框架三维模型,同时建立了计算外框架最大应力的数学计算模型并进行了计算。利用有限元分析软件ANSYS对其内外框架进行应力应变仿真,最大应力结果与理论计算结果相近,并在此基础上进行了结构强度分析和优化。结果表明,优化后内外框架在保证框架总体重量最小的基础上应力应变明显减小,达到使用刚度、强度。针对内外框架试验时的振动特性进行了模态分析和预测,仿真后分别得到了内外框架前四阶的固有振动频率。

关键词：农业机械单轮试验装置牵引性能 ANSYS分析优化设计

经iRGD修饰胡桃醌-紫杉醇靶向纳米粒子的制备及其对人骨肉瘤细胞Saos-2的抑制作用

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颈腰痛杂志 2023年第6期44卷 904-910页

作者：岳武恒卢敏洁季秀海南京中医药大学太仓附属医院肿瘤科江苏太仓215400

目的构建经iRGD修饰的胡桃醌(juglone,Jug)-紫杉醇(paclitaxel,PTX)靶向纳米粒子(nanoparticles,NPs),并评价其对人骨肉瘤细胞Saos-2的抑制作用。方法通过乳化法制备iRGD-PLGA-(Jug,PTX)-NPs,并评价其材料特性、载药能力和体外释放结果。利用荧光显微镜观察iRGD-PLGA-(Jug,PTX)-NPs体外细胞摄取情况,再通过MTT法比较各组对Saos-2细胞的增殖抑制作用。结果①在Jug:PTX=0.1 mg:0.1 mg,iRGD-PLGA=1 mg条件下,成功制备iRGD-PLGA-(Jug,PTX)-NPs。②透射电镜下可见,纳米粒子为大小均一的类球形,粒径为233.3 nm,Jug载药率为8.68%,包封率为31.87%,PTX载药率为8.98%,包封率为30.18%;③体外药物释放显示,前24 h中为突释,随后为缓释,96 h后Jug累积释放为(72.108±1.243)%,PTX为(69.980±3.626)%;④细胞摄取实验显示,iRGD修饰的纳米粒子较无修饰粒子进入细胞更多;⑤MTT结果显示,Jug和PTX均可抑制Saos-2细胞增殖,且呈现出剂量依赖性。药物处理24 h后,裸药组抑制率明显高于其他组,而在48 h后,iRGD-PLGA-(Jug,PTX)-NPs抑制率高于裸药组。结论iRGD-PLGA-(Jug,PTX)-NPs稳定性较好,包载药物表现出先突释后缓释的现象,iRGD修饰可增强肿瘤靶向穿透性,提升疗效。

关键词：胡桃醌紫杉醇 iRGD 纳米粒骨肉瘤

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农机装备数字孪生:从概念到应用

智慧农业（中英文） 2023年第2期5卷 149-160页

作者：郭大方杜岳峰武秀恒侯思余栗晓宇张延安陈度中国农业大学工学院北京100083 中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室北京100083

[目的/意义]农机装备是先进农业生产理念落地的物质支撑,如何提升农机装备设计制造水平及运维管控能力,充分发挥装备性能,是智慧农业未来发展所面临的核心问题。数字孪生是一种融合多种信息技术、促进虚实交互融合的先进理念,有助于更... 详细信息

[目的/意义]农机装备是先进农业生产理念落地的物质支撑,如何提升农机装备设计制造水平及运维管控能力,充分发挥装备性能,是智慧农业未来发展所面临的核心问题。数字孪生是一种融合多种信息技术、促进虚实交互融合的先进理念,有助于更加清晰地认识农机装备及其运行过程,从而解决从设计到回收阶段的复杂性问题,进而全方位地提升农机装备作业质量,更好地满足农业生产需求。[进展]首先围绕数字孪生在农机装备领域的应用,总结数字孪生的研究动态,分析农机装备数字孪生的概念与内涵,提出系统性的体系架构。然后从宏观发展、系统实现、项目实施多个角度阐述农机装备数字孪生的实现路线。最后介绍农机装备数字孪生的典型应用场景和案例。[结论/展望]数字孪生为农机装备转型升级提供了新方法,为提升农业机械化生产水平提供了新途径,为实现智慧农业提供了新思路。本文可为农机装备数字孪生相关研究工作的开展提供参考,为数字孪生赋能智慧农业和智能装备奠定理论基础。

关键词：农机装备数字孪生信息技术虚拟仿真智慧农业