检索结果-南通市图书馆

中华病理学杂志 1996年第1期25卷 48-49页

作者：余虹石建党张维铭步怀东天津医科大学分子生物学中心实验室 300070

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诺和锐30治疗糖尿病的临床观察

中国冶金工业医学杂志 2006年第2期23卷 175-176页

作者：步怀东杨雅丽毕国宏丹东市中心医院内分泌科辽宁丹东118002

目前临床有多种胰岛素制剂,从动物胰岛素到基因重组人胰岛素是一大进步,诺和锐-30是一种双时相的胰岛素类似物,其临床疗效与双时相的人胰岛素诺和灵-30R相比有进一步改善.本文比较应用诺和锐-30及诺和灵-30R治疗2型糖尿病,报告如下.

关键词： 2型糖尿病临床观察诺和锐基因重组人胰岛素胰岛素类似物胰岛素制剂动物胰岛素临床疗效诺和灵诺和锐-30

不同肺腺癌细胞系N－ras、p53基因突变核酸测序分析

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中华病理学杂志 1994年第6期23卷 334-337页

作者：张维铭余虹李卫东步怀东天津医学院分子生物学中心实验室

应用聚合酶链反应（ｐｏｌｙｍｅｒａｓｅｃｈａｉｎｒｅａｃｔｉｏｎＰＣＲ）和ｄｓＤＮＡｃｙｃｌｅｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇｓｙｓｔｅｍ技术对体外培养的人肺腺癌细胞系ＬＴＥｐ－ａ＿２和ｈＬＡ中Ｎ－ｒａｓ癌基因及ｐ５３抑癌基因外... 详细信息

应用聚合酶链反应（ｐｏｌｙｍｅｒａｓｅｃｈａｉｎｒｅａｃｔｉｏｎＰＣＲ）和ｄｓＤＮＡｃｙｃｌｅｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇｓｙｓｔｅｍ技术对体外培养的人肺腺癌细胞系ＬＴＥｐ－ａ＿２和ｈＬＡ中Ｎ－ｒａｓ癌基因及ｐ５３抑癌基因外显子５、７进行核酸序列测定分析。结果表明Ｎ－ｒａｓ突变热点第１２、１３、６１密码子未见异常。ｐ５３抑癌基因第１５４密码子均发现ＧＧＣ→ＧＴＣ突变（Ｇｌｙ→Ｖａｌ变异）。经光盘检索（美国Ｓｉｌｖｅｒｐｌａｔｔｅｒ公司提供的ＣＯ－ＲＯＭＭＥＤＩＬＩＮＥ）分析了１９８８～１９９３年间的专题文献，尚未见肺癌ｐ５３基因第１５４密码子突变的报道。

关键词：肺肿瘤 RAS基因 P53 聚合酶链反应腺癌

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打磨工业机器人柔顺控制技术研究

打磨工业机器人柔顺控制技术研究

作者：汤步东长春工业大学

学位级别：硕士

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化... 详细信息

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化和智能化转型。特别是在磨抛加工领域,机器人智能化能够提高加工精度和效率,保证打磨作业的一致性和重复性,降低生产成本,但在某些复杂环境的任务需求对机器人柔顺控制提出了较高要求。本文以六自由度打磨机器人为研究对象,主要对打磨过程中轨迹跟踪和恒力控制问题展开研究,具体内容包括以下几个方面:(1)获取机器人运动学、动力学模型以及对六维力/力矩传感器进行信号处理。通过MDH方法分析机器人各连杆间相对位置关系,建立运动学模型。通过牛顿-欧拉方程建立机器人动力学模型,并对机器人末端六维力/力矩传感器进行标定。(2)提出一种机器人轨迹跟踪控制算法。分析机器人应用场景,建立机器人阻抗控制模型,并对质量参数、阻尼参数和刚度参数进行分析,为选择合适阻抗参数提供参考依据。针对轨迹误差会引发接触力发生波动,导致机器人末端打磨工具或工件损坏的问题,提出一种基于非奇异终端滑模阻抗控制方法,实现轨迹跟踪并对接触力进行调整。通过搭建Matlab/Simulink仿真模型,得到对比算法的轨迹跟踪响应曲线,证明所提方法的有效性。(3)提出一种机器人恒力跟踪控制算法。在处理机器人在打磨过程中与工件接触产生的力超调问题,通过建立微分跟踪器,来设计期望力的平滑过渡方案。考虑机器人在非结构环境下接触力跟踪不稳定问题,提出一种基于超螺旋滑模的自适应阻抗控制方法,实现对机器人末端接触力的稳定跟踪控制。通过仿真实验,证明所提方法的优越性。(4)机器人打磨工艺包设计。为提高示教打磨的简便性,设计机器人打磨工艺包软件,提升机器人打磨轨迹规划效率。并将相关控制算法融入机器人控制系统中,在打磨平台上完成了验证。实验结果表明,所提算法能够很好的实现机器人的轨迹跟踪和不同环境下的恒力跟踪。

关键词：打磨机器人阻抗控制滑模控制轨迹跟踪恒力跟踪

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高浓度硫酸盐水质检验方法比较

中华预防医学杂志 1988年第1期22卷 30-31页

作者：肖仲文胡熊金志涓步怀东姬晓灵王爱红宁夏回族自治区卫生防疫站宁夏医学院卫生系卫生化学教研室

我国西北的部分农村,由于干旱缺水而饮用苦咸水.苦咸水中 SO含量可高达2 000～3 000mg/L,对广大人民群众生活与健康有着极大的危害。实验室测定水质SO~-方法很多,但在基层卫生防疫站,由于条件所限,仍然多采用一般的容量

关键词：硫酸盐类/分析水/分析

宁夏石嘴山市回族青少年HbA2及抗碱Hb正常值调查研究

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宁夏医科大学学报 1982年第Z1期 23-26+22页

作者：关湘宁胡若红古志昂金志娟步怀东于方治陆东吕菁宁夏医学院内科学教研室宁夏医学院公共卫生学教研室宁夏医学院儿科学教研室宁夏医学院生物化学教研室宁夏医学院附属医院肿瘤科

血红蛋白A(HbA)和抗碱Hb(主要为胎儿Hb,即HbF)之定量％构成检测,系诊断某些Hb病的重要依据,HbA增大对纯合子及杂合子β-地中海贫血的诊断尤具重要意义;抗碱Hb增大常见于β-地中海贫血和Hb Bart’s型α-地中海贫血,某些异

关键词： HbA2 正常值石嘴山市回族宁夏调查研究

宁夏回族人民红细胞G-6PD缺乏症调查研究

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宁夏医学院学报 1982年第Z1期 27-28页

作者：关湘宁胡若红李明于方治肖仲文步怀东金志娟吕菁陆东宁夏医学院生物化学教研室宁夏医学院附属医院肿瘤科宁夏医学院公共卫生学教研室宁夏医学院儿科学教研室宁夏医学院内科学教研室

红细胞葡萄糖6-磷酸脱氢酶缺乏症G6-PD缺乏症)系一种伴性遗传性疾病。国外学者提出,非洲、欧洲南部、地中海沿岸以及东南亚是本病的流行区,并且很关注我国G-6PD缺乏症的流行区域。我国文献报道,本病多见于东南沿海一带,近年来,

关键词：宁夏回族 G-6PD 缺乏症营养缺乏病普查结果红细胞红血球东南沿海江苏小计甘肃基因来源

甲基化测序和转录组整合分析黄韧带肥厚的分子机制

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中国组织工程研究 2025年第5期29卷 1013-1020页

作者：何杨唐步源卢昌怀湖南中医药大学湖南省长沙市410208 常德市第一中医医院骨伤科脊柱二病区湖南省常德市415000

背景:黄韧带肥厚是腰椎管狭窄症的最主要病因,是多个病理因素共同作用的结果,目前黄韧带肥厚的分子机制、作用通路尚不明确,缺乏有效的非手术治疗方案。目的:使用甲基化测序和转录组整合分析方法,研究黄韧带肥厚发生发展的分子机制。方... 详细信息

背景:黄韧带肥厚是腰椎管狭窄症的最主要病因,是多个病理因素共同作用的结果,目前黄韧带肥厚的分子机制、作用通路尚不明确,缺乏有效的非手术治疗方案。目的:使用甲基化测序和转录组整合分析方法,研究黄韧带肥厚发生发展的分子机制。方法:收集5个正常黄韧带组织和5个肥厚黄韧带组织,采用甲基化测序记录异常甲基化位点和甲基化状态,采用转录组整合分析记录异常表达的基因,取二者交集中甲基化水平与表达水平负相关的基因。采用GO和KEGG富集分析研究差异基因表达的主要功能通路和分子功能。使用PPI互作分析筛选调控黄韧带肥厚的关键基因。结果与结论:对两组黄韧带行甲基化测序发现高甲基化位点37173个,低甲基化位点10583个,转录组整合分析发现异常表达基因720个,其中463个上调基因、257个下调基因。两者重叠基因383个,其中192个基因甲基化水平与表达水平负相关。GO功能通路分析结果显示分子功能富集到10个条目,细胞组分富集到15个条目,生物学途径富集到30个条目。KEGG通路富集分析结果显示,192个基因主要富集到PI3K-Akt信号通路、Rap1信号通路、Focal adhesion信号通路、信号通路等9条通路。PPI互作分析筛选出PPARG、EGFR、CNR1、TNF和COL11A25个基因可能是调控黄韧带肥厚的关键基因,主要通过调控组织纤维化、细胞增殖分化、炎症因子水平、胶原纤维表达水平等途径影响黄韧带肥厚的发生发展。

关键词：黄韧带肥厚甲基化测序转录组整合分析腰椎管狭窄症 DNA甲基化

面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究

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工程科学与技术 2024年第1期56卷 1-10页

作者：赵彬吴成东孙若怀姜杨吴兴茂东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110169

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭... 详细信息

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭罗斯(Newton−MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton−MP法的迭代求解问题。其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程。同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程,采用遗传算法对摩擦力模型进行多参数辨识。再次,提出基于One-class卷积神经网络的碰撞检测方法,构建无碰撞数据集。One-class卷积神经网络在特征空间中引入伪负高斯数据,并使用2元交叉熵损失对网络进行了训练。One-class卷积神经网络碰撞检测方法成功地补偿了模型不确定的动态影响,解决了传统碰撞检测方法建模不准确的问题。最后,通过实验证明,提出的Newton−MP优化方法具有良好的性能,绝对误差达到0.00013 mm。与理想摩擦力模型进行对比,采用基于速度的3次摩擦力模型拟合出的摩擦力能够更好适用于零力控制。将外力矩观测器与One-class卷积神经网络碰撞检测进行优缺点分析,可以证明,One-class卷积神经网络可以在不依靠模型的情况下,准确地检测机器人的异常碰撞。

关键词：动力学协作机器人 One-class卷积神经网络摩擦参数辨识

考虑需求响应的交直流混合配电网分布式光伏承载能力鲁棒评估方法

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高电压技术 2024年第1期50卷 83-92,I0003-I0005页

作者：杨志淳杨帆闵怀东胡伟雷杨刘瑜国网湖北省电力有限公司电力科学研究院武汉430077 湖北方源东力电力科学研究有限公司武汉430077

鲁棒优化通常采用多面体模型来描述分布式光伏出力的不确定性,却忽略了分布式光伏出力的时空相关性,为此,该文建立了分布式光伏的时空相关性多面体模型,提出了考虑需求侧响应的交直流混合配电网分布式光伏承载能力鲁棒评估方法。首先,... 详细信息

鲁棒优化通常采用多面体模型来描述分布式光伏出力的不确定性,却忽略了分布式光伏出力的时空相关性,为此,该文建立了分布式光伏的时空相关性多面体模型,提出了考虑需求侧响应的交直流混合配电网分布式光伏承载能力鲁棒评估方法。首先,建立分布式光伏出力不确定性的时空相关性多面体模型和电价激励型需求侧响应模型,以最大化分布式光伏并网容量为目标,考虑交直流混合配电网中多种运行约束和调节策略,建立交直流混合配电网分布式光伏承载能力两阶段鲁棒评估模型,并采用列与约束生成算法进行迭代求解。在70节点系统上验证了算法的有效性,仿真结果表明:不同的管理策略有助于提升交直流混合配电网的分布式光伏承载能力。

关键词：承载能力交直流混合配电网需求侧响应混合整数二阶锥规划两阶段鲁棒优化