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基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测

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煤炭学报 2020年第6期45卷 2140-2146页

作者：陈龙司译文田滨檀祖冰王永涛青岛慧拓智能机器有限公司山东青岛266109 中山大学数据科学与计算机学院广东广州510006 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的... 详细信息

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是,笔者提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。所谓占用栅格,即根据传感器感知到的障碍物信息来对全局范围内的场景进行构建的一种方法。由于矿区环境下的路沿具有高度不确定性,所以需要用一种由包含概率信息的模型找出最高可能性是路沿的位置,而基于八叉树的结构正好可以满足这一需求。笔者通过将每一帧点云实时栅格化来筛选路面候选栅格,然后以环压缩为主进行多特征的路沿检测,其中栅格是一种应用已经非常广泛的点云结构,根据矿山道路本身具有的粗粒度特性,将特征检测扩展到以每一个扇形单元格为不可分割的基本单元,在提高了检测效率的同时,也避免了很多路面凹凸所带来的干扰。路沿的跟踪策略采用基于八叉树的三维占用栅格,融合多帧检测结果,建立全局路沿地图,将传统的二维的占用栅格图的概念扩展到了三维的仅包含路沿属性的全局障碍物图。实际矿区道路检测结果表明,笔者提出的针对矿山非结构化道路的路沿检测算法可以准确地实现对矿山道路边界的检测,并可以满足无人矿车驾驶的实时性。

关键词：矿山 3D LiDAR 路沿检测建图无人驾驶

基于焊层裂纹扩展的IGBT性能退化建模与分析

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系统工程与电子技术 2024年第9期46卷 3031-3039页

作者：康锐陈玉冰文美林张清源祖天培杭州市北京航空航天大学国际创新研究院浙江杭州311115 北京航空航天大学可靠性与系统工程学院北京100191

在疲劳载荷作用下,绝缘栅双极型晶体管(insulated gate bipolar transistor,IGBT)会发生结构损伤与性能退化,影响电力电子系统可靠性。对此,首先基于传热学理论推导焊层疲劳裂纹长度与热阻的关系,并以Darveaux模型表征IGBT焊层裂纹演化... 详细信息

在疲劳载荷作用下,绝缘栅双极型晶体管(insulated gate bipolar transistor,IGBT)会发生结构损伤与性能退化,影响电力电子系统可靠性。对此,首先基于传热学理论推导焊层疲劳裂纹长度与热阻的关系,并以Darveaux模型表征IGBT焊层裂纹演化规律,提出一种IGBT性能退化模型及其待定系数的估计方法。其次,考虑实际工况的非平稳特征,利用响应面法建立IGBT变幅疲劳载荷模型,并基于雨流计数法与线性累积损伤准则实现IGBT性能退化量的评估。最后,以一款IGBT产品为例,实施功率循环试验,基于试验数据开展性能退化建模与分析,验证了模型与算法的有效性。

关键词：绝缘栅双极型晶体管退化建模退化分析焊层疲劳

基于焊层裂纹扩展的IGBT性能退化建模与分析

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系统工程与电子技术 2024年

作者：康锐陈玉冰文美林张清源祖天培杭州市北京航空航天大学国际创新研究院北京航空航天大学可靠性与系统工程学院

在疲劳载荷作用下，绝缘栅双极型晶体管（insulated gate bipolar transistor，IGBT）会发生结构损伤与性能退化，影响电力电子系统可靠性。为此，本文基于传热学理论推导了焊层疲劳裂纹长度与热阻的关系，并以Darveaux模型表征IGBT焊... 详细信息

在疲劳载荷作用下，绝缘栅双极型晶体管（insulated gate bipolar transistor，IGBT）会发生结构损伤与性能退化，影响电力电子系统可靠性。为此，本文基于传热学理论推导了焊层疲劳裂纹长度与热阻的关系，并以Darveaux模型表征IGBT焊层裂纹演化规律，提出了一种新的IGBT性能退化模型及其待定系数的估计方法。其次，考虑实际工况的非平稳特征，利用响应面法建立了IGBT变幅疲劳载荷模型，并基于雨流计数法与线性累积损伤准则实现了IGBT性能退化量的评估。最后，以一型IGBT产品为例，实施了功率循环试验，基于试验数据开展了性能退化建模与分析，验证了模型与算法的有效性。

关键词： IGBT 退化建模退化分析焊层疲劳

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“观看”的探究

新美术 2024年第3期45卷 242-246页

作者：檀梓栋中国美术学院

“从看到绘”,这是绘画行为发生的连贯完整的全链条视域,是以绘画的实践者的角度进行观看。当代中国绘画理论与实践的思考和关注之中,既有意识形态、本体语言、图像学阐释等关注维度,也还存在一个以前未被意识到的但又非常重要的对于“... 详细信息

“从看到绘”,这是绘画行为发生的连贯完整的全链条视域,是以绘画的实践者的角度进行观看。当代中国绘画理论与实践的思考和关注之中,既有意识形态、本体语言、图像学阐释等关注维度,也还存在一个以前未被意识到的但又非常重要的对于“看”的思考与探究的维度。

关键词：图像学本体语言思考与探究实践者全链条绘画意识形态观看

北海市代表团：加快建设“品质北海魅力北海”

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北海市代表团：加快建设“品质北海魅力北海”

水墨人物的现代性探索——周耀威人物系列评析

广西日报

作者：覃鸿图檀祖全

谈感受、提建议、谋发展……连日来，广西人民会堂北海厅气氛热烈，北海市代表团认真审议政府工作报告，代表们踊跃发言、直抒胸臆。蔡锦军代表说，政府工作报告站位高、定位准、思路新、举措实，体现了矢志不渝推动高质量发展的战略定... 详细信息

谈感受、提建议、谋发展……连日来，广西人民会堂北海厅气氛热烈，北海市代表团认真审议政府工作报告，代表们踊跃发言、直抒胸臆。蔡锦军代表说，政府工作报告站位高、定位准、思路新、举措实，体现了矢志不渝推动高质量发展的战略定力，彰显了跳起来摸高、跑起来干事的拼......

关键词：加快建设

来源： cnki报纸评论

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cnki报纸

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美术观察 2024年第5期 130-131页

作者：姜檀华南师范大学美术学院

从绘画题材来看,中国传统水墨画可以分为山水、花鸟和人物三个大类目。三个类目中,水墨人物画的艺术影响力和技术难度在画科类目里地位显赫。一方面,人物画尤其讲究形神兼备,体现了综合绘画技法;另一方面,画中的人物往往要处在室内或室... 详细信息

从绘画题材来看,中国传统水墨画可以分为山水、花鸟和人物三个大类目。三个类目中,水墨人物画的艺术影响力和技术难度在画科类目里地位显赫。一方面,人物画尤其讲究形神兼备,体现了综合绘画技法;另一方面,画中的人物往往要处在室内或室外的某一环境,对更多种环境物象的刻画势必增加绘画难度。

关键词：水墨人物画绘画题材形神兼备画科中国传统水墨画绘画技法艺术影响力现代性

反射面天线全路径机电耦合建模与补偿研究综述

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中国科学：物理学、力学、天文学 2024年第1期54卷 2-18页

作者：王伟顾原冰王祖铧王娜古丽加依娜·哈再孜汗西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室西安710071 西安电子科技大学空间太阳能电站系统陕西省重点实验室西安710071 中国科学院新疆天文台乌鲁木齐830011

反射面天线广泛应用于射电天文、卫星通信等领域,其电性能与结构制造工艺、安装误差和环境载荷等因素间存在极为复杂的影响关系,因此随着天线口径增大、频段提高,天线设计制造的难度也在不断增加.为突破该技术难题,本文围绕反射面天线... 详细信息

反射面天线广泛应用于射电天文、卫星通信等领域,其电性能与结构制造工艺、安装误差和环境载荷等因素间存在极为复杂的影响关系,因此随着天线口径增大、频段提高,天线设计制造的难度也在不断增加.为突破该技术难题,本文围绕反射面天线机电耦合理论建模与补偿技术发展现状,从误差分类角度分别概述了主面、副面结构变形及馈源位姿偏移等误差对天线电性能的影响,从主动反射面、阵列馈源等技术手段出发,梳理了反射面天线在服役过程中的全路径电性能补偿方法.这些现状梳理,有助于理论方法的创新,更好地完成天线设计,有助于准确预测天线服役性能,更有效地实现全工况下的综合补偿,达到天线的性能指标.

关键词：反射面天线机电耦合全路径误差补偿

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变形双反射面天线的机电耦合分析方法

中国科学：物理学、力学、天文学 2024年第1期54卷 98-107页

作者：王伟王祖铧顾原冰王娜古丽加依娜·哈再孜汗西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室西安710071 西安电子科技大学空间太阳能电站系统陕西省重点实验室西安710071 中国科学院新疆天文台乌鲁木齐830011

双反射面天线广泛应用于雷达、卫星通信和射电天文等领域,针对变形双反射面天线的电性能求解问题,本文提出了基于物理光学法的机电耦合分析方法.深入分析了双反射面天线主副反射面变形对天线电性能的影响,通过将主副反射面轴向变形转换... 详细信息

双反射面天线广泛应用于雷达、卫星通信和射电天文等领域,针对变形双反射面天线的电性能求解问题,本文提出了基于物理光学法的机电耦合分析方法.深入分析了双反射面天线主副反射面变形对天线电性能的影响,通过将主副反射面轴向变形转换为天线远场积分公式中的相位误差影响项,建立了反射面表面结构位移场与天线远场之间的机电耦合关系.进一步将相位误差影响项作一阶泰勒级数展开,使得结构误差从天线远场积分运算中独立出来,通过构建包含主副反射面变形信息的误差矩阵可实现变形反射面天线远场的快速计算.对一个2.2 m天线进行案例分析,结果验证了所提方法的正确性.

关键词：双反射面天线机电耦合物理光学法

矩形立柱非定常驰振三维非线性分析及气弹模型试验验证

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中国公路学报 2024年第3期37卷 321-329页

作者：陈修煜朱乐东檀忠旭同济大学土木工程防灾国家重点实验室上海200092 同济大学桥梁工程系上海200092 同济大学桥梁结构抗风技术交通运输行业重点实验室上海200092

类矩形断面因其本身较钝的气动外形而容易发生俗称为“软驰振”的风致自激振动。与经典驰振不同,这种振动不会无限发散,而是最终收敛于一个具有稳定振幅的极限环振动状态,表明其自激力存在显著的非线性特性。此外,随时间不断变化的振动... 详细信息

类矩形断面因其本身较钝的气动外形而容易发生俗称为“软驰振”的风致自激振动。与经典驰振不同,这种振动不会无限发散,而是最终收敛于一个具有稳定振幅的极限环振动状态,表明其自激力存在显著的非线性特性。此外,随时间不断变化的振动特性体现其具有明显的非定常效应。在实际桥梁工程中一些类矩形钢立柱、钢吊杆或钢梁,都可能由于其钝体外形以及低质量、低阻尼等特性而发生非定常非线性驰振,因此有必要对其非定常非线性驰振响应进行精确预测。以宽高比为3∶2的矩形断面为对象,首先识别了二维驰振自激力非线性数学模型的参数;然后,考虑到驰振的非线性主要体现在其气动阻尼非线性效应上,而其气动刚度非线性效应较弱的特点,引入了振型分解法,提出了考虑结构振型和竖向平均风剖面影响的钝体立柱非定常驰振响应的三维非线性分析方法,开展了2种典型风剖面来流作用下的3∶2宽高比矩形断面立柱非定常非线性驰振响应的理论分析和气动弹性模型风洞试验案例研究,并通过比较试验与理论分析结果,验证了所提出的钝体立柱非定常驰振三维非线性分析方法的可行性和可靠性。

关键词：桥梁工程非定常驰振气动弹性模型试验矩形立柱非线性分析