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欠驱动车摆系统的运动控制研究

欠驱动车摆系统的运动控制研究

作者：樊鲁临沂大学

学位级别：硕士

欠驱动机械系统是一类控制输入个数少于自由度个数的机械系统。与全驱动系统相比,具有制造成本低、灵活度好、结构紧凑、重量轻等优点。作为一类典型的欠驱动机械系统,欠驱动车摆系统近年来被广泛研究。由于这个系统中存在一个非驱动自... 详细信息

欠驱动机械系统是一类控制输入个数少于自由度个数的机械系统。与全驱动系统相比,具有制造成本低、灵活度好、结构紧凑、重量轻等优点。作为一类典型的欠驱动机械系统,欠驱动车摆系统近年来被广泛研究。由于这个系统中存在一个非驱动自由度,使得系统的状态变量位于一个不确定位形上,这为系统增加了一个非完整的约束条件,极大提高了控制算法设计的难度。本文深入研究了欠驱动车摆系统的运动控制问题,提出了几种有效的运动控制策略,取得了较好的控制效果。针对二自由度欠驱动车单摆系统,提出了一种固定时间分层滑模稳定控制方法。首先,将系统分为两个子系统,并为每个子系统分别设计一级滑模面。其次,将两个一级滑模面进行线性组合,得到二级滑模面,并据此设计了一个固定时间分层滑模控制器。最后,利用李雅普诺夫理论等工具,严密分析了系统的固定时间稳定性。针对三自由度欠驱动车双摆系统,提出了一种基于固定时间降阶和控制器切换的稳定控制策略。首先,通过分析控制输入之间的耦合关系,为系统设计了固定时间降阶控制器,将原系统在固定时间内降阶为一个二自由度欠驱动系统。其次,为降阶系统设计了基于能量思想的摇起控制器。最后,基于降阶系统的线性近似模型,设计了固定时间平衡控制器,通过摇起控制器到平衡控制器的切换,实现了车双摆系统的稳定控制目标。针对三自由度欠驱动车双摆系统,提出了一种基于虚拟摩擦与轨迹倒置的运动规划设计方法。首先,根据系统的动力学特性,为系统设计了虚拟摩擦控制律,由此得到一条下摆轨迹。其次,采用轨迹倒置思想,为系统构建了一条完整的上摆期望轨迹。在此基础上,将系统沿期望轨迹近似线性化得到误差方程,并利用最优控制理论,为误差系统设计稳定控制器,实现了系统对期望轨迹的快速跟踪。本文针对欠驱动车摆系统提出了几种运动控制策略,这进一步丰富了欠驱动机械系统的控制理论体系,为其他欠驱动机械系统运动控制问题的解决提供了借鉴和指导,具有重要的理论和工程意义。

关键词：欠驱动车摆系统滑模控制稳定控制固定时间稳定性

基于衍生搜索政治优化算法解决含可再生能源的多区域经济调度问题

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电网技术 2024年第4期48卷 1583-1592,I0055,I0056-I0059页

作者：陈旭鲁启江苏大学电气信息工程学院江苏省镇江市212013

随着可再生能源并入多区域电力系统,其不确定性大大增加了电力系统多区域经济调度的复杂度。如何高效求解含有风力和太阳能的多区域经济调度(multi-areaeconomic dispatch containing wind and solar energy,MAEDWS)问题面临着严峻的挑... 详细信息

随着可再生能源并入多区域电力系统,其不确定性大大增加了电力系统多区域经济调度的复杂度。如何高效求解含有风力和太阳能的多区域经济调度(multi-areaeconomic dispatch containing wind and solar energy,MAEDWS)问题面临着严峻的挑战。针对现有优化算法在处理MAEDWS问题时存在收敛速度慢和求解精度低等不足,该文提出一种基于衍生搜索的政治优化(derivative search-based political optimizer,DSPO)算法。在政治优化算法的基础上,引入首脑引领策略和衍生搜索机制。前者引领候选解前往更有希望的区域,加快收敛速度;后者在区域获胜者周围衍生邻域解,丰富多样性。该文将DSPO算法和其他6种代表性算法应用于MAEDWS问题,并进行对比分析。收敛曲线和性能指标的结果表明DSPO算法在收敛效率、求解精确度、稳定性方面取得了整体最优。

关键词：多区域经济调度风力和太阳能政治优化算法衍生搜索

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富氮唑含能内盐研究进展

火炸药学报 2024年第7期47卷 591-600,I0001页

作者：鲁鸿魏颢西北大学化学与材料科学学院陕西西安710027

基于重氮基、亚氨基和富氮唑等正离子内盐结构,综述了近10年来单环、联环、稠环唑类等富氮唑含能内盐的合成方法和理化性能,阐明了富氮唑内盐结构的能量水平和稳定性,并对不同结构富氮唑含能内盐发展方向进行了总结:(1)重氮内盐较传统... 详细信息

基于重氮基、亚氨基和富氮唑等正离子内盐结构,综述了近10年来单环、联环、稠环唑类等富氮唑含能内盐的合成方法和理化性能,阐明了富氮唑内盐结构的能量水平和稳定性,并对不同结构富氮唑含能内盐发展方向进行了总结:(1)重氮内盐较传统无铅绿色起爆药二硝基重氮酚(DDNP)具有更好的爆轰性能,应深度挖掘富氮唑烷基桥联与联环结构带来的热稳定性优势,探索其在耐热起爆药领域的应用潜力;(2)亚氨基-偕二硝基甲基内盐能够改善重氮盐因低键能导致的感度问题,但其热稳定性仍需进一步优化;(3)应充分发掘富氮唑正离子含能内盐结构和致爆基易于调整的特性,同时利用其与离子盐、共晶之间优势的互补,拓展含能内盐在高能钝感炸药、高能推进剂、绿色气体发生剂及耐热含能材料等领域的应用。

关键词：有机化学含能内盐富氮唑高能量密度材料 DDNP 气体发生剂

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国际危机中声望动机的识别

世界经济与政治 2024年第2期 89-117,156页

作者：丁鲁西南政法大学政治与公共管理学院重庆401120

在国际危机中,决策者需要识别对手的动机,以制定行之有效的应对之策。其中一项富有挑战性的动机识别工作是判断对手追求声望的动机。具体而言,决策者有时判断声望动机在对手的决策中发挥主导作用,有时则判断声望动机仅发挥次要作用。作... 详细信息

在国际危机中,决策者需要识别对手的动机,以制定行之有效的应对之策。其中一项富有挑战性的动机识别工作是判断对手追求声望的动机。具体而言,决策者有时判断声望动机在对手的决策中发挥主导作用,有时则判断声望动机仅发挥次要作用。作者因此探讨决策者依据什么条件判断声望动机为对手主导(或次要)动机。根据声望动机识别理论,当满足以下任一条件时,决策者会判断声望动机在对手的决策中发挥主导作用:其一,决策者判断对手的非理性程度高,且危机所涉及对手的物质利益重要性高;其二,决策者判断对手的非理性程度低,且危机所涉及对手的物质利益重要性低。在其他情况下,决策者会判断声望动机仅在对手的决策中发挥次要作用。对阿比西尼亚危机和第三次柏林危机两个案例的过程追踪研究验证了这一理论的有效性,有助于理解国际危机中的妥协行为,并对制定合理的声望政策具有一定的启示意义。

关键词：国际危机声望动机动机识别阿比西尼亚危机第三次柏林危机

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“统一的多民族国家”:概念溯源与话语演变

社会主义研究 2024年第1期 17-24页

作者：鲁特上海交通大学马克思主义学院

“统一的多民族国家”是具有中国特色的政治概念和话语表达。既有研究侧重于对其进行历史证成和理论阐释,少有从概念史的层面对其进行概念溯源和话语演变的梳理。“统一的多民族国家”概念孕育于中国自古以来的“国家统一”话语,生成于... 详细信息

“统一的多民族国家”是具有中国特色的政治概念和话语表达。既有研究侧重于对其进行历史证成和理论阐释,少有从概念史的层面对其进行概念溯源和话语演变的梳理。“统一的多民族国家”概念孕育于中国自古以来的“国家统一”话语,生成于中国共产党革命、建设和改革时期的社会实践,经新时代以来的理论创新,其概念内涵日益丰富,话语价值充分彰显,建构方式也逐渐明确。对其进行概念史的梳理,可以厘清这一概念和话语背后的政治意涵,深刻理解我国是“统一的多民族国家”的历史和国情,为推进中华民族共同体建设和实现中华民族的伟大复兴提供理论指引。

关键词： “统一的多民族国家” 国家统一民族团结概念史

非控股股东积极参与决策提升了资产定价效率吗?--基于股价信息含量的考察视角

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管理工程学报 2024年第5期38卷 306-323页

作者：鲁乔杉李秉祥张涛西安理工大学经济与管理学院陕西西安710048 西安财经大学商学院陕西西安710100 甘肃政法大学商学院甘肃兰州730070

股价信息含量对资本市场运行效率具有重要的评价作用。股价的信息含量较低,意味着股价中的公司特质性信息的融入程度较低,严重损害了股票价格引导资源配置的效率。本文以2006年至2019年中国A股上市公司为研究样本,从股价信息含量视角出... 详细信息

股价信息含量对资本市场运行效率具有重要的评价作用。股价的信息含量较低,意味着股价中的公司特质性信息的融入程度较低,严重损害了股票价格引导资源配置的效率。本文以2006年至2019年中国A股上市公司为研究样本,从股价信息含量视角出发,通过上市公司股东大会的投票数据,探究非控股股东积极参与决策对股价信息含量的影响效应及内在作用机制。结果发现,非控股股东积极参与企业决策可以显著提高上市公司股价信息含量。该结论在经过一系列稳健性检验,并考虑内生性问题之后依然成立。进一步研究表明,在股权集中度高、企业信息透明度低、非“四大”审计的企业中,非控股股东参与企业决策积极性高则更有利于提高股价信息含量。研究证明非控股股东参与决策能够通过发挥“监督效应”的作用机制,进而影响股价信息含量。影响渠道的分析结果表明,抑制控股股东“掏空”行为和企业私有信息隐藏行为,是非控股股东积极参与决策提升股价信息含量的作用渠道。

关键词：非控股股东积极性股价信息含量信息不对称资源配置

可重构智能表面辅助通信系统时变级联信道估计

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通信学报 2024年第1期45卷 119-128页

作者：邵凯鲁奔王光宇重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 移动通信技术重庆市重点实验室重庆400065 移动通信教育部工程研究中心重庆400065

针对可重构智能表面(RIS)辅助通信系统时变级联信道的估计中需解决的级联信道稀疏表示、时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题,提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波(KR-HBKF)算法。该算法首先利用信道的稀疏特性,通过Kha... 详细信息

针对可重构智能表面(RIS)辅助通信系统时变级联信道的估计中需解决的级联信道稀疏表示、时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题,提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波(KR-HBKF)算法。该算法首先利用信道的稀疏特性,通过Khatri-Rao积和克罗内克积变换得到RIS级联信道的稀疏表示,将RIS级联信道估计问题转化为低维度的稀疏信号恢复问题。然后,根据RIS级联信道的状态演化模型,在HBKF算法的预测模型中引入了时间相关性参数,应用改进的HBKF解决时变信道参数跟踪和信号重构问题,完成时变级联信道的估计。KR-HBKF算法综合利用了信道的稀疏性和时间相关性,能以较小的导频开销获得更好的估计精度。仿真结果表明,与传统压缩感知算法相比,所提算法具有约5 dB的估计性能提升,且在不同的时变信道条件下具有更好的鲁棒性。

关键词：可重构智能表面信道估计贝叶斯压缩感知卡尔曼滤波

端接复杂电路传输线网络的电磁耦合时域并行计算方法

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电子与信息学报 2024年第2期46卷 713-719页

作者：叶志红张玉鲁唱唱重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 电网环境保护全国重点实验室武汉430074

针对端接复杂电路传输线(TL)网络的电磁耦合问题,仍缺乏高效的场路协同仿真技术。该文将传输线方程与时域有限差分(FDTD)方法、诺顿定理和置换定理以及NGSPICE软件相结合,并引入消息传递接口(MPI)并行技术,提出一种高效的时域混合并行算... 详细信息

针对端接复杂电路传输线(TL)网络的电磁耦合问题,仍缺乏高效的场路协同仿真技术。该文将传输线方程与时域有限差分(FDTD)方法、诺顿定理和置换定理以及NGSPICE软件相结合,并引入消息传递接口(MPI)并行技术,提出一种高效的时域混合并行算法(FDTDTL-NGSPICE)。首先,根据诺顿定理和置换定理,将传输线网络分解为传输线子系统和复杂电路子系统,并构建对应的等效电路模型。然后,使用FDTDTL并行算法计算传输线子系统沿线各点的电压和电流,并获取对应诺顿等效电路的电流源和等效导纳大小。最后,使用NGSPICE对复杂电路子系统进行传导干扰分析,获得复杂电路各元件上的瞬态响应,并将端口电压反馈给传输线子系统作为边界,实现传输线网络电磁耦合的场线路联合协同仿真。通过对3类典型场景的计算实例,分别使用时域混合并行算法和电磁仿真软件CST电缆工作室(CS)进行数值模拟并对比,验证所提算法的置信度。

关键词：传输线网络复杂电路诺顿定理时域有限差分与传输线方程的混合并行算法 NGSPICE软件

基于EVA与B-S模型的风电企业价值评估研究 ——以金风科技为例

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基于EVA与B-S模型的风电企业价值评估研究 ——以金风科技为例

作者：陆鲁鲁重庆理工大学

学位级别：硕士

为应对全球气候变化,控制升温、碳中和逐渐成为全球各个国家的共识。我国提出二氧化碳排放力争于2030年前达到峰值和2060年前实现碳中和的目标,中国能源将进行绿色低碳转型,走能源高质量发展之路。在“双碳”背景下,风力发电企业作为能... 详细信息

为应对全球气候变化,控制升温、碳中和逐渐成为全球各个国家的共识。我国提出二氧化碳排放力争于2030年前达到峰值和2060年前实现碳中和的目标,中国能源将进行绿色低碳转型,走能源高质量发展之路。在“双碳”背景下,风力发电企业作为能源转型的重要支柱,未来的发展潜力巨大,如何科学评估这类企业的价值已成为管理者、投资者们的重要关注焦点。本文尝试构建新的风电企业价值评估模型,旨在全面、客观地评估风力发电企业的价值。本文首先简要梳理了企业价值评估的理论基础和方法,并结合新能源风电行业高风险性、高成长性等特点及发展现状,对风电企业价值影响因素及评估方法进行分析,发现风电企业除了通过现有资产创造经济效益外,还承担着可持续发展的社会责任,具有明显的环境效益,于是将企业价值分为显性价值和由环境效益带来的环境价值。基于上述分析,本文采用EVA模型挖掘其显性价值,并结合风电企业的特点和发展趋势,对研发费用、非经常性损益等科目进行会计调整,以此改进EVA模型,使评估结果更加公正客观。对于风电企业的环境价值,本文参照实物期权理论,构建了风力发电企业的环境价值评估模型。由于环境资源具有非独占性,风电企业环境价值会随着市场竞争的加剧而降低,因此本文运用层次分析法计算绿色竞争力系数对环境价值模型进行修正,以此来评估其环境价值。通过对风电行业龙头企业金风科技公司的案例研究,本文得出以下结论:(1)传统评估方法会忽视环境效益所带来的环境价值。(2)将改进的EVA与B-S模型相结合有利于提升风电企业价值评估的准确性。(3)风电行业也正朝着良性发展的方向迈进。最后本文提出建议,在今后的研究中要关注外部环境因素对风电企业价值的影响,构建适用于行业的EVA模型,以期能够为投资者提供一些参考,并为风电企业价值评估开拓新的思路。

关键词：风电企业价值评估 EVA模型 B-S模型