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基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的USM六自由度镇定控制

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仪器仪表学报 2024年第5期45卷 311-318页

作者：孙非崔特曹宇赫任超天津大学内燃机研究所天津300072 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基... 详细信息

水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的控制方法。首先建立了USM的动力学模型;其次,考虑到USM强非线性和强耦合性的特点,对动力学模型反馈线性化后设计了PD控制器,并引入了模糊控制逻辑调整控制器的参数;同时为减少建模误差和实际水下环境存在各种不确定干扰对控制效果的影响,设计了一种自适应扩张状态观测器来实时补偿模型的不准确性和外扰。最终,在湖中实验测得,所提方案6维均方根误差(RMSE)为0.425 2、0.166 8、0.168 5、0.267 4、0.117 4、1.003 3,较之传统方案有明显的提升,证明了所提方案的有效性。

关键词：水下游动机械臂(USM) 反馈线性化模糊控制自抗扰自适应扩张状态观测器

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技术时代文学为何如此重要

中国文学批评 2024年第4期40卷 131-138,189页

作者：马克·威廉·罗赫特谈稼宇(译) 美国圣母大学南京大学外国语学院南京210023

步入21世纪,以人工智能为代表的新技术蓬勃发展,在此背景下,文学的价值和意义正面临严峻挑战。文学,以其超越物质利益的内在魅力,引导人们触及灵魂深处,体验无私与纯粹的心灵之旅。而文学经典,更能跨越时间与空间的界限,赋予当代读者以... 详细信息

步入21世纪,以人工智能为代表的新技术蓬勃发展,在此背景下,文学的价值和意义正面临严峻挑战。文学,以其超越物质利益的内在魅力,引导人们触及灵魂深处,体验无私与纯粹的心灵之旅。而文学经典,更能跨越时间与空间的界限,赋予当代读者以批判的锐眼和文化多元的丰富视角。诚然,人工智能如Chat-GPT在文学剖析上展现了出色能力,但在洞悉复杂情感、传达独特人性之声的领域,尚无法完全取代人类的深刻感悟。因此,捍卫和弘扬文学在技术时代的重要性和价值,对于重塑人文精神、应对时代挑战至关重要。

关键词：文学价值人工智能时代人文经典跨文化视野

数字经济对黄河流域资源型城市绿色效率的驱动作用

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资源科学 2024年第3期46卷 475-487页

作者：张泽楚李巍北京师范大学环境学院水环境模拟国家重点实验室北京100875

[目的]数字经济有助于促进绿色效率的大幅提升,进而为推动新质生产力发展注入动力。探究资源型城市数字经济对绿色效率的作用机制,对资源型城市打破路径依赖、实现绿色转型和高质量发展具有重要意义。[方法]以黄河流域39座资源型城市为... 详细信息

[目的]数字经济有助于促进绿色效率的大幅提升,进而为推动新质生产力发展注入动力。探究资源型城市数字经济对绿色效率的作用机制,对资源型城市打破路径依赖、实现绿色转型和高质量发展具有重要意义。[方法]以黄河流域39座资源型城市为研究对象,结合城市地理分布、资源类型和发展阶段特征,采用DEA-SBM模型测算20032020年流域内资源型城市的绿色效率值及其动态变化,通过异质性分析、机制分析和非线性分析探究数字经济对绿色效率的驱动作用。[结果]①研究期内黄河流域资源型城市的绿色效率值先上升后趋于稳定,下游城市优于中上游城市,且石油型和再生型城市分别在资源类型和发展阶段类别中最高;②数字经济显著驱动了绿色效率提升。异质性检验表明,数字经济在上游城市、金属型和成熟型城市的作用效果相比中下游和其他类型的城市更显著;③数字经济主要通过绿色技术进步而非产业结构的中介效应来间接驱动绿色效率提升,城市群则对数字经济作用效果发挥正向调节效应;④非线性分析表明资源赋不具有门槛效应,数字经济作用效果在其自身的双重门槛中先增后减,而在年份的双重门槛中均递增,说明最优水平拐点尚未出现。[结论]数字经济有助于提升资源型城市绿色效率,据此建议应在全流域和城市群两个层面制定激励政策。在工业化基础上,利用数字经济这一新兴形态对原有产业进行适时适度地重塑与升级,以协同推进黄河流域资源型城市绿色转型和数字经济发展,并通过实施差异化措施进一步增强数字经济驱动绿色效率的作用效果。

关键词：资源型城市绿色效率数字经济驱动作用黄河流域

π-钻石:纯π-相互作用驱动的金刚石超结构

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有机化学 2024年第8期44卷 2614-2615页

作者：兰凯成楚旸四川大学化学学院

多层级自组装(Hierarchicalself-assembly)在生命体的复杂结构构筑中是一种普遍且重要的过程[1].许多复杂且高度精确的组装结构,比如蛋白质和DNA等因此得以构建.为了深入揭示生物大分子形成的过程及其机制,仿生其功能,师法自然,研究者... 详细信息

多层级自组装(Hierarchicalself-assembly)在生命体的复杂结构构筑中是一种普遍且重要的过程[1].许多复杂且高度精确的组装结构,比如蛋白质和DNA等因此得以构建.为了深入揭示生物大分子形成的过程及其机制,仿生其功能,师法自然,研究者们合成了超分子笼和胶囊、有机和金属配位多面体、纳米壳等具有催化、分子识别和分离以及药物递送等功能的不同超分子体系[2-4].然而,如何合理设计新型组装基元,使其具备多

关键词：师法自然超结构配位多面体药物递送生物大分子超分子组装结构

俄罗斯桑博国际化发展特征及中国传统武术寻绎

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武当 2024年第2期 94-96页

作者：张鑫杰高慧林郭明磊 I.A.考罗特基赫重庆文理学院桑博运动文化中心俄罗斯库班国立体育运动与旅游大学

桑博作为俄罗斯的国粹，不仅在世界上有40个成员国，而且还是欧洲运动会的正式竞技比赛项目，近年来传播迅速，很值得我国传统武术借鉴。本文采用文献资料、实体修悟、逻辑推理等方法，将桑博运动的国际化发展进程归纳为三个阶段。总结... 详细信息

桑博作为俄罗斯的国粹，不仅在世界上有40个成员国，而且还是欧洲运动会的正式竞技比赛项目，近年来传播迅速，很值得我国传统武术借鉴。本文采用文献资料、实体修悟、逻辑推理等方法，将桑博运动的国际化发展进程归纳为三个阶段。总结了桑博运动国际化发展的特征为：“从娃娃抓起”的全民普及发展；兼容并包的不断创新发展；“双轨制”的国际化发展等。对中国武术的启示为：坚持武术自身特质实现内涵式发展；持续推进武术进校园活动；坚持武术百家争鸣，走“一区一品”的发展道路。

关键词：俄罗斯桑博国际化武术

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EBV疫苗研发新突破:gB纳米颗粒疫苗

科学通报 2024年第3期69卷 324-326页

作者：孙聪谢楚曾木圣华南恶性肿瘤防治全国重点实验室广东省鼻咽癌诊治研究重点实验室广东省恶性肿瘤临床医学研究中心中山大学肿瘤防治中心广州510060

EB病毒(Epstein-Barr virus,EBV)是首个被发现的人类致瘤病毒,广泛感染全球超过90%人群[1].作为世界卫生组织认定的一类致癌物,EBV与多种淋巴及上皮细胞肿瘤有密切相关性,其中包括鼻咽癌、淋巴瘤、EBV相关胃癌等,每年有超过20万新增肿... 详细信息

EB病毒(Epstein-Barr virus,EBV)是首个被发现的人类致瘤病毒,广泛感染全球超过90%人群[1].作为世界卫生组织认定的一类致癌物,EBV与多种淋巴及上皮细胞肿瘤有密切相关性,其中包括鼻咽癌、淋巴瘤、EBV相关胃癌等,每年有超过20万新增肿瘤病例与EB病毒感染相关.此外,EBV还是传染性单核细胞增多症的直接病原体,并与一系列自身免疫性疾病如多发性硬化症、系统性红斑狼疮、类风湿性关节炎等相关[2].因此,EB病毒疫苗的研发对降低EB病毒感染相关的疾病负荷具有重要意义[3].

关键词：传染性单核细胞增多症 EB病毒感染疫苗研发密切相关性自身免疫性疾病系统性红斑狼疮类风湿性关节炎致瘤病毒

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神奇的金鱼

阅读 2024年第25期 4-7页

作者：扎巴克赫特姐妹黑马

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