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多车环境下智能车辆换道风险预测与轨迹规划方法

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多车环境下智能车辆换道风险预测与轨迹规划方法

作者：翁楚滨华南理工大学

学位级别：硕士

由于全面的车辆无人化为时尚远,在未来相当长的一段时间内,道路交通会处于有人驾驶车辆与无人驾驶的智能车辆同时行驶的过程。在这个阶段,智能车辆在有多条车道且多辆周围车辆参与的道路上行驶时,会面临周围交通环境的复杂性与不确定性... 详细信息

由于全面的车辆无人化为时尚远,在未来相当长的一段时间内,道路交通会处于有人驾驶车辆与无人驾驶的智能车辆同时行驶的过程。在这个阶段,智能车辆在有多条车道且多辆周围车辆参与的道路上行驶时,会面临周围交通环境的复杂性与不确定性,在这种环境下进行换道动作时,面临着较大的碰撞风险,形成了对轨迹规划算法更高的安全性与可靠性要求。因此,针对结构化道路的多车交通环境,开展换道风险预测与轨迹规划方法研究,具有重要的意义。预测换道行为的风险首先要对换道轨迹建立客观合理的风险量化方法。基于交通冲突理论,将换道过程按三阶段划分,分阶段分析了车辆换道过程的潜在冲突风险。基于停车距离指数与损失能量指数,并结合故障树分析法,推导建立了同时考虑风险暴露水平和风险严重程度的综合轨迹风险量化方法。通过开源的自然驾驶数据,对综合轨迹风险量化方法进行应用分析,验证了该方法的合理性与客观性。考虑换道风险的长时域预测需求,基于LSTM神经网络搭建旁车轨迹预测模型。针对不同位置旁车的纵向运动特性,采取数据分类与模型细分的方式,选择更符合驾驶员操纵意图的纵向速度和横向位移作为模型的输出特征,进行轨迹模型的训练,实现了精度更高、鲁棒性更优的旁车轨迹预测效果。选用具有最优舒适性的五次多项式模型,设计考虑预测风险的换道轨迹规划方法。基于轨迹模型生成的备选车道采样轨迹,提出了通过计算样本轨迹风险均值的目标车道决策方法。从碰撞可行性、运动学可行性和稳定性可行性三个方面建立轨迹可行性筛选标准;推导综合考虑换道效率、风险性和舒适性的损失项,构建了轨迹评价函数,进行最优轨迹的筛选,实现多车环境下的安全换道,并同时保持较好的舒适性。采集真实场景数据,并搭建Simulink和Carsim联合仿真平台,在城市快速路与高速公路两种实际场景下实现了考虑预测风险的换道轨迹规划功能的仿真验证。结果表明,换道轨迹规划方法能在真实的多车环境中,有效实现目标车道的类人决策以及车辆的安全换道轨迹规划,并且车辆在执行换道过程中,满足稳定性、舒适性要求。

关键词：智能车辆多车环境换道风险预测轨迹规划

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液压与气压传动

作者： (职业教育)潘楚滨

来源：南通市图书馆图书评论

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沙恩·卡尔文——还能走多远

拳击与格斗 2010年第10期 52-53页

作者：楚滨

MMA重量级多年下来波澜不惊,相比起其它级别多了一份乏味,但是再出色的选手终究还是敌不过时间,老一辈选手纷纷下滑的同时,许多新面孔纷纷向重量级第一人的位置发起来冲击,布洛克(Brock Lesnar)便是其中的佼佼者。布洛克在职业生涯的第4... 详细信息

MMA重量级多年下来波澜不惊,相比起其它级别多了一份乏味,但是再出色的选手终究还是敌不过时间,老一辈选手纷纷下滑的同时,许多新面孔纷纷向重量级第一人的位置发起来冲击,布洛克(Brock Lesnar)便是其中的佼佼者。布洛克在职业生涯的第4场MMA赛事中便成为了UFC重量级冠军,上位速度可以说是非常快的,但有一个人的上位速度却与布洛克不相上下,此人

关键词：卡尔文布洛克 MMA

MMA的“北斗神拳”——娃娃脸刺客乔希·巴耐特

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拳击与格斗 2009年第7期 44-46页

作者：楚滨

《北斗神拳》这部上个世纪80年代的动漫作品影响了整整一代人,其主角"健四郎"成为了那个时期的青少年心目中的偶像;随着年龄的增长,许多人少年时的热血已经烟消云散,"健四郎"不再是精神象征,更多的是作为回忆而存在着。但是,在MMA中有... 详细信息

《北斗神拳》这部上个世纪80年代的动漫作品影响了整整一代人,其主角"健四郎"成为了那个时期的青少年心目中的偶像;随着年龄的增长,许多人少年时的热血已经烟消云散,"健四郎"不再是精神象征,更多的是作为回忆而存在着。但是,在MMA中有一个人却一直把"健四郎"当成了自己的精神导师,始终以"健四郎的继承者"自

关键词： NAC 职业摔跤摔跤技术席尔特 MMA

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昔日英豪今何在——PRIDE英雄现状

拳击与格斗 2009年第8期 58-59页

作者：楚滨

作为MMA中围绳擂台的最高峰,PRIDE给观众留下了无数的美好回忆;今天的PRIDE已经倒闭,但它为格斗界所做的贡献注定不会被人们所遗忘。那么当年PRIDE的那一批擂台风云儿今天情况如何?是否依然如昔日一般叱咤拳台?就让我们来看一看当年的PR... 详细信息

作为MMA中围绳擂台的最高峰,PRIDE给观众留下了无数的美好回忆;今天的PRIDE已经倒闭,但它为格斗界所做的贡献注定不会被人们所遗忘。那么当年PRIDE的那一批擂台风云儿今天情况如何?是否依然如昔日一般叱咤拳台?就让我们来看一看当年的PRIDE悍将现今如何。

关键词： MMA 安东尼奥 PRIDE 今何在

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泰拳新势力——“擂台之王”斯朋

拳击与格斗 2008年第11期 80-81页

作者：楚滨

泰拳杀伤力巨大,但与这个特点相反的是泰拳手大多身材较为瘦小,能达到80公斤级别的泰拳手已算是"庞然大物"了。众所周知,荷兰与泰国并列为当今世界上两大站立格斗王国,荷兰选手偏重自由搏击,泰国选手无须考虑自然是泰拳了。但是,在荷兰... 详细信息

泰拳杀伤力巨大,但与这个特点相反的是泰拳手大多身材较为瘦小,能达到80公斤级别的泰拳手已算是"庞然大物"了。众所周知,荷兰与泰国并列为当今世界上两大站立格斗王国,荷兰选手偏重自由搏击,泰国选手无须考虑自然是泰拳了。但是,在荷兰却出现了这么一号人物,却是罕见的大级别泰拳手,这就是今天我们要介绍的年轻拳手泰隆·斯朋。斯朋全名是泰隆·克林顿·斯朋(Tyrone Clinton Spong),1985年9月6日出生于苏里南,5岁时移居至站立格斗大国荷兰。斯朋身高1米88,体重86公斤,身材与普通泰拳手一样看上去不算强壮,但给人充满力量与速度的感觉,极具爆发力。同时他还有一个相当响亮的绰号"擂

关键词：新势力泰拳手

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俄罗斯街头防暴术——西斯特玛

拳击与格斗 2009年第2期 48-49页

作者：楚滨

美国、俄罗斯、巴西并列为世界三大格斗大国,格斗的发展与普及远超人们想象。美国以摔跤稳稳站住脚跟,巴西曾以柔术称雄世界,俄罗斯则以桑搏著称。以菲多(Fedor Emelianenko)为代表的俄罗斯格斗家让桑搏这一俄罗斯传统武术名扬世界,但... 详细信息

美国、俄罗斯、巴西并列为世界三大格斗大国,格斗的发展与普及远超人们想象。美国以摔跤稳稳站住脚跟,巴西曾以柔术称雄世界,俄罗斯则以桑搏著称。以菲多(Fedor Emelianenko)为代表的俄罗斯格斗家让桑搏这一俄罗斯传统武术名扬世界,但是桑搏并不是俄罗斯武术的全部,今天就

关键词：俄罗斯俄罗斯特种部队合气道武器化

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次中量级皇帝——乔治·圣皮埃尔

拳击与格斗 2009年第5期 50-51页

作者：楚滨

在当今的MMA擂台,流派的概念已经渐渐消亡,技术单一的选手已经走到了被淘汰的边缘上,取而代之的是技术更加全面的综合型斗士,全面成为了MMA擂台的主旋律。很多人都知道谁是MMA中的皇帝,但是如果抛开体重等因素的话,那么现任UFC次中量级... 详细信息

在当今的MMA擂台,流派的概念已经渐渐消亡,技术单一的选手已经走到了被淘汰的边缘上,取而代之的是技术更加全面的综合型斗士,全面成为了MMA擂台的主旋律。很多人都知道谁是MMA中的皇帝,但是如果抛开体重等因素的话,那么现任UFC次中量级冠军乔治·圣皮埃尔(Georges ***)可能才是这个世界上最优秀

关键词：空手道