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基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1638-1646页

作者：胡飘张丽杨闳竣杨妍中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 北京科技大学智能科学与技术学院北京100083

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解... 详细信息

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解精度高;其次,基于导纳模型力柔顺控制机理识别操作医生的力意图生成机械臂期望运动轨迹;然后,设计虚拟状态,提高模型预测控制算法的显式处理约束能力,利用模型预测控制的滚动优化和反馈校正特性提高控制鲁棒性;最后,结合成机械臂模型预测导纳控制器.设计三环PID(Proportional integral derivative)控制对照试验,验证了模型预测控制算法的轨迹跟踪性能更好,可以更好的实现期望的导纳动态,从而得到更优的柔顺效果.在此基础上,进一步验证模型预测导纳控制器在具有强耦合性、复杂系统参数结构特性的机械臂上的主动约束效果.结果表明模型预测导纳控制算法能实现比传统三环PID控制更好的柔顺性,且具备满足膝关节置换手术需求的安全性.本文有望促进半主动手术机器人的实际应用.

关键词：手术机器人人机交互模型预测导纳控制安全约束

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基于强化学习的大规模多模Mesh网络联合路由选择及资源调度算法

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电子与信息学报 2024年第7期46卷 2773-2782页

作者：朱晓荣贺楚闳南京邮电大学通信与信息工程学院南京210003

为了平衡新型电力系统中大规模多模Mesh网络的传输可靠性和效率,该文在对优化问题进行描述和分析的基础上提出一种基于强化学习的大规模多模Mesh网络联合路由选择及资源调度算法,分为两个阶段。在第1阶段中,根据网络拓扑结构信息和业务... 详细信息

为了平衡新型电力系统中大规模多模Mesh网络的传输可靠性和效率,该文在对优化问题进行描述和分析的基础上提出一种基于强化学习的大规模多模Mesh网络联合路由选择及资源调度算法,分为两个阶段。在第1阶段中,根据网络拓扑结构信息和业务需求,利用一种多条最短路径路由算法,输出所有最短路径。在第2阶段中,提出一种基于多臂老虎机(MAB)的资源调度算法,该算法基于得到的最短路径集合构建MAB的摇臂,然后根据业务需求计算回报,最终给出最优的路由选择及资源调度方式用于业务传输。仿真结果表明,所提算法能够满足不同的业务传输需求,实现端到端路径的平均时延和平均传输成功率的高效平衡。

关键词： Mesh网络路由选择资源调度多臂老虎机强化学习

北京市基层综合行政执法问题与对策研究 ——以北京市朝阳区为例

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北京市基层综合行政执法问题与对策研究 ——以北京市朝阳区为例

作者：贾闳仙中共北京市委党校

学位级别：硕士

新时期首都城市治理的重点在基层,难点也在基层,近年来北京市围绕首都城市战略定位,积极探索基层治理创新实践,为基层“赋权增能”,基层综合执法面临新的挑战,也出现一系列新的问题,直接关系到基层执法效能提升,也影响着北京基层治理法... 详细信息

新时期首都城市治理的重点在基层,难点也在基层,近年来北京市围绕首都城市战略定位,积极探索基层治理创新实践,为基层“赋权增能”,基层综合执法面临新的挑战,也出现一系列新的问题,直接关系到基层执法效能提升,也影响着北京基层治理法治化、现代化进程。本文梳理北京市城市管理综合执法的演进历程,立足基层综合行政执法改革的现实背景,通过查阅相关文献、深入调查访谈北京市朝阳区具有代表性的街乡综合行政执法队,依托相对集中处罚权理论、街头官僚理论和执行力理论,从北京市朝阳区基层综合行政执法改革的现实情况出发,对职权下放街乡后综合行政执法队的现状包括人员构成、编制比例、机构运行方式等进行了调查研究,分析了朝阳区基层综合行政执法存在执法力量不足、人员不稳定,对新划转职权履职率低、执法业务水平不高,执法程序不规范、过于主观经验化,与其他部门配合度不高以及超权限执法等问题,并以此为基础进一步分析出现此现象的原因,主要体现在内外联动协调性不够、部门权责不明晰、执法岗位编制数不足、新职权有效培训低及监督管理不到位等五个方面。最后结合朝阳区各街乡的实际情况,提出理顺基层执法关系,推动高效协同体系建设;明确权责范围,坚持依法行政理念;及时补充执法队伍力量,加强队伍规范化建设;重视专业性培训,提高执法效能;建立健全监督机制,强化法律责任五个方面的优化建议。本文旨在立足实际,探讨北京市朝阳区基层综合行政执法现实问题并进行对策研究,以提升基层综合执法效能,为建设国际一流的和谐宜居之都发挥积极作用。

关键词：基层综合行政执法综合行政执法改革执法效能提升

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短波传输中抗干扰技术的应用分析

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第5期 0178-0181页

作者：楚闳斐新疆广播电视局五二三台新疆昌吉831100

短波传输过程中抗干扰技术是确保传输信号稳定可靠的核心技术。由于短波发射波段开阔,发射距离较长,在发射过程中容易受多种干扰,例如电磁噪声,工业干扰,日凌,5G干扰等等。这些扰动不仅影响传输信号质量,而且会导致信息丢失,甚至传输信... 详细信息

短波传输过程中抗干扰技术是确保传输信号稳定可靠的核心技术。由于短波发射波段开阔,发射距离较长,在发射过程中容易受多种干扰,例如电磁噪声,工业干扰,日凌,5G干扰等等。这些扰动不仅影响传输信号质量,而且会导致信息丢失,甚至传输信号被打断。所以,对短波传输抗干扰技术的运用进行研究是非常有意义的,也希望通过本论文的分析可以给读者一些参考价值。

关键词：抗干扰技术短波传输应用

“3+2+1”治理模式推进“红色网格”建设

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企业文明 2024年第8期 43-44页

作者：郑闳琛

网格化管理是坚持和发展新时代“枫桥经验”的重要内容。党的二十大报告提出：“完善网格化管理、精细化服务、信息化支撑的基层治理平台。”大庆油田有限责任公司第五采油厂第四作业区注采404班党支部（以下简称：注采404班党支部）现...

网格化管理是坚持和发展新时代“枫桥经验”的重要内容。党的二十大报告提出：“完善网格化管理、精细化服务、信息化支撑的基层治理平台。”大庆油田有限责任公司第五采油厂第四作业区注采404班党支部（以下简称：注采404班党支部）现有班子成员4人，支委3人，党员5人，员工35人，主要担负第四作业区开发区Ⅱ断块东部注水、采油、中转任务。

关键词：

来源：博看期刊

基于短波发射台天线交换开关常见故障技术分析与处理

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第3期 0019-0022页

作者：楚闳斐新疆广播电视局五二三台新疆昌吉831100

在大功率短波发射台站的工作中,因发射设备多,发射功率大,与之相配套的天馈线系统规模较庞大且复杂,在实际工作中常会遇到许多天馈线系统的问题和隐患,处理和解决了很多的故障,其中天线交换开关是天馈线系统的重要组成部分,作为重要的... 详细信息

在大功率短波发射台站的工作中,因发射设备多,发射功率大,与之相配套的天馈线系统规模较庞大且复杂,在实际工作中常会遇到许多天馈线系统的问题和隐患,处理和解决了很多的故障,其中天线交换开关是天馈线系统的重要组成部分,作为重要的单一节点,不仅是日常维护工作的重点,也是确保安全播出的重要环节,希望本文的研究成果能为读者提供一定的参考价值。

关键词：同轴开关调速器偏向开关电磁离合器

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企业数据权益的竞争法保护

上饶师范学院学报 2024年第2期44卷 43-50页

作者：兰闳喻上饶师范学院法商学院江西上饶334001

企业数据的价值属性日益突出,但企业数据权益保护的统一规则尚未在立法层面予以明确.在企业数据权益保护方面,竞争法有着相对明确的规则,在企业数据权益纠纷的司法实务中具有较强的可操作性,并具备理论和现实层面的适用合理性.竞争法保... 详细信息

企业数据的价值属性日益突出,但企业数据权益保护的统一规则尚未在立法层面予以明确.在企业数据权益保护方面,竞争法有着相对明确的规则,在企业数据权益纠纷的司法实务中具有较强的可操作性,并具备理论和现实层面的适用合理性.竞争法保护模式拥有独特的优势,但为了实现保护效果的最大化,有必要对竞争法保护所存在的困境作出回应.

关键词：企业数据竞争法权益保护一般条款

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招投标对工程造价控制和管理的作用分析

中国招标 2024年第8期 114-116页

作者：袁瑰闳福州城投运营服务集团有限公司

招投标在工程造价控制和管理中起着重要的作用。通过招投标程序,可以有效控制和管理工程造价,保证项目的经济合理性和资金的有效使用。文章对招投标进行概述,并分别从控制和管理的角度进行作用功能分析,探讨招投标阶段影响工程造价的因... 详细信息

招投标在工程造价控制和管理中起着重要的作用。通过招投标程序,可以有效控制和管理工程造价,保证项目的经济合理性和资金的有效使用。文章对招投标进行概述,并分别从控制和管理的角度进行作用功能分析,探讨招投标阶段影响工程造价的因素,并提出招投标阶段工程造价控制和管理改进措施。

关键词：招投标工程造价控制管理影响因素

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艺术研学要避免为艺术而艺术

艺术教育 2024年第7期 30-31页

作者：杨闳文中国国际商会文化和旅游委员会

艺术研学是艺术教育的一种重要形式,是美育的重要组成部分。艺术研学可以开拓学生的视野,弥补课堂教学中的不足,让学生更加感性地学习艺术、感受艺术。艺术研学可以让学生感受到融入社会生活中的艺术,体验到生活中艺术的美感,同时认识... 详细信息

艺术研学是艺术教育的一种重要形式,是美育的重要组成部分。艺术研学可以开拓学生的视野,弥补课堂教学中的不足,让学生更加感性地学习艺术、感受艺术。艺术研学可以让学生感受到融入社会生活中的艺术,体验到生活中艺术的美感,同时认识到艺术工作是一种职业。艺术研学最重要的目的是让学生了解社会、认识社会。如何开展艺术研学活动,是艺术教育工作者非常关心的问题,下面,笔者就围绕艺术研学的一些问题进行探讨。

关键词：教育工作者为艺术而艺术研学课堂教学中融入社会