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人机协同巡检下绝缘子分类及故障检测方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第1期52卷 91-98,111页

作者：王少飞吴琼水田猛王先培武汉大学电子信息学院湖北武汉430072

针对目前电网人机协同巡检过程中数据收集量、来源面和复杂度增加,导致绝缘子目标小、遮挡严重、背景复杂、故障难以识别等问题,提出一种基于Yolov5-TBT模型的绝缘子分类及故障检测算法.首先构建了多目标(3种类别+2种故障)的人机协同巡... 详细信息

针对目前电网人机协同巡检过程中数据收集量、来源面和复杂度增加,导致绝缘子目标小、遮挡严重、背景复杂、故障难以识别等问题,提出一种基于Yolov5-TBT模型的绝缘子分类及故障检测算法.首先构建了多目标(3种类别+2种故障)的人机协同巡检数据集,为模型训练提供充足的绝缘子图像,提高模型的鲁棒性和泛化能力.然后,以Yolov5模型为基础,增加Transformer编码器,减少复杂背景的干扰;使用加权双向特征金字塔网络(BiFPN)学习不同层级输入特征的重要性,进行更有效的特征聚合;增加小目标预测分支,提高对小目标的检测效果.实验结果表明:改进模型效果优于Yolov5模型,对伞裙破损故障的检测精度提高了19.4%,整体性能提高3.6%.

关键词：电网巡检绝缘子分类故障检测 Yolov5模型 Transformer编码器

数字治理助推乡村治理现代化的理论基础与实践进路

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湖南社会科学 2024年第2期 75-84页

作者：水宏何永林浙江海洋大学马克思主义学院重庆邮电大学马克思主义学院

乡村治理现代化是国家治理现代化的重要内容，数字治理助推乡村治理现代化是现实所需。治理有效是实现乡村振兴的总要求之一，也是数字治理能够助推乡村治理现代化的重要基础。数字治理要有效，需要挖掘数字治理助推乡村治理的理论基础... 详细信息

乡村治理现代化是国家治理现代化的重要内容，数字治理助推乡村治理现代化是现实所需。治理有效是实现乡村振兴的总要求之一，也是数字治理能够助推乡村治理现代化的重要基础。数字治理要有效，需要挖掘数字治理助推乡村治理的理论基础，以马克思主义社会发展理论为指导，同时借鉴自主治理、协同治理等相关理论，达到人与社会关系现代化的治理目标。具体而言，以数字技术赋能乡村治理、消解数字技术赋能乡村治理过程中产生的负面效应、构建数字治理体系三方面治理内容为基础，分析乡村数字治理实践中出现困境的深层次原因，进而探索出切实可行的推进路径，即创新数字技术赋能乡村治理现代化的运行机制、消解数字技术对乡村治理现代化的负面效应、构建人与社会关系现代化的数字乡村治理共同体。

关键词：数字治理乡村治理现代化理论基础推进路径

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“解一时之困”延伸为“长期关怀”

“解一时之困”延伸为“长期关怀”

桥梁抗风型TMD对车-桥耦合振动系统减振性能研究

山西法治报

作者：袁慧芳王森发李蒲梅

“谢谢检察机关，为我们家解决了燃眉之急。”近日，面对回访的检察干警，张某哽咽地表达着自己的感激之情。“八一”建军节前夕，临汾市人民检察院和曲沃县人民检察院办案组检察官一同前往退伍老兵张某家中回访，并送上慰问品。在张某... 详细信息

“谢谢检察机关，为我们家解决了燃眉之急。”近日，面对回访的检察干警，张某哽咽地表达着自己的感激之情。“八一”建军节前夕，临汾市人民检察院和曲沃县人民检察院办案组检察官一同前往退伍老兵张某家中回访，并送上慰问品。在张某家中，检察干警详细询问了张某夫妻的身......

关键词：人民检察院临汾市检察干警司法救助

来源： cnki报纸评论

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振动与冲击 2024年第5期43卷 121-130页

作者：刘修平王涛杨克焕冯宇韩万水长安大学公路学院西安710064 广东华路交通科技有限公司广东广州510000

为研究桥梁抗风型调谐质量阻尼器(tuned mass damper, TMD)对车辆荷载引起结构振动的减振效果,并揭示车载作用下的TMD激振机理,提出了基于模态动能演化的多自由度结构TMD控制方法,确定了安装TMD的最优设计参数和布设位置;考虑桥梁有限... 详细信息

为研究桥梁抗风型调谐质量阻尼器(tuned mass damper, TMD)对车辆荷载引起结构振动的减振效果,并揭示车载作用下的TMD激振机理,提出了基于模态动能演化的多自由度结构TMD控制方法,确定了安装TMD的最优设计参数和布设位置;考虑桥梁有限元模型动力求解的通用性,基于桥梁三维动力分析系统BDANS软件建立了车-桥-TMD动力耦合分析系统;以经典单自由度移动弹簧质量过简支梁模型为研究对象,分析了车-桥-TMD系统振动特性,结合某深水区非通航桥梁抗风型TMD工程实例分析了TMD对车致振动的减振效果和机理。研究结果表明:TMD行程幅值与减振效果呈现正相关特点,即行程幅值越大对车-桥动力效应引起的振动减振效果越好;安装TMD可以显著提高结构的等效阻尼比,满足等效阻尼比>1%的工程需求,提高桥梁结构振动的稳定性;TMD在一定条件下可以减小车辆通过时引发桥梁竖向位移冲击效应,最大可减少3%左右;TMD对车-桥2个子系统的加速度瞬态峰值均起到了一定的抑制效果,尤其对桥梁结构竖向振动加速度作用效果明显,安装TMD后的桥梁跨中竖向振动加速度RMS值减少约20%;对大跨钢箱桥梁而言,相比较小的车辆荷载冲击效应,一阶竖弯呈邻跨反对称特性的桥梁结构在车辆通行过程中更容易激起TMD,使桥梁结构获得更佳的减振效果。

关键词：桥梁工程抗风型调谐质量阻尼器(TMD) 车-桥耦合减振控制

数字孪生下基于DACS-MFAC的数控机床热误差自适应预测方法

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仪器仪表学报 2024年第4期45卷 248-257页

作者：杜柳青吕发良余永维重庆理工大学机械工程学院重庆400054

基于现代控制理论的经验建模法,在针对数控机床不同生产工况时,难以建立一种共性的热误差解决方案。探索了在数字孪生框架下以无模型驱动方式实现数控机床热误差自适应预测的研究。首先,建立了机床“热传感-映射-融合与优化-驱动”数字... 详细信息

基于现代控制理论的经验建模法,在针对数控机床不同生产工况时,难以建立一种共性的热误差解决方案。探索了在数字孪生框架下以无模型驱动方式实现数控机床热误差自适应预测的研究。首先,建立了机床“热传感-映射-融合与优化-驱动”数字孪生框架,实现热特征信息在数字孪生体中的存储与融合。然后,基于MISO系统的假设条件和动态线性化几何释义,提出了一种不受被控系统任何结构数据影响的热误差无模型自适应控制(MFAC)方法。进一步,基于动态发现概率和自适应步长的DACS-MFAC算法按照一定的周期更新系统参数,实现数字孪生系统下热误差预测值的动态优化。实验结果表明,DACS-MFAC方法具有适应强、精度高、收敛性好等优点。

关键词：数控机床热误差数字孪生无模型自适应控制动态自适应布谷鸟搜索

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基于图论与换热器分离的引射式循环构建方法

工程热物理学报 2024年第7期45卷 1883-1889页

作者：崔梦迪王宝龙韦发林清华大学建筑技术科学系北京100084

构建高效制冷循环是发展高效制冷系统、实现制冷行业节能减排的核心内容。传统制冷循环构建往往基于专家经验,构建的制冷循环性能因人而异,且难以获取全局最优结构。基于图论和换热器分离的方法,本文提出了含引射器的制冷循环自动构建方... 详细信息

构建高效制冷循环是发展高效制冷系统、实现制冷行业节能减排的核心内容。传统制冷循环构建往往基于专家经验,构建的制冷循环性能因人而异,且难以获取全局最优结构。基于图论和换热器分离的方法,本文提出了含引射器的制冷循环自动构建方法,确定了引射器结构和引射式循环构型的数学化描述,建立了引射式循环的构建算法,并应用所提方法构建了适用于冷冻温区的引射式两相回热循环。结果表明:相比于经典的引射器回收膨胀功循环,能效比提升23%。

关键词：循环构建图论引射器制冷循环

基于计算思维的高中信息技术项目教学模式研究

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天津师范大学学报（基础教育版） 2024年第1期25卷 38-42页

作者：张长水江苏省板浦高级中学江苏连云港222241

计算思维作为《普通高中信息技术课程标准(2017年版2020年修订)》提出的四大核心素养之中枢,在当今已被提升到全民素养的高度。项目教学是“新课标”倡导的学习方式,开展基于计算思维的项目教学模式实践,对提升学生信息素养和实现学科... 详细信息

计算思维作为《普通高中信息技术课程标准(2017年版2020年修订)》提出的四大核心素养之中枢,在当今已被提升到全民素养的高度。项目教学是“新课标”倡导的学习方式,开展基于计算思维的项目教学模式实践,对提升学生信息素养和实现学科价值有着重要意义。研究认为,基于计算思维的项目教学模式需以横向“项目主线”为教学流程,运用计算思维基本方法,在纵向“教学主线”下开展实践,包括确定项目需求,发现生活中的实际问题;抽象分解建模,界定问题生成活动任务;分组协作探究,寻找并实施自动化方案;总结反思评价,实现求解方案拓展迁移等环节。

关键词：计算思维高中信息技术项目教学模式

基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2024年

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计了基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计了基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计了基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成了一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证了所提算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析

吉林大学学报（工学版） 2024年第1期54卷 86-98页

作者：赵慧朱发强蒋林王诗虎武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081

双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔... 详细信息

双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔顺控制相结合,实现对关节的主被动联合柔顺控制,增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度,能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID(比例-积分-微分)控制器,作为自适应阻抗控制中的位置控制器,能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差,提高了关节与外界接触时的安全性。

关键词：机械电子工程液压关节模糊PID控制自适应阻抗控制主被动联合柔顺控制

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