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二维四边形位置敏感探测器实验研究

红外与激光工程 2013年第2期42卷 459-464页

作者：张敏梁雁冰中国科学院西安光学精密机械研究所陕西西安710119 中国科学院大学北京100049

位置敏感探测器(PSD)是一种可以探测光斑重心位置的光学传感器,具有响应速度快、位置分辨率高和处理电路简单等优点,在角度测量、位置检测等精密测量系统中具有广泛的应用。介绍了在实验室内光学平台上搭建光路,选用A823数据采集卡,并在... 详细信息

位置敏感探测器(PSD)是一种可以探测光斑重心位置的光学传感器,具有响应速度快、位置分辨率高和处理电路简单等优点,在角度测量、位置检测等精密测量系统中具有广泛的应用。介绍了在实验室内光学平台上搭建光路,选用A823数据采集卡,并在DOS操作系统Borland C++builder环境下编写C程序连续实时采集模拟电压信号,实现AD转换,计算光斑位置坐标并进行误差分析。实验选用瑞典SiTek公司型号为2L10_SU65_SPC02的四边形位置敏感探测器,通过误差分析得出主要结论,包括PSD存在边缘效应,室内实验影响传感器位置坐标的主要因素是自然光和日光灯,去除影响因素后精度明显提高。

关键词：位置敏感测器数据采集位置误差背景杂光

一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法

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西北工业大学学报 2020年第2期38卷 392-400页

作者：马宇豪梁雁冰西安光学精密机械研究所光电跟踪与测量技术研究室陕西西安710119 中国科学院大学材料科学与光电技术学院北京100049

针对机械臂避障轨迹规划的一系列需求,提出了一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法。首先,采用六次多项式对机械臂轨迹进行规划。设曲线方程中六次项系数为待定参数,通过调整参数,改变曲线形状,使机械臂绕过障碍物的同时优化轨... 详细信息

针对机械臂避障轨迹规划的一系列需求,提出了一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法。首先,采用六次多项式对机械臂轨迹进行规划。设曲线方程中六次项系数为待定参数,通过调整参数,改变曲线形状,使机械臂绕过障碍物的同时优化轨迹的性能指标,从而将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题;其次,综合碰撞检测结果、运动学指标,通过加权系数法建立适应度函数;最后,通过遗传算法进行优化,在关节空间中规划出一条无碰撞,同时运动学、轨迹长度、转动角度等要求一起协同优化的理想运动轨迹。此外,通过MATLAB对该算法进行了仿真实验验证,结果表明,该方法能够有效地规划出满足机械臂性能要求的无障碍运动轨迹。

关键词：机械臂避障轨迹规划六次多项式遗传算法

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基于ROS平台的六自由度机械臂运动规划

上海交通大学学报 2016年第S1期50卷 94-97页

作者：孟韶南梁雁冰师恒中国科学院大学北京100049 中国科学院西安光学精密机械研究所西安710119

在SolidWorks环境中建立六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出简化机械臂模型URDF文件.在ROS平台下,通过MoveIt!功能包得到机械臂运动规划需要的配置及启动文件等,在RViz可视化环境中利用MotionPlanning插件完成运动规划,其规划算法... 详细信息

在SolidWorks环境中建立六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出简化机械臂模型URDF文件.在ROS平台下,通过MoveIt!功能包得到机械臂运动规划需要的配置及启动文件等,在RViz可视化环境中利用MotionPlanning插件完成运动规划,其规划算法基于随机采样原理的OMPL完成,并着重分析了其中用于复杂动力学系统的KPIECE算法.针对复杂环境下的机械臂运动规划问题,基于ROS利用机械臂3D模型实现其虚拟控制,通过ROS工具导出机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,可为进一步分析和改进规划算法提供更加直观的方法.

关键词：六自由度机械臂运动规划 KPIECE

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光电经纬仪外引导的实现方法

光子学报 2002年第1期31卷 114-116页

作者：梁雁冰康磊中国科学院西安光学精密机械研究所光电技术室西安710068 西安石油学院计算机系西安710068

本文介绍了光电经纬仪外引导的实现方法 ,并结合实例说明了坐标转换、预估。

关键词：外引导大地测量光电经纬仪坐标变换

用可编程模拟器件设计直流伺服电机的速度控制电路

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电气自动化 2003年第5期25卷 67-69页

作者：康磊梁雁冰西安石油学院计算机系 710064 中科院西安光机所动目标测控室 710068

本文介绍了可编程模拟器件在模拟调速系统中的应用,结合一个具体实例,给出了如何用ispPAC10实现直流伺服电机的速度调节器。

关键词：直流伺服电机速度控制电路可编程模拟器件设计速度调节器

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糖尿病性大鼠膀胱平滑肌表型转化的实验研究

糖尿病性大鼠膀胱平滑肌表型转化的实验研究

作者：梁雁冰南方医科大学

学位级别：硕士

背景与目的糖尿病为严重危害人类健康的常见病和多发病,是一种慢性全身性代谢疾病,2013年调查研究显示中国成年人糖尿病患病率为11.6%。同时,超过50%的糖尿病患者合并有膀胱功能障碍。糖尿病所致的膀胱功能障碍为泌尿外科常见疾病,既往... 详细信息

背景与目的糖尿病为严重危害人类健康的常见病和多发病,是一种慢性全身性代谢疾病,2013年调查研究显示中国成年人糖尿病患病率为11.6%。同时,超过50%的糖尿病患者合并有膀胱功能障碍。糖尿病所致的膀胱功能障碍为泌尿外科常见疾病,既往考虑存在三种病理改变,即：膀胱感觉功能下降、膀胱容量增加和膀胱排空功能下降致残余尿量增多,然而临床上可表现为明显的下尿路症状,包括膀胱过度活动综合症(尿频、尿急)、排尿功能障碍、尿潴留等。临床研究报道22.5%糖尿病患者中存在膀胱过度活动综合症,其中有48.0%伴有尿失禁。目前,糖尿病并发膀胱功能改变的诊断以尿动力学检查结果为基础,治疗目标为缓解症状、预防与治疗泌尿系感染及提高膀胱排空效率,治疗方法包括行为治疗、药物与手术治疗。然而糖尿病对膀胱的影响因素为多方面的,糖尿病所致的膀胱功能障碍伴有多种病理生理变化,其中以逼尿肌改变、神经损害以及尿路上皮损害为糖尿病对膀胱主要的影响因素。糖尿病所致的膀胱功能障碍的发病机制复杂,明确糖尿病所致的膀胱功能障碍的发病机制、寻求有效的治疗措施具有重要的意义。膀胱壁从内到外由三层组织组成,分别为粘膜层,肌层和外膜层。肌层亦称为逼尿肌,主要由平滑肌细胞组成,当逼尿肌收缩,可使膀胱内压升高,导致尿液由尿道排出。平滑肌细胞通过独特的生理机能和收缩性能调节血管的压力、胃肠功能以及泌尿生殖系统的功能。相对于横纹肌细胞,平滑肌细胞具有收缩型和增殖型两种类型,收缩型的主要功能是收缩和舒张,在维持组织器官的正常形态结构和功能上起着重要的作用,而增殖型主要在细胞增生、迁移、降解胞外蛋白及分泌等方面发挥作用,平滑肌细胞具有根据细胞的局部环境变化重塑其表型双向分化的能力。当机体受到某些因素刺激,平滑肌细胞由收缩型向合成型转化的过程,称为表型转化。膀胱平滑肌与血管平滑肌在结构和功能上类似,研究报道膀胱平滑肌细胞也可以发生表型转化。有研究对膀胱出口梗阻的患者及兔模型取材检测,发现膀胱出口梗阻时膀胱平滑肌存在表型转化,提示膀胱平滑肌表型转化参与了膀胱出口梗阻后膀胱功能障碍发病的病理生理机制。糖尿病是否引起膀胱平滑肌表型转化,目前还未见相关报道。平滑肌细胞由收缩型向增殖型转化,这种表型转化主要表现为细胞增殖率、迁移率增加,炎症因子和细胞收缩相关基因,如SMA,SMMHC,肌滑蛋白(smoothelin),碱性调宁蛋白(calponin)及结蛋白等表达下降。平滑肌细胞根据机体在发育的不同阶段或不同疾病状态下所发生的形态、结构和功能的转变为平滑肌细胞的表型转化。nyocardin属于SAP(SAF-A/B,Acinus,PIAS)核蛋白超家族成员,通过与血清应答因子(SRF)及CArG反应元件形成三元复合物,激活一系列受SRF调控、可编码细胞支架蛋白和收缩相关蛋白的基因转录,从而调控平滑肌细胞表型转化。Myocardin为平滑肌细胞表型调控过程中重要的调控因子,有研究证明myocardin是平滑肌细胞保持收缩型表型的必须因子,myocardin具有调控平滑肌细胞表型转化的能力,组织中myocardin表达量与收缩型平滑肌细胞成正比,平滑肌细胞收缩表型的维持依赖于myocardin的功能激活。同时,本课题组前期研究表明,myocardin在阴茎海绵体平滑肌细胞表型转化过程中起关键作用,糖尿病ED的大鼠阴茎海绵体中myocardin明显下降,并且阴茎海绵体过表达myocardin能够逆转阴茎海绵体平滑肌细胞的表型转化和改善糖尿病性ED大鼠的勃起功能。综上所述,我们猜想,糖尿病性大鼠膀胱平滑肌组织中是否也存在myocardin表达下调,进而出现表型转化的现象。由于关于糖尿病是否引起膀胱平滑肌细胞表型转化未见报道,因此,本研究通过测定糖尿病性大鼠膀胱平滑肌中myocardin、α-SMA、SMMHC的表达变化来初步探讨糖尿病性大鼠膀胱平滑肌表型转化的情况,为糖尿病所致膀胱功能障碍的治疗提供理论基础和新靶标。方法利用链脲佐菌素诱导Ⅰ型糖尿病大鼠模型的建立和取材Ⅰ型糖尿病大鼠模型的建立：按照我们已报道的方法,32只SPF级8周龄体质量200-220g雄性SD大鼠适应性喂养1周后平均随机分成糖尿病组和非糖尿病组。禁食不禁水12h后,糖尿病组大鼠按60mg/kg体重一次性腹腔注射链脲佐菌素(streptozotocin,STZ)(60mg/kg,溶于pH4.5,0.1mmol/L的柠檬酸-柠檬酸钠缓冲液)建立糖尿病模型。正常组大鼠腹腔注射等量柠檬酸-柠檬酸钠缓冲液作为对照。72h后取尾静脉血,测定大鼠随机血糖,以大鼠明显消瘦,多饮、多尿,随机血糖水平>16.6mmol/L为糖尿病动物建模成功标准。所有的SD大鼠在温度恒定(25±1oC)和光线12h循环中喂养,定期更换洁净垫料。9周后,分别取出糖尿病组和正常对照组大

关键词：糖尿病膀胱平滑肌 myocardin 表型转化

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基于机动平台的光电经纬仪自稳定跟踪技术

红外与激光工程 2010年第4期39卷 644-648,693页

作者：王晨马彩文梁雁冰陈二瑞中国科学院西安光学精密机械研究所陕西西安710119 中国科学院研究生院北京100039

自稳定跟踪技术是机动平台光电经纬仪跟踪的关键技术。针对提高基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪、定位精度,研究了基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪技术。通过坐标变换技术将目标点从平台坐标系转换到大地坐标系中,给出了一种基... 详细信息

自稳定跟踪技术是机动平台光电经纬仪跟踪的关键技术。针对提高基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪、定位精度,研究了基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪技术。通过坐标变换技术将目标点从平台坐标系转换到大地坐标系中,给出了一种基于坐标变换的机动平台预推跟踪方法,通过坐标转换将当前几帧合成角数据转换到大地坐标系,并由合成角轨迹预推下一帧合成角数据,然后将预推结果转换到平台坐标系,实现了机动平台的稳定跟踪。对比了该预推结果和在平台坐标系直接预推结果,表明该预推方法更为准确,更适于实现机动平台的稳定跟踪。

关键词：自稳定跟踪机动平台经纬仪坐标变换

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基于光纤陀螺的转台周期性误差抑制方法

红外与激光工程 2015年第6期44卷 1898-1903页

作者：杨永清梁雁冰李治国梁冬生中国科学院西安光学精密机械研究所陕西西安710119 中国科学院大学北京100049

为抑制测角系统周期性测量误差对光电跟踪系统速度平稳性和成像效果的影响,采用光纤陀螺系统建立误差模型和误差补偿器,对系统进行误差补偿控制。首先,对测角系统测量结果中含有周期性误差的机理进行分析,建立了周期性测角误差的数学模... 详细信息

为抑制测角系统周期性测量误差对光电跟踪系统速度平稳性和成像效果的影响,采用光纤陀螺系统建立误差模型和误差补偿器,对系统进行误差补偿控制。首先,对测角系统测量结果中含有周期性误差的机理进行分析,建立了周期性测角误差的数学模型;其次,采用高精度光纤陀螺建立了一套基于傅里叶理论的角度测量误差模型采集系统,并通过七个步骤提取了测角误差模型的具体表达式;然后,根据提取的测角误差表达式,分四个步骤对系统周期性误差进行补偿控制。最后,通过跟踪成像实验来验证控制补偿的有效性。实验结果表明,跟踪速度误差的最大值降低到0.04(°)/s,比未补偿控制时降低了8倍左右,满足光学成像系统速度误差小于0.1(°)/s的要求,条纹成像效果得到了明显改善。

关键词：光纤陀螺测角周期误差跟踪转台傅里叶理论

电视与红外传感器对机动目标的分布式航迹融合

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微计算机信息 2006年第4S期22卷 194-195,282页

作者：夏艳林梁雁冰中国科学院西安光学精密机械研究所光电技术研究室

基于当前统计模型对机动目标进行建模,并用统计的方法对机动目标的多条航迹进行关联和融合,从跟踪性能以及结构的可靠性和可用性上分析了分布式融合结构是目标跟踪最经济和最合理的选择。最后计算机仿真中验证了此结构的实用性和有效性。

关键词：机动目标航迹关联分布式