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考虑状态约束与执行器饱和的水下机器人轨迹跟踪控制

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控制与决策 2024年第6期39卷 1778-1786页

作者：王宇梁李一平李良中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 辽宁省水下机器人重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049

针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设... 详细信息

针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设计一个非线性观测器进行估计并用于对控制器进行扰动补偿;接着,引入执行器饱和补偿系统、二阶滤波器以及滤波器误差补偿系统,设计命令滤波反步滑模控制器来控制水下机器人的水平面轨迹跟踪;最后,严格验证命令滤波反步滑模控制器的稳定性并进行数值仿真,验证所提出控制器的有效性.

关键词：状态约束执行器饱和水下机器人反步滑模法轨迹跟踪

基于换档全过程振动强度的变压器CM型有载分接开关机械故障诊断方法

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中国电机工程学报 2024年第10期44卷 4145-4156,I0034页

作者：梁玄鸿王有元古洪瑞输变电装备技术全国重点实验室(重庆大学电气工程学院) 重庆市沙坪坝区400044

变压器有载分接开关(on-load top changer,OLTC)的主要故障类型是机械故障,现有大多数研究仅诊断切换开关故障,难以辨识影响换档全过程的传动机构故障。为准确诊断切换开关与传动机构故障,该文提出一种基于换档全过程振动强度的OLTC机... 详细信息

变压器有载分接开关(on-load top changer,OLTC)的主要故障类型是机械故障,现有大多数研究仅诊断切换开关故障,难以辨识影响换档全过程的传动机构故障。为准确诊断切换开关与传动机构故障,该文提出一种基于换档全过程振动强度的OLTC机械故障诊断方法。首先,将多通道切换开关振动爆发数据转换为时域波形图输入改进的卷积神经网络(convolutional neural network,CNN),以获取池化层特征。然后,提出换档全过程振动强度特征,将换档全过程振动信号划分为多个区间,统计各区间中幅值超过阈值的点数,以表征各时间段平均振动强度。最后,提出一种新的特征处理方法改变以上两种特征的相对大小,并融合两种特征训练分类器诊断机械故障类型。实例分析表明:相比于现有OLTC机械故障诊断方法,所提方法能有效辨识传动机构故障,进一步提升对切换开关故障的诊断精度,具有较强的鲁棒性与泛用性,可为OLTC机械故障诊断研究提供新的思路。

关键词：有载分接开关机械故障故障诊断卷积神经网络特征提取特征处理

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人工智能赋能反垄断监管的理据与实现

南方金融 2024年第6期 89-100页

作者：李希梁清华大学法学院北京100084

人工智能的迅速发展在给反垄断监管带来挑战的同时,也促进其对反垄断监管的正向赋能。人工智能赋能反垄断监管的出现既有源自反垄断内部制度的局限,也有来自外部技术发展的推动。尽管人工智能赋能反垄断监管存在数据偏见、算法歧视和责... 详细信息

人工智能的迅速发展在给反垄断监管带来挑战的同时,也促进其对反垄断监管的正向赋能。人工智能赋能反垄断监管的出现既有源自反垄断内部制度的局限,也有来自外部技术发展的推动。尽管人工智能赋能反垄断监管存在数据偏见、算法歧视和责任不清等风险,但可以通过明晰人工智能的辅助性定位、限制应用场域和语料获取等举措有效防范和化解风险。在具体实现路径上,可探索在线索收集阶段建立垄断风险筛选预警系统,在调查评估阶段运用数据分析和模拟实验精准界定相关市场,运用穿透式识别方法评估平台经济领域的市场力量,运用数字孪生场景式模拟技术评估竞争效果,在法律责任阶段建立行政处罚智能裁量系统。

关键词：反垄断法人工智能智能监管计算反垄断数字经济

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多彩森林多样生命

森林与人类 2024年第9期 80-85页

作者：张筱典晋雨漪(摄影) 协绕尼玛(摄影) 不详

作为四川三大原始森林之一,新龙县拥有丰富多样的生态系统,包括独特的针阔叶混交林和高山灌丛,孕育了生物多样性,是长江上游重要的生态屏障。绿色森林新龙县位于四川省甘孜藏族自治州中部、青藏高原东南边缘,属川西高原和横断山脉地接触... 详细信息

作为四川三大原始森林之一,新龙县拥有丰富多样的生态系统,包括独特的针阔叶混交林和高山灌丛,孕育了生物多样性,是长江上游重要的生态屏障。绿色森林新龙县位于四川省甘孜藏族自治州中部、青藏高原东南边缘,属川西高原和横断山脉地接触带,处于地势第一、二级阶梯的交界线上,地势起伏大,海拔在2800—6000米之间。受地形影响,境内气候垂直分带明显,主要包含山地温带、山地寒带、高山亚寒带、高山冰冻4种垂直气候带。地形与气候的多变造就了栖息地的多样。

关键词：垂直气候带针阔叶混交林川西高原新龙县地势起伏地形影响甘孜藏族自治州交界线

从主体到公众:妮基·德·圣法勒艺术作品的疗愈功能探究

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美术观察 2024年第6期 98-104页

作者：梁若懿中国艺术研究院研究生院

妮基·德·圣法勒是20世纪女性艺术家的杰出代表之一,她以丰富多元的创作形式和复杂多舛的生平经历而备受关注。本文以妮基作品的阶段性转变为主线,探究其创作之路由个体自我疗愈到公众疗愈的内在转向:她以极具破坏性的射击艺术与创伤... 详细信息

妮基·德·圣法勒是20世纪女性艺术家的杰出代表之一,她以丰富多元的创作形式和复杂多舛的生平经历而备受关注。本文以妮基作品的阶段性转变为主线,探究其创作之路由个体自我疗愈到公众疗愈的内在转向:她以极具破坏性的射击艺术与创伤“割席”,通过反复诠释差异化的“Nanas”形象重塑自我,完成了自我映射与精神意识的认同与整合,最终呈现出面向社会群体与公共空间的艺术形态,即“塔罗花园”的构建,打造了一场象征化、精神化的大型艺术疗愈。

关键词：妮基·德·圣法勒射击画 Nanas 塔罗花园艺术疗愈

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无锚双注意力孪生网络的视觉跟踪

控制与决策 2024年第2期39卷 633-640页

作者：郭文梁卜文丁昕苗山东工商学院计算机科学与技术学院山东烟台264005 山东工商学院信息与电子工程学院山东烟台264005

针对跟踪过程中因光照变化、快速运动及尺度变化等造成的角点定位精准度下降问题,受SiamCAR的跟踪框架启发提出一种无锚双注意力孪生网络的视觉跟踪算法.首先,算法的主干网络采用ResNet-50并结合增强多层融合特征图进行特征提取,充分利... 详细信息

针对跟踪过程中因光照变化、快速运动及尺度变化等造成的角点定位精准度下降问题,受SiamCAR的跟踪框架启发提出一种无锚双注意力孪生网络的视觉跟踪算法.首先,算法的主干网络采用ResNet-50并结合增强多层融合特征图进行特征提取,充分利用网络浅层特征的定位信息和深层次的语义信息,提高算法对目标特征的语义理解能力;然后,构建混合注意力模块缓解无锚跟踪器角点定位不准确问题,提高算法的跟踪准确性和定位精度;最后,在GOT10K、UAV123、LaSOT等数据集上进行广泛实验,并与当前的先进跟踪器进行比较,该算法可以较好地抵抗光照变化、快速运动及尺度变化等多种复杂因素带来的影响,同时,在多项评测指标上获得了良好的跟踪性能.

关键词：无锚注意力特征图双注意力孪生网络视觉跟踪

城市游径网络的非连续路段识别及空间活力推演

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 88-96页

作者：赵渺希梁锡燕张小星师浩辰华南理工大学建筑学院广东广州510640 华南理工大学亚热带建筑与城市科学全国重点实验室广东广州510640 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司广东广州510060

自组织游径网络的活力提升是城市更新规划的重要目标。由于老城区游径网络存在不连续性和断头路现象,居民游憩活动的舒适性受到了挑战,而游径网络的自组织性意味着自上而下的规划设计模式难以匹配市民需求。如何自下而上地推演游憩规划... 详细信息

自组织游径网络的活力提升是城市更新规划的重要目标。由于老城区游径网络存在不连续性和断头路现象,居民游憩活动的舒适性受到了挑战,而游径网络的自组织性意味着自上而下的规划设计模式难以匹配市民需求。如何自下而上地推演游憩规划的空间活力,进而识别潜力地块,是提升城市游径网络品质的重要命题。文中以广州市老城区为案例,基于复杂网络理论,构建游径网络的非连续性和空间活力测度指标;以GPS轨迹数据识别既有游径网络的非连续区段,定量探讨了基于市民游憩行为的非连续路段空间的识别和城市更新改造项目的活化作用,推演更新项目实施带来的潜在影响。游径网络的非连续性分析表明,当前广州市老城区游径路段的非连续度总体较低,连接程度较好,但由于区位和历史遗留问题,仍有部分路段存在明显的非连续现象。城市游径网络的空间活力推演结果表明,城市更新项目对自组织游径网络会产生一定的正面影响,可依据推演分析来判定城市游憩品质提升项目的实施计划和日程。本研究从规划和交通维度出发,对城市的自组织特性进行了有益探索,弥补了“自上而下”式规划对城市自组织游径网络考虑不足的缺陷。

关键词：游径网络城市规划城市更新非连续性空间活力规划推演

文化怀旧的诗意呈现:近年来我国电影中江南的空间性想象

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电影评介 2024年第9期 54-60页

作者：梁柰南宁师范大学音乐与舞蹈学院

江南,作为当今中国社会经济文化发展水平都处于领先地位的典型地域,一直是中国电影重要的聚焦空间。所谓“江南”,不仅是一个地域空间,也是一个文化空间。近年来,我国电影对江南空间的呈现也兼具自然地理和人文地理的视角,从地域江南到... 详细信息

江南,作为当今中国社会经济文化发展水平都处于领先地位的典型地域,一直是中国电影重要的聚焦空间。所谓“江南”,不仅是一个地域空间,也是一个文化空间。近年来,我国电影对江南空间的呈现也兼具自然地理和人文地理的视角,从地域江南到文化江南,从山水江南到诗画江南,从当代江南到历史江南,创作者不仅是将镜头对准江南景物简单记录,而是“用诗意呈现诗意”,用电影语言力求还原江南的“意境之美”,创作者对当地优秀传统文化的“回溯性”充满“忆江南”的怀旧意味。

关键词：江南空间诗意呈现文化怀旧空间想象

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改进YOLOv5s的弱光水下生物目标检测算法

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北京航空航天大学学报 2024年第2期50卷 499-507页

作者：陈宇梁董绍江孙世政闫凯波重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

针对水下光学图像目标检测过程中由于水中光线衰弱严重、图像环境复杂和拍摄设备移动等造成的生物识别精度低的问题,提出了基于改进YOLOv5s的弱光水下生物目标实时检测算法YOLOv5s-underwater。针对弱光水下光线衰弱的问题,引入了限制... 详细信息

针对水下光学图像目标检测过程中由于水中光线衰弱严重、图像环境复杂和拍摄设备移动等造成的生物识别精度低的问题,提出了基于改进YOLOv5s的弱光水下生物目标实时检测算法YOLOv5s-underwater。针对弱光水下光线衰弱的问题,引入了限制对比度自适应直方图均衡(CLAHE)算法对输入图像进行预处理,解决了颜色失真和图像毛糙的问题。针对复杂的弱光水下图像环境,提出了快速空间金字塔池化(SPPF)模块,解决了水下物体区分度低和特征损失严重的问题。针对拍摄设备移动带来的场景和形态变化问题,提出了一种基于旋转窗口的Swin-Transformer模块,提高了模型的泛化能力。针对水下小目标,修改了网络模型结构,提高了小目标的检测能力。仿真和实验结果表明:所提算法相较于YOLOv5s检测精度提高30.7%,证明了算法的有效性。

关键词：弱光水下生物目标 YOLOv5s 限制对比度自适应直方图均衡快速空间金字塔池化旋转窗口