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案件争议焦点的提炼困境及其突破

东岳论丛 2024年第8期45卷 183-190页

作者：侯竣泰华东政法大学法律学院上海200000

争议焦点(争点)贯穿司法裁判的始终,是裁判必须解决的关键问题。司法实践正面临争议焦点提炼的多重困境,遗漏、偏离提炼争议焦点,或以重复诉讼请求的方式提炼争点的情况数见不鲜。争点提炼困境之双重成因是制定法中相关制度的缺位与法... 详细信息

争议焦点(争点)贯穿司法裁判的始终,是裁判必须解决的关键问题。司法实践正面临争议焦点提炼的多重困境,遗漏、偏离提炼争议焦点,或以重复诉讼请求的方式提炼争点的情况数见不鲜。争点提炼困境之双重成因是制定法中相关制度的缺位与法官能力及意识的不足。据此,在方法层面,法官应在法律论证视角下厘定争点提炼的叙事单元与构成要件框架,以争议性界定争点提炼范围,采取封闭性疑问式表述方法,并下沉到具体叙事单元与构成要件要素展开提炼。在制度层面,立法应确定争点提炼的角色分工与释明权对话方法,以细化并激活相关规定,服务法官在个案中的特定化操作。

关键词：司法裁判争议焦点法律论证法律方法释明权

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论徐则臣的小说叙事——以《北上》为例

当代文坛 2024年第1期 98-103页

作者：朴竣麟辽宁师范大学文学院

作为“70后作家”的代表性人物,徐则臣的小说创作,在“质”与“量”上都能实现扎实又迅猛的增长。在他的小说版图中,徐则臣一直着力于正向地建构一条环绕“花街”和“北京”的文学叙事脉络,并以此为基础,不断将其完善、延展。长篇小说... 详细信息

作为“70后作家”的代表性人物,徐则臣的小说创作,在“质”与“量”上都能实现扎实又迅猛的增长。在他的小说版图中,徐则臣一直着力于正向地建构一条环绕“花街”和“北京”的文学叙事脉络,并以此为基础,不断将其完善、延展。长篇小说《北上》的发表,可以视为对此前创作序列的阶段性小结。《北上》建构了一条以运河为整体的叙事空间和脉络,把“花街”和“北京”链接起来,又将三代人在运河边上的故事融汇、凝结,重述自19世纪末到当代,从被侵略的年代至当下我们时代的波澜壮阔的民族史。因此,本文以《北上》为中心,探究徐则臣小说叙事的特点,以此分析此种叙事在历史书写中的价值、意义。

关键词：徐则臣《北上》道路时空体代际历史书写

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气动折纸爬壁机器人的设计与性能分析

工程设计学报 2024年

作者：楚凯张宇王家梁周浩舒申胡俊峰江西理工大学机电工程学院

以硅胶、塑料板、塑料薄膜等柔性材料为主体的锚定-伸缩运动机制的折纸爬壁机器人，通过柔性材料的变形实现机器人在壁面的锚定和伸缩，在壁面上具有良好的柔顺性。但由于柔性材料刚度差和滞后性，伸缩结构通常表现出较小的作用力和较... 详细信息

以硅胶、塑料板、塑料薄膜等柔性材料为主体的锚定-伸缩运动机制的折纸爬壁机器人，通过柔性材料的变形实现机器人在壁面的锚定和伸缩，在壁面上具有良好的柔顺性。但由于柔性材料刚度差和滞后性，伸缩结构通常表现出较小的作用力和较不稳定的弹力，难以稳定储存和释放机械能，在壁面上存在爬行不稳定、不灵活的问题。针对问题，设计了一种在壁面上灵活爬行的折纸机器人。机器人由锚定模块和伸缩模块组成，锚定模块利用吸盘在负压状态下吸附，实现在墙壁上的锚定，伸缩模块采用kresling折纸和塑料薄膜封皮为主体的软连续体结构，实现伸展和收缩。通过实验测得机器人可在坡度为0°～90°之间实现以25～28 mm/s速度稳定爬行，对不同材料的壁面都具有良好的爬行适应性。实验结果表明，机器人不仅能够在不同坡度，不同材料的壁面上双向爬行，还能基于伸缩模块的柔顺性在壁面上灵活转弯。为折纸爬壁机器人的设计和研究提供一种新思路。

关键词：折纸机器人多功能运动软连续体结构 kresling折纸适应性

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基于折纸的机器鱼的设计与性能分析

工程设计学报 2024年

作者：张宇楚凯舒申王家梁周浩胡俊峰江西理工大学机电工程学院

目前，以刚性材料为主体制作的刚性机器鱼在水中具有良好的控制精度和较快的游动速度，但由于刚性材料自身的刚度较高，通常无法很好适应水中的狭窄通道。为了解决机器鱼在面对部分狭窄通道无法通过的问题，将折纸结构应用在机器鱼的结... 详细信息

目前，以刚性材料为主体制作的刚性机器鱼在水中具有良好的控制精度和较快的游动速度，但由于刚性材料自身的刚度较高，通常无法很好适应水中的狭窄通道。为了解决机器鱼在面对部分狭窄通道无法通过的问题，将折纸结构应用在机器鱼的结构设计上，设计出一种可以在水中具有通过狭窄通道和良好的游动性能的软体机器鱼。机器鱼由头部、躯干和尾部组成，躯干部分采用Water Bomb折纸结构为主体，利用折纸结构的收缩和膨胀来实现机器鱼的躯干部分径向变化，尾部采用折纸驱动器的弯曲来实现机器鱼尾部的摆动，实现机器鱼的前行和转弯。通过实验测得机器鱼在水箱中的运动情况，游动速度最高为72.67 mm/s，最快的转向速度为10.67°/s，在最大负载为150g的负载下稳定运动。实验结果表明，机器鱼不仅可以在水面灵活运动，而且能够利用机器鱼的躯干部分折纸结构的折叠特性通过部分狭小的通道和障碍，为软体机器鱼的设计和研究提供了一种新思路。

关键词：折纸机器人软体折纸驱动器折纸结构

三浦折纸结构尺寸无关参数对其稳态特性影响研究

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工程设计学报 2024年

作者：王家梁舒申楚凯张宇周浩胡俊峰江西理工大学机电工程学院

双稳态折纸结构由于具有瞬变速、负刚度、可储能等特性，在解决实际工程问题与力学超材料的研究中具有广泛的应用前景，注意到目前双稳态折纸结构的构型设计与稳态特性调控多从折痕长度、内角等几何尺寸参数入手，但部分折纸结构的稳态... 详细信息

双稳态折纸结构由于具有瞬变速、负刚度、可储能等特性，在解决实际工程问题与力学超材料的研究中具有广泛的应用前景，注意到目前双稳态折纸结构的构型设计与稳态特性调控多从折痕长度、内角等几何尺寸参数入手，但部分折纸结构的稳态特性受几何设计参数影响很小，且在实际应用中对几何尺寸往往存在一定限制。受三浦折纸结构启发，基于势能方程分析了各参数对折纸结构势能壁垒的影响规律，阐明折展过程中初始折展角度对三浦折纸结构稳态特性影响最大，且由实验分析得出初始折展角度主要受折纸制成角度与预折叠角度等尺寸无关参数调控，并展示了调控折纸制成角度对失稳力、失稳时间等稳态特性的影响。最后以基于三浦折纸结构的浆式折纸机器人为例，在几何结构参数不变的情况下，通过更改折纸制成角度使得机器人的游动速度提升了70%。本研究为双稳态折纸结构的性能调控与实际应用提供了一种新思路。

关键词：折纸结构三浦折纸双稳态折纸机器人

基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1638-1646页

作者：胡飘张丽杨闳竣杨妍中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 北京科技大学智能科学与技术学院北京100083

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解... 详细信息

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解精度高;其次,基于导纳模型力柔顺控制机理识别操作医生的力意图生成机械臂期望运动轨迹;然后,设计虚拟状态,提高模型预测控制算法的显式处理约束能力,利用模型预测控制的滚动优化和反馈校正特性提高控制鲁棒性;最后,结合成机械臂模型预测导纳控制器.设计三环PID(Proportional integral derivative)控制对照试验,验证了模型预测控制算法的轨迹跟踪性能更好,可以更好的实现期望的导纳动态,从而得到更优的柔顺效果.在此基础上,进一步验证模型预测导纳控制器在具有强耦合性、复杂系统参数结构特性的机械臂上的主动约束效果.结果表明模型预测导纳控制算法能实现比传统三环PID控制更好的柔顺性,且具备满足膝关节置换手术需求的安全性.本文有望促进半主动手术机器人的实际应用.

关键词：手术机器人人机交互模型预测导纳控制安全约束

基于准零刚度支撑结构的低频主动隔振平台研究

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振动与冲击 2024年第16期43卷 84-91,117页

作者：李青何柯达杨鸿杰薛羽竣马超王天舒刘磊清华大学航天航空学院北京100084 西北工业大学航天学院西安710072 陕西省空天飞行器设计重点实验室西安710072

针对量子科学试验、精密制造等先进应用对亚赫兹微振动的抑制需求,研究基于准零刚度支撑结构和分离式音圈作动器的低频主动隔振技术。首先,给出一种低频主动隔振平台设计方法,考虑准零刚度结构的等效动力学特性,采用牛顿-欧拉方法建立... 详细信息

针对量子科学试验、精密制造等先进应用对亚赫兹微振动的抑制需求,研究基于准零刚度支撑结构和分离式音圈作动器的低频主动隔振技术。首先,给出一种低频主动隔振平台设计方法,考虑准零刚度结构的等效动力学特性,采用牛顿-欧拉方法建立平台的动力学模型;然后,基于所建立动力学模型分析多自由度耦合下平台的扰动传递特性并设计主动隔振算法;最后,研制低频主动隔振平台进行试验验证。试验结果表明,所开发主动隔振平台能够在三个线自由度上实现优于98.3%的微振动抑制效果,在0.1~10.0 Hz内载荷z方向微振动小于1.3×10^(-8) g。

关键词：低频微振动主动隔振准零刚度结构音圈作动器

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信任圈的溃缩:唐后期宦官政治的开端

史林 2024年第3期 88-95,218页

作者：刘竣承清华大学历史系 100084

中晚唐宦官干政并掌神策军弑君、立帝现象层出不穷。若将这种现象回溯至玄肃宗时期,则与玄宗约束宗室不结交外臣政策可接榫。中晚唐宦官政治的开展与此一政策有莫大关系,这种政策的长时间存在,带来帝王“信任圈”的溃缩,东宫系宦官得以... 详细信息

中晚唐宦官干政并掌神策军弑君、立帝现象层出不穷。若将这种现象回溯至玄肃宗时期,则与玄宗约束宗室不结交外臣政策可接榫。中晚唐宦官政治的开展与此一政策有莫大关系,这种政策的长时间存在,带来帝王“信任圈”的溃缩,东宫系宦官得以渗入核心信任圈,使宦官政治不断地延续下去。

关键词：唐肃宗宦官李辅国

全过程人民民主“全过程”概念内涵的多维审视

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教学与研究 2024年第10期 117-128页

作者：王衡黄诗竣中国人民大学21世纪中国马克思主义研究协同创新中心中国人民大学马克思主义学院

发展全过程人民民主是以中国式政治现代化开创人类政治文明新形态的核心范畴，科学审视“全过程”的概念内涵，既是推动全过程人民民主研究走向深化的逻辑前提，也是在实践中不断拓展全过程人民民主发展空间的认知基础。基于“微观—中... 详细信息

发展全过程人民民主是以中国式政治现代化开创人类政治文明新形态的核心范畴，科学审视“全过程”的概念内涵，既是推动全过程人民民主研究走向深化的逻辑前提，也是在实践中不断拓展全过程人民民主发展空间的认知基础。基于“微观—中观—宏观”的单元层次维度和“规范性—经验性”的内容结构维度构成的立体式分析框架的考察表明，微观层面公民基本权利的程序规定与实质保障过程、中观层面政治制度体系的科学构建与有效运行过程、宏观层面新型政治文明的价值整合与道路拓展过程，共同构成了全过程人民民主“全过程”概念的丰富内涵，充分彰显了全过程人民民主是最广泛、最真实、最管用的民主。

关键词：全过程人民民主民主参与制度体系治理能力政治发展