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基于RRT^(*)改进的移动机器人路径规划算法

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计算机工程与设计 2024年第3期45卷 748-754页

作者：梁永豪陈秋莲王成栋广西大学计算机与电子信息学院广西南宁530004

针对RRT^(*)算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT^(*)算法(AF-RRT^(*))。通过创造父节点改进RRT^(*)扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导... 详细信息

针对RRT^(*)算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT^(*)算法(AF-RRT^(*))。通过创造父节点改进RRT^(*)扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导向的选择性,减少路径搜索时间,同时不会陷入局部最优陷阱;通过动态步长,减少冗余节点。仿真结果表明,AF-RRT^(*)算法在多种环境下,路径获取效率和路径质量均优于RRT^(*)和F-RRT^(*)。消融实验验证了AF-RRT^(*)算法和算法各功能模块的有效性。

关键词：路径规划快速扩展随机树创造父节点自适应探索动态步长树扩展策略采样策略

自拟温阳补土汤治疗脾肾阳虚型肩凝症的临床效果

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中外医学研究 2024年第17期22卷 5-8页

作者：关天雨陈理才梁永豪阳江市中医医院广东阳江529500

目的:探讨自拟温阳补土汤治疗脾肾阳虚型肩凝症的临床效果。方法:选取2022年1月—2023年7月阳江市中医医院骨伤科门诊收治的60例脾肾阳虚型肩凝症为研究对象,采用随机数表法分为对照组与治疗组,各30例。对照组采用指导功能锻炼、局部热... 详细信息

目的:探讨自拟温阳补土汤治疗脾肾阳虚型肩凝症的临床效果。方法:选取2022年1月—2023年7月阳江市中医医院骨伤科门诊收治的60例脾肾阳虚型肩凝症为研究对象,采用随机数表法分为对照组与治疗组,各30例。对照组采用指导功能锻炼、局部热敷加针灸治疗,治疗组在对照组的基础上加用自拟温阳补土汤治疗。比较两组疗效、治疗前后中医症候积分、肩关节疼痛程度与肩关节功能情况。结果:治疗组疗效总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后两组中医症候积分均降低,且治疗组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后两组视觉模拟评分法(VAS)评分均降低,且治疗组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后两组日本骨科协会肩关节功能量表(JOA)评分均升高,且治疗组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:自拟温阳补土汤治疗脾肾阳虚型肩凝症效果确切,能明显改善患者临床症候,减轻肩关节疼痛程度,提升肩关节功能。

关键词：肩凝症脾肾阳虚型温阳补土汤中医症候肩关节疼痛肩关节功能

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锌指蛋白307在肝细胞癌发生发展中的初步功能研究

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锌指蛋白307在肝细胞癌发生发展中的初步功能研究

作者：梁永豪南方医科大学

学位级别：硕士

研究背景及目的原发性肝细胞癌(hepatocellular carcinoma,HCC;简称肝癌)是全球发病率最高的几大恶性肿瘤之一,其死亡率位居全球恶性肿瘤死亡的第三位。我国是肝癌最高发的国家,据统计,2012年全世界约有782,500例新发肝癌病例和745,500... 详细信息

研究背景及目的原发性肝细胞癌(hepatocellular carcinoma,HCC;简称肝癌)是全球发病率最高的几大恶性肿瘤之一,其死亡率位居全球恶性肿瘤死亡的第三位。我国是肝癌最高发的国家,据统计,2012年全世界约有782,500例新发肝癌病例和745,500例肝癌死亡病例,中国占了新发病例和死亡总数的50%。近年来,虽然肝癌的治疗手段不断更新(包括手术、肝移植术、放射治疗、介入治疗、射频消融治疗、靶向治疗等),但是肝癌的总体疗效并无明显提高,复发和转移仍是影响肝癌预后的主要因素。因此,阐明肝癌侵袭转移的机制,寻找有意义的肝癌侵袭转移分子标志物,发现新的防治靶点,是当代肝癌研究的重要内容。锌指蛋白家族蛋白是真核细胞中最常见的转录因子家族之一,人类基因组有超过三千种的锌指蛋白。锌指蛋白功能广泛,包括DNA识别,RNA组装,转录激活和凋亡调控等。由于其功能的多样性,一些锌指蛋白被发现在肿瘤的发生发展中起到抑癌或者促癌的作用。锌指蛋白307(Zinc finger protein 307,ZNF307),又名是 ZKSCAN4(zinc finger with KRAB and SCAN domains 4),ZSCAN36andZNF427,是一个锌指蛋白基因,最初是在人类胚胎心脏文库中通过PCR扩增获得。ZNF307 cDNA分布于6号染色体上NT07592基因组序列中,包含一个1638bp的开放阅读框,编码546个氨基酸组成的蛋白。ZNF307作为锌指蛋白转录因子中的重要成员之一,可能与细胞的增殖、调亡、肿瘤的发生发展等密切相关。JingLi等发现,在细胞HEK-293中ZNF307通过上调 MDM2(p53-binding protein MDM2)和 EP300(E1 A binding protein p300)从而抑制p53和p21的转录。然而关于ZNF307在体内是否具有转录抑制的功能,在肝癌的发生发展中又起到什么作用,目前尚未有研究报道。因此,本课题的研究目的:探讨ZNF307在肝癌的发生发展中所扮演的角色,为肝癌的诊断、治疗提供新的理论依据。研究方法1、荧光定量PCR检测肝癌细胞株和组织标本中ZNF307的表达在正常人肝细胞株L02和肝癌细胞株MHCC97L,HCCLM3,Huh7,QGY7701,QGY7703,Be17402,Be174042 中提取细胞 mRNA,荧光定量 PCR检测ZNF307的表达水平。提取33例肝癌及配对癌旁组织标本的mRNA,荧光定量PCR检测组织标本中ZNF307的表达水平。2、Western blot检测肝癌细胞株和组织中ZNF307的表达在正常人肝细胞株L02和肝癌细胞株MHCC97L,HCCLM3,Huh7,QGY7701,QGY7703,Be17402,Be174042 中提取细胞总蛋白,Western blot 检测上述8株细胞中ZNF307的表达水平。Western blot检测4对肝癌及癌旁组织标本中ZNF307的表达水平。3、构建ZNF307敲低细胞株并验证转染效率利用购买自上海吉玛公司的含有ZNF307基因干扰片段的shRNA,采用稳定转染法转染相对高表达ZNF307的肝癌细胞,用含空载体的病毒做对照。荧光定量PCR和Western blot检测ZNF307干扰效率。4、构建ZNF307过表达细胞株并验证转染效率利用购买自上海吉玛生物公司的含有ZNF307基因片段的Lentivirus病毒载体转染相对低表达ZNF307基因的肝癌细胞,用含空载体的病毒做对照。荧光定量PCR和Western blot检测ZNF307过表达效率。5、ZNF307基因沉默对肝癌细胞生物学特性的影响利用平板克隆、CCK-8、划痕实验、体外侵袭实验、流式凋亡实验检测ZNF307基因沉默后对肝癌细胞体外增殖、迁移、侵袭、凋亡的影响。6、ZNF307基因过表达对肝癌细胞生物学特性的影响利用平板克隆、CCK-8、划痕实验、体外侵袭实验、流式凋亡实验检测ZNF307基因过表达后对肝癌细胞体外增殖、迁移、侵袭、凋亡的影响。7、体内实验检测ZNF307基因沉默和过表达对肝癌细胞增殖能力的影响应用上述构建的稳定干扰肝癌细胞株MHCC97L和稳定过表达肝癌细胞株Be17402,与对照组细胞分别在裸鼠左右腋下行皮下注射,每5天对裸鼠皮下瘤进行测量及数据分析,体内实验揭示ZNF307基因沉默和过表达对肝癌细胞增殖能力的影响。8、Western blot检测ZNF307基因沉默和过表达的肝癌细胞的凋亡相关蛋白表达的变化Western blot检测ZNF307基因稳定沉默和过表达的肝癌细胞的凋亡相关蛋白(Caspase3、BAX和BCL-2)的表达情况,探讨ZNF307基因影响肝癌细胞凋亡的可能机制。研究结

关键词： ZNF307 肝细胞癌抑癌基因凋亡

互联网企业多元化经营风险预警与规避研究 ——以M公司为例

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互联网企业多元化经营风险预警与规避研究 ...

作者：梁永豪广东外语外贸大学

学位级别：硕士

当前,经营风险对于企业的多元化发展而言尤为重要,企业如何更好地经营已成为管理层的首要问题。随着布局产业的日益增长,企业一方面要面临组织内部的风险,另一方面要警惕外部的行业风险,经营工作将面临更为尖锐,更为繁琐的矛盾和问题。... 详细信息

当前,经营风险对于企业的多元化发展而言尤为重要,企业如何更好地经营已成为管理层的首要问题。随着布局产业的日益增长,企业一方面要面临组织内部的风险,另一方面要警惕外部的行业风险,经营工作将面临更为尖锐,更为繁琐的矛盾和问题。在多元化发展下,企业迫切需要自查,尽快建立一套完整的风险模型。本论文以M企业为例,通过对其内部经营能力、外部经营能力和经营风险归纳,使用大量数据（M企业的资产、M企业的营业收入、企业专利授权量等）,利用图表进行分析。通过层次分析法构建出了专属于M企业的经营风险模型,并利用内部问卷调查,以基层和中层管理者为调查对象,总结出M企业经营风险的来源与后果,从技术、管理、品牌市场和生态链的视角提出优化经营风险的措施。基层和中层干部要做好企业经营服务,应以调整风险至合理区间为主要目标,重点放在技术、管理、品牌市场和生态链上,具体途径包括加大人才引进力度和研发投入、适当引入战略投资,完善管理体系、坚持加强品牌塑造,提高市场定位、适当扩大生态圈范围等。

关键词：多元化经营经营风险层次分析法 M企业

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关节镜治疗运动创伤性踝关节炎的价值体会

黑龙江医药 2020年第3期33卷 650-652页

作者：梁永豪阳江市中医医院骨二科广东阳江529500

目的:对关节镜用于治疗运动创伤性怀关节炎的临床作用。方法:随机抽取2013年12月-2018年12月在我院就诊的运动创伤性踝关节炎患者80例,按照1:1科学平均分配分为对照组和观察组各40例,对照组患者进行常规手术治疗,观察组患者进行应用关... 详细信息

目的:对关节镜用于治疗运动创伤性怀关节炎的临床作用。方法:随机抽取2013年12月-2018年12月在我院就诊的运动创伤性踝关节炎患者80例,按照1:1科学平均分配分为对照组和观察组各40例,对照组患者进行常规手术治疗,观察组患者进行应用关节镜技术治疗。观察并分析两组患者的临床疗效与关节稳定性、功能性的恢复情况。结果:治疗后临床疗效总有效率,观察组高于对照组;在治疗后1、6、12个月的关节稳定性、功能性的恢复情况,踝-后足评分观察组优于对照组,P均<0.05,差异有统计学意义。结论:采用关节镜治疗运动创伤性踝关节炎,对于患者术后关节功能稳定恢复,有着非常的大的积极影响,临床效果良好。

关键词：关节镜运动创伤性踝关节炎价值体会

注重源头防范坚持共治共享全面开创平安企业建设新局面

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中国石油企业 2023年第10期 88-90页

作者：梁永豪中国石油辽河油田特种油开发公司

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视平安中国建设,将平安中国建设置于中国特色社会主义事业发展全局中谋划推进,充分体现了党和国家始终把为人民谋幸福作为不变的初心,始终把保持社会平安稳定作为治国理政的重大任务。... 详细信息

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视平安中国建设,将平安中国建设置于中国特色社会主义事业发展全局中谋划推进,充分体现了党和国家始终把为人民谋幸福作为不变的初心,始终把保持社会平安稳定作为治国理政的重大任务。辽河油田特种油开发公司党委坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指引,认真落实辽河油田“平安辽河”建设实施方案,紧紧围绕“幸福特油”建设目标,把信访维稳、治安防范、法治教育摆在突出位置,着力保障企业改革发展稳定大局,全面开创平安企业建设新局面。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想党的十八大以来治安防范平安企业信访维稳共治共享法治教育源头防范

学习讲话向党宣誓节目抒情广骏集团庆祝建党九十周年活动多彩

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汽车与社会 2011年第20期 I0032-I0033页

作者：林小鹏傅俊驰梁永豪

“七一”前夕，岭南集团党委和广骏集团党委开展了一系列庆祝中国共产党建党90周年活动，歌颂共产党的丰功伟绩。鼓舞全体党员和员工投身社会主义建设和企业改革发展中去，再创佳绩。

关键词：学习节目多彩社会主义建设企业改革共产党党委

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三代出租车见证百届广交会 008

全关节镜下高强度缝线捆扎固定术联合和营止痛汤治疗新鲜肩锁关节脱位的效果观察

广州日报

作者：蒋悦飞梁永豪

本报讯（记者蒋悦飞通讯员梁永豪）时值百届交易会开幕之际，广州第一家出租车公司，也就是现在的广骏旅汽集团公司，昨日向社会各界展示了第一、第二、第三代出租车。同时承诺，正式运行客户服务中心86231800热线，为顾客提供包括预...

本报讯（记者蒋悦飞通讯员梁永豪）时值百届交易会开幕之际，广州第一家出租车公司，也就是现在的广骏旅汽集团公司，昨日向社会各界展示了第一、第二、第三代出租车。同时承诺，正式运行客户服务中心86231800热线，为顾客提供包括预约租车、服务投诉、失物寻找、24小时汽车?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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中国医学创新 2019年第33期16卷 40-44页

作者：关天雨蒋亮梁永豪广东省阳江市中医医院

目的:探讨全关节镜下高强度缝线捆扎固定术联合和营止痛汤治疗新鲜肩锁关节脱位的早期临床效果。方法:选取2017年3月-2019年5月本院手术治疗的56例新鲜肩锁关节脱位患者,采用随机数字表法将其分为中西医组和对照组,各28例。中西医组采... 详细信息

目的:探讨全关节镜下高强度缝线捆扎固定术联合和营止痛汤治疗新鲜肩锁关节脱位的早期临床效果。方法:选取2017年3月-2019年5月本院手术治疗的56例新鲜肩锁关节脱位患者,采用随机数字表法将其分为中西医组和对照组,各28例。中西医组采用全关节镜下高强度缝线捆扎固定术治疗,术后第1天开始服用和营止痛汤;对照组采用传统切开复位锁骨钩钢板固定,术后常规口服塞来昔布胶囊。对比两组术后不同时间的疼痛程度评分、肩关节功能评分及肩部肌力分级。结果:两组患者均达到解剖复位的标准,在术后第1~7天,中西医组肩关节疼痛VAS评分均低于对照组,差异均有统计学意义(P0.05);术后12周,中西医组肩部肌力分级与对照组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:在达到良好复位的基础上,全关节镜下高强度缝线捆扎固定术联合和营止痛汤治疗新鲜肩锁关节脱位较传统切开复位锁骨钩钢板固定治疗能更好地促进肩关节功能恢复。

关键词：关节镜高强度缝线捆扎和营止痛汤肩锁关节脱位