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复合切割机器人的运动学分析与仿真研究

电子制作 2019年第15期27卷 95-98,34页

作者：石何斌黄卫清梁松松广州大学机械与电气工程学院广东广州510006 云浮中科石材创新科技有限公司广东云浮527300

本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robot... 详细信息

本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱创建机器人3D模型,并对机器人在关节和笛卡尔空间进行了机器人轨迹的规划和仿真。进而求得机器人各关节角位移、角速度和角加速度仿真结果,可以分析机器人运动过程中关节的是否稳定。KUKAKR210型机器人的运动学分析与轨迹规划仿真研究,为复合切割机器人在实现对石材进行锯切和水刀切割复合功能提供了理论基础。

关键词：复合切割机器人改进D-H法运动学分析轨迹规划仿真

FDM工艺参数对制件表面质量的影响分析与实验研究

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制造技术与机床 2017年第11期 110-114页

作者：梁松松张弓侯至丞王卫军王建李均顾星韩彰秀广州中国科学院先进技术研究所广东广州511458 深圳市中科德睿智能科技有限公司广东深圳518005 深圳先进技术研究院广东深圳518005

为了提高FDM工艺下的制件表面质量,通过分析分层高度、打印头的移动速度、喷嘴挤出速度等工艺参数,得到阶梯表面误差与分层高度之间的关系。建立丝宽补偿模型,得到打印制件表面成型质量的评价因子。通过实验研究,验证阶梯表面误差与分... 详细信息

为了提高FDM工艺下的制件表面质量,通过分析分层高度、打印头的移动速度、喷嘴挤出速度等工艺参数,得到阶梯表面误差与分层高度之间的关系。建立丝宽补偿模型,得到打印制件表面成型质量的评价因子。通过实验研究,验证阶梯表面误差与分层高度和角度之间的关系,以及不同分层高度下,打印头移动速度和喷嘴挤出速度与表面质量之间的关系。可知当分层高度为0.1 mm,打印头移动速度为33 mm/s,喷嘴挤出速度为29.2 mm/s时,制件表面质量可达6.4μm,具有一定的实际应用价值。

关键词：熔融沉积 3D打印工艺参数误差表面质量

基于极坐标的新型3D打印机的设计与实验研究

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现代制造工程 2019年第6期 43-49页

作者：王建张弓何文杰侯至丞王卫军梁松松李均顾星广州中国科学院先进技术研究所广州511458 深圳先进技术研究院深圳518055 深圳市中科德睿智能科技有限公司深圳518005 襄阳汽车职业技术学院襄阳441021

针对目前常规结构的3D打印机存在的打印速度慢、结构较复杂和打印回转体模型时精度差等问题,设计了一种极坐标式的新型3D打印机,该打印机具有3个自由度,由2个直角坐标加1个旋转平台组成,以微处理器(Advanced RISC Machine,ARM)作为核心... 详细信息

针对目前常规结构的3D打印机存在的打印速度慢、结构较复杂和打印回转体模型时精度差等问题,设计了一种极坐标式的新型3D打印机,该打印机具有3个自由度,由2个直角坐标加1个旋转平台组成,以微处理器(Advanced RISC Machine,ARM)作为核心控制器,步进电动机为驱动器件,采用模糊PID控制算法,使温度控制更精确.通过打印对比测试,表明极坐标式3D打印机具有打印速度快、精度高、稳定性好和控制简单等优点,并且采用模糊PID控制算法使得温度控制精度较高,温差控制在±2℃以内,加热时间缩短50 s左右,提高了整体打印质量,具有一定的应用价值.

关键词： 3D打印极坐标步进电动机微处理器模糊PID控制

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FDM成型技术中的扫描路径生成方法研究

制造技术与机床 2018年第1期 107-110页

作者：王建张弓王卫军梁松松何文杰李友浩李均广州中国科学院先进技术研究所广东广州511458 襄阳汽车职业技术学院湖北襄阳441021 陕西科技大学陕西西安710021

针对FDM成型技术中扫描填充方法直接影响成型件的质量,比如翘曲变形问题,对FDM成型技术中的轮廓偏置扫描填充和Z字型扫描填充进行了研究分析,提出了轮廓偏置和Z字型的混合路径扫描填充方法。并且,在提出的算法中加入了把打印起点和打印... 详细信息

针对FDM成型技术中扫描填充方法直接影响成型件的质量,比如翘曲变形问题,对FDM成型技术中的轮廓偏置扫描填充和Z字型扫描填充进行了研究分析,提出了轮廓偏置和Z字型的混合路径扫描填充方法。并且,在提出的算法中加入了把打印起点和打印终点置于打印模型内部的方法。通过打印测试,证明该方法可以提高成型件的质量。

关键词：轮廓偏置扫描 Z字型扫描混合路径扫描

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并联臂3D打印机温度场分析与实验研究

机床与液压 2018年第7期46卷 67-71页

作者：李均郑甲红张弓梁松松王建候至丞王卫军陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021 广州中国科学院先进技术研究所广东广州511458

打印头作为3D打印机的核心部件,温度场分布对其机械性能和成型精度影响较大。针对打印头的温度场分布,采用ANSYS Workbench对其进行温度场的数值模拟,发现圆柱形加热棒对PLA(Polylactic Acid)加热不均匀。因此,设计出环形加热棒的打印头... 详细信息

打印头作为3D打印机的核心部件,温度场分布对其机械性能和成型精度影响较大。针对打印头的温度场分布,采用ANSYS Workbench对其进行温度场的数值模拟,发现圆柱形加热棒对PLA(Polylactic Acid)加热不均匀。因此,设计出环形加热棒的打印头,并对其进行温度场分析,得到加热棒所需温度降低50℃,喷嘴口的PLA的温度提高了50℃。建立了基于热敏电阻传感器温度测试平台,实验结果表明:仿真与实验的相对误差在20%以下,与仿真结果相差不大,表明新型打印头设计合理,具有一定的应用价值。

关键词： FDM 温度场 PLA 热测试

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动圈式直线电机的高响应特性研究

机床与液压 2016年第17期44卷 54-58,120页

作者：罗良维张弓梁济民王卫军徐征顾星郭云鹏梁松松广州中国科学院先进技术研究所广东广州511458 广东工业大学机电工程学院广东广州510006 深圳先进技术研究院广东深圳518055

针对常规电机在输出电磁力、响应时间和响应速度等特性上的不足,基于线圈组合变换的电感和电阻对时间常数和电流的影响,对动圈式直线电机的载流线圈采用分割与组合变换的方法,对其响应时间、输出位移、输出电磁力和加速度进行了数学建... 详细信息

针对常规电机在输出电磁力、响应时间和响应速度等特性上的不足,基于线圈组合变换的电感和电阻对时间常数和电流的影响,对动圈式直线电机的载流线圈采用分割与组合变换的方法,对其响应时间、输出位移、输出电磁力和加速度进行了数学建模和仿真分析。结果表明:在单位阶跃信号输入下,均匀分割的线圈组件通过并联设计,其位移的阶跃响应由14.6 ms以上减小到9.94 ms以内,响应速度至少增加了1倍,电磁力由原来的10.8 N增加到93.2 N,加速度也提高了8倍。

关键词：直线电机动圈式并联线圈高响应特性

建德岭后铜多金属矿床矿床地质特征、成矿期次划分及矿床成因

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矿物学报 2015年第S1期35卷 57-页

作者：唐燕文杨建领梁松松殷荣超张小齐中国科学院地球化学研究所矿床地球化学国家重点实验室贵州贵阳550081 杭州建铜集团有限公司浙江建德市311608

建德岭后铜铅锌多金属矿床是钦杭成矿带浙西北段早年发现的典型矿床之一。由于对区内矿体形态、期次及其与岩浆岩的时空关系缺乏准确的认识,该矿床的成因类型一直存在争议。综合笔者近两年来的多次踏勘和室内研究,我们对岭后铜多金属矿... 详细信息

建德岭后铜铅锌多金属矿床是钦杭成矿带浙西北段早年发现的典型矿床之一。由于对区内矿体形态、期次及其与岩浆岩的时空关系缺乏准确的认识,该矿床的成因类型一直存在争议。综合笔者近两年来的多次踏勘和室内研究,我们对岭后铜多金属矿床形成如下认识:(1)区内主矿体多发育在断裂带中,并受碳酸盐岩和岩浆岩联合控制。矿体与岩浆岩存在密切的空间关联。主矿体常与岩浆岩直接接触(图1a)。

关键词：铜多金属矿床岭后矿体形态铜铅锌多金属矿地质特征碎屑物质碳酸盐岩典型矿床过渡带主矿体

生态系统服务利益相关者界定:基于实践理论视角的分析框架

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自然资源学报 2024年第4期39卷 842-857页

作者：陈曦梁松斌琼台师范学院美术学院海口571127 海南大学马克思主义学院海口570228

生态系统服务尺度与人类治理尺度错配是造成生态系统服务退化的原因之一,界定生态系统服务利益相关者是认识与解决该问题的首要环节。基于布迪厄实践理论视角,提出生态系统服务利益相关者界定分析框架与身份变动机制,并为利益相关者理... 详细信息

生态系统服务尺度与人类治理尺度错配是造成生态系统服务退化的原因之一,界定生态系统服务利益相关者是认识与解决该问题的首要环节。基于布迪厄实践理论视角,提出生态系统服务利益相关者界定分析框架与身份变动机制,并为利益相关者理论应用与发展提供来自生态系统服务领域的实践尝试和研究思路。研究认为:利益相关者是生态系统服务反馈机制中重要社会属性变量,且存在于层次性空间结构中,呈现出竞争性动态平衡和差异性权重位次等特殊属性,是生态系统服务管理目标达成的惠益对象。利益相关者理论演化与类型划分标准为探讨生态系统服务利益相关者界定带来助益,但存在适配性差异。引入布迪厄实践理论,这一体现综合性、关系性、模糊性、生成性和再生产性的独特研究视角,能够为生态系统服务利益相关者界定提供由场域、惯习、资本等核心概念构成的分析框架,并为阐释其身份变动机制提供思路;同时,为回应利益相关者理论融合规范主义“价值”与实证主义“事实”的发展定位和趋势,拓展其理论解释边界带来生态系统服务领域的实践尝试。围绕该分析框架,就制度设计,从政治、经济、社会、文化场域提出进一步研究方向,探索建立从利益相关者界定出发到规制生态系统服务尺度与人类治理尺度错配的制度体系。

关键词：生态系统服务利益相关者实践理论

基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制

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控制与决策 2024年第9期39卷 2932-2940页

作者：李丽珍程松松樊渊安徽大学电气工程与自动化学院

非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先... 详细信息

非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先,针对点镇定与跟踪问题构建统一的数学模型;其次,基于数学模型并结合一致δ持续激励理论,设计一种基于时变函数的新型控制器,该控制器不仅能在无参考轨迹的先验知识条件下解决点镇定控制问题的同时获得更为光滑的自主运动轨迹和更快的收敛速率,而且能够很好地实现期望轨迹跟踪;然后,基于Lyapunov稳定性理论,给出点镇定和轨迹跟踪误差的稳定性分析;最后,通过数值仿真与工程实验验证所提出方法的可行性和有效性.

关键词：非完整约束轮式移动机器人时变函数点镇定轨迹跟踪 Lyapunov稳定性