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气垫式越野机器人土壤参数分步识别

机械工程学报 2013年第9期49卷 1-11页

作者：许烁孙成恺屠大维上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海大学上海市机械自动化及机器人重点实验室上海200072

土壤参数在线识别需要解决由多参数耦合引起的估值多解问题以及由状态噪声和测量噪声引起的估值准确性问题。为了解决估值多解问题,利用气垫式越野机器人的垂向力控制自由度,分别设计g-EKF算法、对数均值法和最小二乘法对3个推力相关土... 详细信息

土壤参数在线识别需要解决由多参数耦合引起的估值多解问题以及由状态噪声和测量噪声引起的估值准确性问题。为了解决估值多解问题,利用气垫式越野机器人的垂向力控制自由度,分别设计g-EKF算法、对数均值法和最小二乘法对3个推力相关土壤参数、3个垂向接地压力相关土壤参数和2个推土阻力相关土壤参数进行分步识别。为了解决估值准确性问题,在第一步g-EKF算法中,采用采样点选择、样本重排和测量值修正等多种措施抑制状态噪声和测量噪声的影响;在第二步对数均值法中,利用对数变换抑制非对称分布噪声对均值计算的影响。开展多角度的试验研究,包括各步估值算法的可行性和准确性、分步估值准确性的递次影响、土壤参数估值准确性对能耗优化的影响。试验结果表明,在各种噪声水平的工况下,提出的土壤参数分步识别策略及相应算法均能够有效解决多解问题和准确性问题。

关键词：气垫车越野机器人土壤参数参数识别估值误差

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海天冰谷说书人

读书 1994年第2期 109-114页

作者：恺蒂

虽是盛夏,房中的壁炉却仍是红红的,炉堂中的木炭和木柴偶而爆出噼噼啪啪的声响。窗外,长长的草坡通向海湾,白日的牛羊早已归去,海面平静,泛着柔白的月色,天上海中那两轮皎月,冷极静极,却荡人心魂。坐在软椅上,捧读乔治·麦卡伊·布朗(Ge... 详细信息

虽是盛夏,房中的壁炉却仍是红红的,炉堂中的木炭和木柴偶而爆出噼噼啪啪的声响。窗外,长长的草坡通向海湾,白日的牛羊早已归去,海面平静,泛着柔白的月色,天上海中那两轮皎月,冷极静极,却荡人心魂。坐在软椅上,捧读乔治·麦卡伊·布朗(George Mackay Brown)的一则则脱尘清丽的小故事,便如在读着窗外那冷月,以及月下的海岛。这儿,大西洋与北海交汇所在的奥克尼群岛(Orkney

关键词：说书人故事苏格兰民间文学奥克尼群岛布朗传说作家文学少女海员小说尼人

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从单幅图像获取三维场景材质风格

计算机辅助设计与图形学学报 2013年第7期25卷 946-954页

作者：赵福恺刘新国浙江大学CAD8LCG国家重点实验室杭州310058

材质设计是三维场景建模的重要内容,不仅耗时而且费力.为了从图像中获取三维场景的材质风格,提出一种自动从单幅图像获取三维场景材质风格的算法.首先对三维场景采样多个视图,利用反绘制技术从样本图像中自动获取材质风格,并将其转换到... 详细信息

材质设计是三维场景建模的重要内容,不仅耗时而且费力.为了从图像中获取三维场景的材质风格,提出一种自动从单幅图像获取三维场景材质风格的算法.首先对三维场景采样多个视图,利用反绘制技术从样本图像中自动获取材质风格,并将其转换到三维场景的各个视图中作为场景中物体的候选材质;然后定义候选材质绘制结果与样本图像材质分布差异的目标函数,其中包含两者色度的均值、方差以及直方图分布的差;最后利用禁忌搜索方法优化该目标函数,从候选材质中选取最合适的一组作为最终结果.通过用户调查并与人工交互的结果进行对比,验证了文中算法的可行性.

关键词：单幅图像三维场景材质获取

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为了遗失的画像

读书 1996年第1期 104-110页

作者：恺蒂

十余年前,印度画家Krushen Khanna告诉拉什迪(Salmon Rushdie)这样一个故事:一九四七年,在他尚未出生之时,作家的父亲曾请画家为他怀着拉什迪的太太画过一幅画像,红色的沙丽,绿色的背景,然而,画成之后,作家的父亲却拒绝购买此画,可能是... 详细信息

十余年前,印度画家Krushen Khanna告诉拉什迪(Salmon Rushdie)这样一个故事:一九四七年,在他尚未出生之时,作家的父亲曾请画家为他怀着拉什迪的太太画过一幅画像,红色的沙丽,绿色的背景,然而,画成之后,作家的父亲却拒绝购买此画,可能是因为画面上的女子被描绘得过于美艳,过于轻浮。以后,Khanna离开

关键词：拉什迪诗篇兰达故事民间文学奥罗拉布克奖邦贝印度孟买亚伯拉罕报岁兰墨兰菲尔丁画像伽马科钦

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蓝色电影诗人

读书 1994年第8期 126-131页

作者：恺蒂

今年二月十九日,德里克·加曼(DerekJarman)死了,死于爱滋病,死在英国众议院投票决定同性恋合法年龄的前两天,没能再与朋友们共聚在泰晤士河畔的寒风中,那凛冽初春之夜的朵朵烛光,是同性恋者们对平等的合法年龄的期待,是对投票结果的愤... 详细信息

今年二月十九日,德里克·加曼(DerekJarman)死了,死于爱滋病,死在英国众议院投票决定同性恋合法年龄的前两天,没能再与朋友们共聚在泰晤士河畔的寒风中,那凛冽初春之夜的朵朵烛光,是同性恋者们对平等的合法年龄的期待,是对投票结果的愤怒(在英国,异性恋合法年龄是十六岁,同性恋合法年龄原本是二十一岁,这次投票的结果是降低到十八岁,但许多人认为问题的关键不在于年龄是多少,而在于平等不平等),也成了为加曼送葬的挽歌。

关键词：画面德里克爱滋病获得性免疫缺陷综合征加曼卡拉瓦乔电影导演艺术家摄影设备摄影机

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无人艇与四旋翼无人机固定时间异构编队控制

系统工程与电子技术 2023年第4期45卷 1152-1163页

作者：白嘉琪王彦恺邢昊北京理工大学宇航学院北京100081

针对多四旋翼无人机与欠驱动无人艇组成的异构系统存在干扰扰动时的编队控制问题,设计了固定时间干扰观测器和固定时间编队控制器。首先,对欠驱动无人艇动力学模型进行处理,得到欠驱动无人艇与四旋翼无人机在地面坐标系下统一数学表达... 详细信息

针对多四旋翼无人机与欠驱动无人艇组成的异构系统存在干扰扰动时的编队控制问题,设计了固定时间干扰观测器和固定时间编队控制器。首先,对欠驱动无人艇动力学模型进行处理,得到欠驱动无人艇与四旋翼无人机在地面坐标系下统一数学表达形式。然后,针对异构系统的动态特性导致的通信网络中出现的不确定性的干扰,对每个跟随者设计基于固定时间的干扰观测器。基于反步法和固定时间稳定性理论,为每个跟随者设计基于观测器的分布式固定时间编队控制器,以保证每个跟随者的编队状态误差在固定时间内得到收敛。最后,通过仿真检验了所提出控制算法的可行性。

关键词：四旋翼无人机欠驱动无人艇固定时间编队控制异构系统

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用微光学技术制作位相型聚焦光栅

半导体光电 2004年第5期25卷 388-390页

作者：纪宪明沐仁旺韩良恺南通师范学院物理系江苏南通226007

　根据菲涅耳衍射理论,采用微光学制作技术通过3次套刻,将8位相台阶的菲涅耳波带片和平面光栅组合制作在同一块基片上,构成同时具有色散分光和聚焦光谱线功能的位相型光栅。这种光栅具有较高的光谱分辨本领和衍射效率,而且光路简单,调... 详细信息

　根据菲涅耳衍射理论,采用微光学制作技术通过3次套刻,将8位相台阶的菲涅耳波带片和平面光栅组合制作在同一块基片上,构成同时具有色散分光和聚焦光谱线功能的位相型光栅。这种光栅具有较高的光谱分辨本领和衍射效率,而且光路简单,调节方便。实验测出的衍射效率大于71%。

关键词：微光学元件菲涅耳波带片聚焦光栅

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河南铝土矿成因的一点认识

轻金属 1992年第7期 1-8页

作者：丰恺北京矿产地质研究所北京市100012

河南铝土矿的成矿作用是一演进的过程,含矿系分两个成因段:主要为残积成因的铁铝段和主要为沉积成因的粘土(页)岩段。因子分析表明,铁铝岩段与粘土(页)岩段存在着成因差异岩(矿)石的结构特征、REE配分特征、铍含量、Th/U比值等地球化学... 详细信息

河南铝土矿的成矿作用是一演进的过程,含矿系分两个成因段:主要为残积成因的铁铝段和主要为沉积成因的粘土(页)岩段。因子分析表明,铁铝岩段与粘土(页)岩段存在着成因差异岩(矿)石的结构特征、REE配分特征、铍含量、Th/U比值等地球化学特征表明,铁铝岩段主要为残积成因,粘土(页)岩段主要为沉积成因。区域上随着岩相的变化,成因的二分性特征趋向不明显,甚至消失,此时含矿系相变为正常的粘土岩。二分性特点愈明显,于成矿愈有利。高品位铝二矿石是多阶段改造的产物,具有独特的ΣREE=164.55×10^(-6)、ΣCec/∑Y=1.50,δCe=1.25,既不同于一般的沉积粘土岩也异于新生代的红土型铝土矿。

关键词：铝土矿成因河南因子解地球化学

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数据/艺术诗意的映射

新美术 2015年第10期36卷 16-21页

作者：徐文恺

“在小说之后，接下来是电影在当代主导了文化表达的主流叙事，而随着信息时代的到来，数据库则成为了这个时代的叙事。”这是列夫·曼诺维奇[Lev Manovich]在〈数据作为象征性的样式5[“Database as a Symbolic Form”]开篇第一句话，... 详细信息

“在小说之后，接下来是电影在当代主导了文化表达的主流叙事，而随着信息时代的到来，数据库则成为了这个时代的叙事。”这是列夫·曼诺维奇[Lev Manovich]在〈数据作为象征性的样式5[“Database as a Symbolic Form”]开篇第一句话，也是亚伦。科柏林[Aaron Koblin]在谷歌创意实验室[Google Creative Lab]介绍时引用的第一句话。“数据库”听起来远没有小说语言和影像语言要来的诗意和优雅，然而电脑运算和“信息革命”又确实催生了各种庞大、繁杂、以节点和结构作为存在方式的数据，并通过形形色色的界面，渗入到我们的生活与文明。

关键词：诗意 Creative 映射艺术小说语言文化表达信息时代 Form