检索结果-南通市图书馆

Multiple mobile-obstacle avoidance algorithm for redundant manipulator

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Journal of Beijing Institute of Technology 2016年第1期25卷 71-76页

作者：管小清韩宝玲梁冠豪常青 School of Mechanical Engineering Beijing Institute of Technology Academic Affairs Office Beijing Polytechnic

In order to overcome the shortcomings of the previous obstacle avoidance algorithms,an obstacle avoidance algorithm applicable to multiple mobile obstacles was proposed.The minimum prediction distance between obstacles and a manipulator was obtained according to the states of obstacles and transformed to escape velocity of the corresponding link of the manipulator.The escape velocity was introduced to the gradient projection method to obtain the joint velocity of the manipulator so as to complete the obstacle avoidance trajectory planning.A7-DOF manipulator was used in the simulation,and the results verified the effectiveness of the algorithm.

关键词： redundant manipulator multiple mobile-obstacle avoidance minimum prediction distance Jaco-bian transpose gradient projection method

“机器人”战士何时上战场？——《星球大战》系列电影中的军事科技

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兵器 2016年第3期 14-17页

作者：赵小川梁冠豪

近日，正在热映的《星球大战：原力觉醒》创造了《星球大战》系列电影有史以来的最高的票房，并打破了影片《阿凡达》的票房纪录。作为星战系列电影中的延续，该片中多款的机器人相继登场，既有新朋，也有旧友，成为本片的亮点之一。C-... 详细信息

近日，正在热映的《星球大战：原力觉醒》创造了《星球大战》系列电影有史以来的最高的票房，并打破了影片《阿凡达》的票房纪录。作为星战系列电影中的延续，该片中多款的机器人相继登场，既有新朋，也有旧友，成为本片的亮点之一。C-3PO、R2-D2与军用仿人机器人 C-3PO与R2-D2是星战系列电影中出现频率最高的两个机器人角色。

关键词：《星球大战》仿人机器人电影军事科技战场战士出现频率

多元文化视域下舞蹈编导与民族舞元素的艺术融合

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艺术大观 2024年第4期 37-39页

作者：梁冠豪柳州市人姿秀文化传播有限公司

随着多元文化的兴起，舞蹈编导与民族舞元素的融合成为重要研究方向。本文以广西为例，深入研究了在多元文化视域下舞蹈编导与民族舞元素的融合问题。通过分析广西各民族的舞蹈传统和文化特色，提出了深化文化背景探索、激发创新意识、... 详细信息

随着多元文化的兴起，舞蹈编导与民族舞元素的融合成为重要研究方向。本文以广西为例，深入研究了在多元文化视域下舞蹈编导与民族舞元素的融合问题。通过分析广西各民族的舞蹈传统和文化特色，提出了深化文化背景探索、激发创新意识、拓展素材多样性、优化技术与元素衔接等策略。本文的研究成果旨在为相关从业人员提供在多元文化背景下更好地编导舞蹈、融合民族舞元素的参考。

关键词：舞蹈编导民族舞元素多元文化融合

冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究

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计算机测量与控制 2016年第8期24卷 126-129,133页

作者：葛卓罗庆生梁冠豪北京理工大学机电学院北京100081

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、... 详细信息

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法;该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。

关键词：冗余自由度工业机器人动力学模糊自适应

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大跨度拱桥抗震性能分析与减震控制研究

自然灾害学报 2019年第3期28卷 79-86页

作者：梁冠亭刘敏李明豪武汉市市政建设集团有限公司湖北武汉430056 武汉大学土木建筑工程学院湖北武汉430072 哈尔滨工业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150090

论文运用通用有限元软件ANSYS对香溪长江大桥-大跨度拱桥进行了数值模拟。以COMBIN37单元模拟非线性粘滞阻尼器,分析了该阻尼器布置于拱肋横梁与主梁处(方案1)及安装在立柱与主梁之间(方案2)两种不同位置时对拱桥的地震响应控制效果。... 详细信息

论文运用通用有限元软件ANSYS对香溪长江大桥-大跨度拱桥进行了数值模拟。以COMBIN37单元模拟非线性粘滞阻尼器,分析了该阻尼器布置于拱肋横梁与主梁处(方案1)及安装在立柱与主梁之间(方案2)两种不同位置时对拱桥的地震响应控制效果。分析结果表明:针对顺桥向位移反应,方案1的控制效果明显优于方案2;两种阻尼器控制方案均对桥面加速度有放大作用,且方案1的放大效果要比方案2大。两种阻尼器控制方案对拱顶及拱脚轴力均有较好的控制效果,且方案1的控制效果优于方案2;两种阻尼器控制方案对拱桥面内弯矩的控制效果,方案2的控制效果优于方案1。上述研究结果为大跨度拱桥振动控制分析及工程应用具有重要的指导意义。

关键词：大跨度拱桥有限元非线性粘滞阻尼器抗震性能振动控制

紫花苜蓿浸提液对多年生黑麦草种子萌发过程的化感作用的研究

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饲料研究 2022年第21期45卷 108-112页

作者：李湘李玉萌梁冠豪孙赛祎燕振华俞靓谭世图河南科技大学动物科技学院河南洛阳471000 陕西省林业科学院陕西西安710082

试验旨在研究紫花苜蓿浸提液对多年生黑麦草种子萌发过程的化感作用。采用培养皿滤纸法,测定紫花苜蓿wl-963-HQ根部、茎部、叶部5种浓度浸提液(0、2.5、5.0、10.0和20.0 g/L)对多年生黑麦草种子萌发过程及幼苗生长的影响。结果显示:随... 详细信息

试验旨在研究紫花苜蓿浸提液对多年生黑麦草种子萌发过程的化感作用。采用培养皿滤纸法,测定紫花苜蓿wl-963-HQ根部、茎部、叶部5种浓度浸提液(0、2.5、5.0、10.0和20.0 g/L)对多年生黑麦草种子萌发过程及幼苗生长的影响。结果显示:随着紫花苜蓿根、茎、叶浸提液浓度升高,种子的发芽率、发芽势、发芽指数和活力指数显著下降。紫花苜蓿根和叶浸提液对多年生黑麦草种子发芽的抑制作用更强,当浓度为20.0 g/L时,多年生黑麦草种子无法正常发芽。紫花苜蓿浸提液对多年生黑麦草幼苗的根长和苗高均无抑制作用,但对苗重具有明显影响。紫花苜蓿根、茎、叶浸提液均显著降低了多年生黑麦草幼苗叶绿素含量(P<0.05),过氧化物酶(POD)活性显著增加(P<0.05)。与对照组相比,紫花苜蓿茎浸提液为10.0、20.0 g/L时,多年生黑麦草幼苗的过氧化氢酶(CAT)活性显著增加(P<0.05)。研究表明,紫花苜蓿浸提液对多年生黑麦草具有明显的化感作用,在二者混播时需要合理的行间距以降低化感作用。

关键词：紫花苜蓿多年生黑麦草化感作用种子发芽

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一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法

计算机测量与控制 2015年第8期23卷 2802-2805页

作者：管小清常青梁冠豪葛卓北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京电子科技职业学院教务处北京100176 北京理工大学机电学院北京100081

冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对... 详细信息

冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。

关键词：冗余机械臂多运动障碍物避障最小预测距离躲避速度雅可比转置矩阵梯度投影法

九棘鲈属鱼类DNA条形码及分子系统发育关系

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海洋渔业 2023年第5期45卷 522-531页

作者：张国庆梁冠宇杨森蔡林豪何静董烨玮梁日深仲恺农业工程学院健康养殖创新研究院广州510225 仲恺农业工程学院动物科技学院广州5102252 广东省水环境与水产品安全工程技术研究中心广州5102252 广州市水产病害与水禽养殖重点实验室广州510225

为从分子水平分析九棘鲈属(Cephalopholis)鱼类物种分类关系,并验证细胞色素C氧化酶亚基Ⅰ(COI)作为DNA条形码对九棘鲈属物种鉴定的有效性,采集了我国分布的12种九棘鲈属鱼类,利用PCR扩增及测序方法获得COI基因部分序列,结合GenBank下载... 详细信息

为从分子水平分析九棘鲈属(Cephalopholis)鱼类物种分类关系,并验证细胞色素C氧化酶亚基Ⅰ(COI)作为DNA条形码对九棘鲈属物种鉴定的有效性,采集了我国分布的12种九棘鲈属鱼类,利用PCR扩增及测序方法获得COI基因部分序列,结合GenBank下载的4种九棘鲈COI基因进行分析,利用MEGA 7.0软件计算碱基信息与遗传距离,基于最大似然法和邻接法构建分子系统进化树。结果表明,16种九棘鲈种内平均遗传距离为0.002,种间平均遗传距离为0.142,两者相差71倍,表明COI基因可作为九棘鲈属鱼类分子鉴定的条形码基因。在分子系统进化上,16种九棘鲈属鱼类聚为体色特征不同的3个类群,其中七带九棘鲈(C.igarashiensis)与卜氏九棘鲈(C.polleni)体色为多彩颜色,两者最先分化,位于进化树底部。其余的九棘鲈主要形成体色为红色与体色为褐色的类群,与形态学的分类结果一致。对于以往部分存在误鉴或同种异名分类争议的九棘鲈品种:青星九棘鲈(C.miniata)与半斑九棘鲈(C.hemistiktos)、橙点九棘鲈(C.aurantia)与黑边九棘鲈(C.spiloparaea),通过本研究构建的进化树枝长能清晰加以区分,并且两两之间的遗传距离也远大于0.020,揭示其各自应为独立的物种。研究结果可为九棘鲈属鱼类的分类及物种鉴定提供分子水平分类依据。

关键词：九棘鲈属 COI基因 DNA条形码分子系统进化

菲律宾蛤仔提取物提取条件优化及其体外清除自由基的作用

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安徽农业科学 2011年第10期39卷 5937-5939,5965页

作者：梁冠豪范秀萍江敏婷广东海洋大学食品科技学院广东湛江524006

[目的]研究菲律宾蛤仔全脏器提取物体外对自由基的清除作用,为其综合利用提供基础。[方法]分别采用邻二氮菲-Fe2+氧化法、DPPH反应法和邻苯三酚自氧化法,检测菲律宾蛤仔提取物体外对羟自由基(HO.)、DPPH.和超氧阴离子自由基(O2-.)的清... 详细信息

[目的]研究菲律宾蛤仔全脏器提取物体外对自由基的清除作用,为其综合利用提供基础。[方法]分别采用邻二氮菲-Fe2+氧化法、DPPH反应法和邻苯三酚自氧化法,检测菲律宾蛤仔提取物体外对羟自由基(HO.)、DPPH.和超氧阴离子自由基(O2-.)的清除作用。[结果]以0.1 mol/L NaCl溶液为浸提液,料液比为1∶8,75℃水浴浸提100 min,提取液经透析浓缩,再以70%乙醇终浓度沉淀,提取物(RPS-0)的得率达到3.30%,总糖与可溶性蛋白含量分别为42.40%和14.40%。RPS-0对HO.和DPPH.清除作用的IC50分别为3.100、3.500 mg/ml,对O 2-.的清除率可达到39.4%。[结论]菲律宾蛤仔盐提取物具有一定的体外清除自由基作用。

关键词：菲律宾蛤仔盐提取物自由基清除率