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轮式多机协同搬运机器人轨迹跟踪控制器设计

机械工程学报 2024年第11期60卷 145-155页

作者：何华刘全申屠舒展宫昭清华大学机械工程系北京100084 中国机械工业集团有限公司北京100080

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿... 详细信息

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿广义速度空间边界滑动,在保证控制信号不超出机器人广义速度空间的前提下,提升轨迹跟踪控制器的响应速度。研究轨迹跟踪控制器对不同目标轨迹的跟踪误差规律,提出以门限角度为分界的状态机,控制机器人对目标参数的响应顺序,减小跟踪过程误差。基于模糊控制器,实现轨迹跟踪控制器增益系数的动态调节,有效降低对不同目标速度的跟踪稳态误差。通过多机协同搬运负载试验验证控制器的正确性和有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制器模糊控制输入饱和状态机

基于水量平衡的高密度居住区绿色基础设施优化策略研究

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基于水量平衡的高密度居住区绿色基础设施优化策略研究

作者：赵宇桑山东建筑大学

学位级别：硕士

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新时代理论创新时代背景“四情”探析

思想教育研究 2024年第9期 106-112页

作者：陶文昭中国人民大学马克思主义学院北京100872

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的... 详细信息

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的建构、“四情”节点的斟酌等,都有一些问题需要作具体深入的探讨,从而揭示宏阔的时代背景之于深邃的理论创新的内在机理。

关键词：新时代大变局民族复兴自我革命

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基于Softmax改进的人脸识别研究

基于Softmax改进的人脸识别研究

作者：桑蒙云南师范大学

学位级别：硕士

支架教学法对高中生英语词汇附带习得的应用研究

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支架教学法对高中生英语词汇附带习得的应用研究

作者：桑瑞西北师范大学

学位级别：硕士

科创板双重股权结构治理效应研究 ——以优刻得为例

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科创板双重股权结构治理效应研究 ——以优刻得为例

作者：桑佳佳重庆理工大学

学位级别：硕士

2018年我国正式设立科创板,并在2019年,允许采用双重股权结构的公司在科创板上市。2020年1月,优刻得率先采用双重股权结构在科创板上市成功,更大程度上激起了学者们对于双重股权结构的研究。但在现有的研究中,关于双重股权结构对公司治... 详细信息

2018年我国正式设立科创板,并在2019年,允许采用双重股权结构的公司在科创板上市。2020年1月,优刻得率先采用双重股权结构在科创板上市成功,更大程度上激起了学者们对于双重股权结构的研究。但在现有的研究中,关于双重股权结构对公司治理效应造成何种影响,以及在这些影响下如何更好的保障中小股东权益等方面的研究尚且缺乏,并且研究对象很多都是在美上市的公司,以科创板双重股权结构的公司为研究对象的较少。因此,本文选择优刻得作为研究案例,首先简要说明了本文的研究背景和意义,再对国内外文献进行了梳理。其次先后介绍相关的概念和理论基础、双重股权发展的历史进程和在我国的实施现状。接着阐释了优刻得的双重股权设置情况,并且通过海洋博弈模型计算出了前十大股东的控制权,同时梳理创始人股东的控制链条,得出其相应的现金流权,最后计算出两权分离的程度。然后在第五章中梳理公司治理中双重股权结构带来的影响,从公司治理和潜在的利益侵占途径两个方面分析,判断创始人股东对于中小股东可能的利益损害行为是否发生。最后对本文的主要观点和结论进行了归纳,并且在这一基础上,对双重股权结构在企业实施过程中更好地保护以中小股东为代表的投资者权益提出相关建议。在对案例公司优刻得进行研究后,发现公司治理层面存在创始人股东内部独大和外部监督不够的问题,同时在潜在的利益侵占途径层面,优刻得存在关联交易违法违规和连续几年不分红的现象,可能对中小股东的利益存在威胁,而大股东减持和股权质押方面并未出现明显的有害于中小股东权益的异常问题。此外,资金占用情况有缓慢的上升趋势,可采取一定的预防措施。最后,提出可以通过建立健全事后追责体系、内外部监管体系和信息披露制度,以及加强中小股东权益保障四个方面来更好地提升公司治理效果,保护投资者权益。

关键词：双重股权投资者保护公司治理

小学生数学运算能力表现性评价的设计与实施 ——以第二学段为例

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小学生数学运算能力表现性评价的设计与实施 ——以第二学段为例

作者：吴梅桑集美大学

学位级别：硕士

德国教育学家赫尔巴特曾指出,知识的学习始于运算。运算能力的形成对小学生整体数学能力的培养与提升起到了基石性的作用。《义务教育数学课程标准(2022年版)》强调,运算能力是小学阶段学生必须掌握的核心素养之一。2022年版的课程标准... 详细信息

德国教育学家赫尔巴特曾指出,知识的学习始于运算。运算能力的形成对小学生整体数学能力的培养与提升起到了基石性的作用。《义务教育数学课程标准(2022年版)》强调,运算能力是小学阶段学生必须掌握的核心素养之一。2022年版的课程标准进一步明确了运算能力的内涵,强调理解运算的对象和意义,以及算法与算理之间的关系。运算能力不仅仅是快速准确计算的能力,更重要的是理解运算的逻辑和算理,以及运用这些知识有效解决问题的能力。然而,当前的教学实践中,教师往往将计算课简化为机械训练,学生对“先乘除后加减,有括号先算括号”的口诀朗朗上口,而计算的正确率还是令人堪忧。因此,本研究旨在探讨如何通过表现性评价来更好地评价和提升小学生的数学运算能力。为了判定学生是否已建立起“运算能力”,必须将其内在的“主观条件”转化为外在的行为表现。表现性评价作为一种新型的评价方式,能够将学生的内在学力转化为外在行为表现,从而更全面地评价学生的运算能力。因此,本研究主要围绕以下三个问题展开研究,其一,什么是表现性评价?数学表现性评价实施的程序是什么?其二,目前小学生数学运算能力如何评价?以及表现性评价在小学数学计算教学中的应用现状。其三,小学数学计算教学中,如何根据小学生数学运算能力的表现设计并实施表现性评价,以提升教与学的水平、促进学生的学习。研究按以下进程开展,首先本研究对表现性评价的核心概念、基本内涵进行了梳理,并对国内外表现性评价研究现状、国内外小学生数学运算能力相关评价研究及小学生数学运算能力的表现性评价的相关研究进行综述。其次,从质性和量化的混合性研究视角探究表现性评价在小学数学运算能力培养教学中的应用现状。调查主要分为两个部分:第一部分以问卷调查形式初步探究泉州市F区表现性评价在小学数学运算能力培养中的应用现状。第二部分深入访谈一线教师对表现性评价应用于小学数学计算教学的认识及建议,以此弥补问卷调查的不足加以补充,进而分析影响表现性评价应用于小学数学计算教学的原因。再次,为了深入探究小学数学运算能力教学中表现性评价的应用流程,本研究从五个关键环节进行了详尽阐述:表现性评价的设计程序、明确评价目标、创设表现性任务、制定评分规则,及实施表现性评价教学。本研究参照我国数学课程标准对数学运算能力的要求,结合相关数学理论,确立了小学生数学运算能力表现性评价的具体目标。同时,本研究提出了设计表现性任务的三个具体步骤和相应的指导语,构建了一个基于评价目标的小学生数学运算能力评分规则框架,并探讨了小学数学学习中表现性评价的具体实施模式。最后,本研究以北师大版教材三年级上册“两三位数乘一位数的乘法(不进位)”、四年级下册“小数的不进位加法和不退位减法”为例,展开表现性评价的教学案例研究。本研究构建了小学生数学运算能力表现性评价的评分规则的评价维度为明晰运算意义、掌握算法、算理理解、运算策略。同时提出小学生数学运算能力的表现性评价的设计与实施的基本程序:依据课程标准理解学习目标;围绕目标设计低门槛、多层次、大空间的表现性任务;进行学生前测开发评分规则,具体描述不同思维水平;正式实施,并进行后测,及时调整评价规则;本研究在实施过程中设计具有思维价值、引向知识本质的表现性任务,使得学生学习有了核心问题的聚焦、引领。学生的数学活动有探究的方向性、思维的参与性和知识的生成性。学生在独立思考、合作交流中进入深度学习的状态。教师尝试了一种新的教学与评价方式,评价运算能力不再局限于速度和准确。教师明白“理解算理,掌握算法”是计算教学的重要目标。同时应根据教学内容将抽象目标转化为可学、可教与可测评的行为目标。研究结果表明,表现性评价能够更全面地评价学生的数学运算能力,同时促进学生的深度学习和教师的教学创新。本研究不仅为小学生数学运算能力的评价提供了新的视角和方法,也为表现性评价的理论研究和实践应用提供了有益的参考。

关键词：小学数学运算能力表现性评价

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基于酶标光传感的肝功能检测系统设计与实现

基于酶标光传感的肝功能检测系统设计与实现

作者：桑经纬电子科技大学

学位级别：硕士

类风湿关节炎住院患者抑郁症状的变化轨迹及其与疼痛的纵向关联研究

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类风湿关节炎住院患者抑郁症状的变化轨迹及其与疼痛的纵向关联研...

作者：桑妮安徽医科大学

学位级别：硕士