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顾及杆状物和车道线的城市道路场景轻量化快速点云自动配准

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光学精密工程 2024年第4期32卷 535-548页

作者：赵辉友吴学群夏永华昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明600093

针对激光扫描获取城市场景出现不同时期位置偏差,传统点云配准方法存在效率低和鲁棒性低等局限性,本文提出了顾及杆状物和车道线的点云配准改进方法。首先对滤波后的点云进行体素格网降采样,再利用布料模型滤波对地面点滤波,后使用K均... 详细信息

针对激光扫描获取城市场景出现不同时期位置偏差,传统点云配准方法存在效率低和鲁棒性低等局限性,本文提出了顾及杆状物和车道线的点云配准改进方法。首先对滤波后的点云进行体素格网降采样,再利用布料模型滤波对地面点滤波,后使用K均值无监督分类非地面点云,后用先验的随机一致抽样法提取杆状物作为目标特征,并根据点云反射强度提出点云灰度图和空间密度分割法提取车道线。利用改进迭代最近点(ICP)算法和法向量约束,将杆状物作和车道线作为配准基元,几何一致算法剔除错误点对,并使用双向KD-tree快速对应特征点的关系,加快配准速度和提高精度。经实验证明,在低重叠度的城市点云场景耗时不到20 s,且只迭代20次,精度可达1.9877×10^(-5)m,可实现城市道路场景点云的高效准确配准。

关键词：车载激光扫描杆状物地面点滤波 K均值车道线改进ICP

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基于多模态信息融合的四足机器人避障方法

工程科学学报 2024年第8期46卷 1426-1433页

作者：吕友豪贾袁骏庄圆董琦中国科学技术大学先进技术研究院合肥230026 中国电子科学研究院北京100049

提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自... 详细信息

提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自身的传感数据和外部传感器数据中学习.该模型采用监督和非监督学习技术相结合的方法进行训练,以优化机器人在避障任务中的表现.此外,还创新地引入了Transformer层和注意力机制,使机器人能够有选择地关注相关的传感信息并过滤掉无关信息,提高在未知动态环境中的规划可靠性.该方法在具有不同障碍物、不平坦地形等具有挑战性的模拟环境中进行了评估.实验结果表明,所提出的方法相较于对照组可以显著提高四足机器人的避障成功率.此外,由于引入了注意力机制,所提出的算法在动态未知环境下也具有一定的可靠性,使其在实际应用中更加实用.本文的意义主要在于引入多模态信息融合技术和Transformer层,以提高机器人在避障任务中的表现.通过仿真环境的实验结果显示,该学习策略能够显著改善机器人的运动控制能力,并且多模态Transformer模型进一步增强了其性能使其具备优越的泛化性.此外,进一步的分析和可视化也表明了学习策略利用外部输入进行决策的有效性.

关键词：四足机器人路径规划强化学习信息融合 Transformer

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冰藏条件下不同贮存形式养殖大菱鲆品质对比

食品科学 2024年第12期45卷 243-252页

作者：庄小妹郑尧马园郭全友中国水产科学研究院东海水产研究所上海200090 上海海洋大学食品学院上海201306

为探究不同贮存形式对养殖大菱鲆(Scophthalmus maximus)品质的影响,测定其3种贮存形式(整鱼、去内脏和鱼片)在冰藏期间菌落总数、总挥发性盐基氮(total volatile base nitrogen,TVB-N)、硫代巴比妥酸(thiobarbituric acid,TBA)值、K值... 详细信息

为探究不同贮存形式对养殖大菱鲆(Scophthalmus maximus)品质的影响,测定其3种贮存形式(整鱼、去内脏和鱼片)在冰藏期间菌落总数、总挥发性盐基氮(total volatile base nitrogen,TVB-N)、硫代巴比妥酸(thiobarbituric acid,TBA)值、K值、水分分布、微观结构及蛋白降解程度的变化,采用电子舌采集其滋味轮廓,通过气相色谱-离子迁移谱对不同处理大菱鲆挥发性物质进行分析检测。结果表明:鱼片组在贮藏过程中菌落总数、TVB-N及TBA值较高,其中菌落总数在冰藏12 d时达7.05(lg(CFU/g)),超过贮藏终点。除此之外,鱼片组盐溶性蛋白质量分数在第19天时降至最低,为1.57%,同时肌纤维断裂和间隙增大的程度也更严重。与整鱼组相比,去内脏组第19天时菌落总数和TVB-N值均较高,分别为6.58(lg(CFU/g))和16.72 mg/100 g。贮藏末期整鱼组和去内脏组自由水含量占比分别为0.21%和0.28%,显著低于鱼片组(P<0.05),说明其肌肉组织结构也维持较好。最后根据气相色谱-离子迁移谱采集的指纹图谱,结合正交偏最小二乘判别分析及聚类热图分析可将不同冰藏时间下3种贮存形式大菱鲆区分开。综上所述,冰藏条件下鱼片组品质劣化速度最快,去内脏组次之,整鱼组最慢,研究结果可为替代大菱鲆传统“活品”流通方式提供参考。

关键词：大菱鲆冰藏整鱼去内脏鱼鱼片品质

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道德与法治课让学生“说话”的方式与策略

思想政治课教学 2024年第8期 89-92页

作者：曲友山东省烟台市牟平区文化街道初级中学

初中道德与法治课的教学,要让学生正确“说话”,需要从“有话可说”开始,经过“有话愿说”的提升,再到“有话要说”的高阶思维培养。这就要求教师在精研教材的基础上,在教学素材的选取和处理上更加关注学生的“实然”与“应然”,既关注... 详细信息

初中道德与法治课的教学,要让学生正确“说话”,需要从“有话可说”开始,经过“有话愿说”的提升,再到“有话要说”的高阶思维培养。这就要求教师在精研教材的基础上,在教学素材的选取和处理上更加关注学生的“实然”与“应然”,既关注学生成长的“起点”,也能通过有效策略,引导学生走向核心素养培育的“终点”。

关键词：道德与法治核心素养教学策略以学生为中心

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基于限流电抗器电压的直流配电网单端量保护

高电压技术 2024年第6期50卷 2693-2705,I0018-I0026页

作者：李波廖凯朱禹澜何正友西南交通大学电气工程学院成都611756

直流配电网故障特性复杂,故障电流上升速度快且峰值大,快速、灵敏的故障识别与线路保护是保障直流配电网安全运行的关键技术之一。为此,针对增设限流电抗器的直流配电网,提出一种利用限流电抗器电压实现高灵敏故障识别的直流配电网单端... 详细信息

直流配电网故障特性复杂,故障电流上升速度快且峰值大,快速、灵敏的故障识别与线路保护是保障直流配电网安全运行的关键技术之一。为此,针对增设限流电抗器的直流配电网,提出一种利用限流电抗器电压实现高灵敏故障识别的直流配电网单端量保护方案。首先,通过分析含限流电抗器的直流配电网故障特性,明确区内、区外故障时限流电抗器电压的特征差异。其次,研究限流电抗器对故障特性及直流保护的影响机制,提出虚拟补偿策略以增强故障识别的灵敏性。在此基础上,根据线路电压变化率设计保护启动判据,提出基于虚拟补偿的故障识别判据和故障选极判据,并给出完整的保护方案流程。最后,基于PSCAD/EMTDC仿真平台进行大量的仿真测试,结果表明所提保护方案能够实现对直流故障的快速准确判断,无需通信支持,且对过渡电阻、噪声及负荷波动具有较强的耐受能力。

关键词：直流配电网单端量保护限流电抗器电压故障识别虚拟补偿

保偏光纤内外涂层应力对光纤双折射的影响分析

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光子学报 2024年第6期53卷 162-172页

作者：吴庆哲李萌徐丹李绪友哈尔滨工程大学智能科学与工程学院惯性导航与测控技术研究所哈尔滨150001 江苏法尔胜光电科技有限公司无锡214000

通过研究熊猫型保偏光纤的应力区结构和材料的热膨胀系数、杨氏模量、泊松比,得出了提升保偏光纤双折射的方法。根据内外涂层材料低温特性不同,得出了减小光纤涂层直径能增强光纤双折射的结论。利用COMSOL有限元分析软件建立了光纤环内... 详细信息

通过研究熊猫型保偏光纤的应力区结构和材料的热膨胀系数、杨氏模量、泊松比,得出了提升保偏光纤双折射的方法。根据内外涂层材料低温特性不同,得出了减小光纤涂层直径能增强光纤双折射的结论。利用COMSOL有限元分析软件建立了光纤环内部受力模型,并分析了光纤涂层材料和不同厚度比例对绕制张力的抑制效果。仿真结果表明,当光纤包层直径和外涂层直径一定时,存在内外涂层最佳厚度比例,较原光纤厚度比例抑制绕制张力效果提升约10%,内外涂层的杨氏模量、泊松比的改变也能有效地减小绕制张力的作用。

关键词：应力区双折射涂层光纤环绕制张力

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风景入画

长江文艺 2024年第15期 149-157页

作者：熊章友不详

甘昕要去安河写生,完成毕业画作,须先去桥头奇石苑找老翟。安河那地方偏僻,离县城百八十公里,去了得住下,住哪儿是个问题。甘昕回来之前联系过美协的胡主席,胡主席说,住哪儿不是问题,安河有民宿甘昕说,民宿当然好,问题是手头不大方便。... 详细信息

甘昕要去安河写生,完成毕业画作,须先去桥头奇石苑找老翟。安河那地方偏僻,离县城百八十公里,去了得住下,住哪儿是个问题。甘昕回来之前联系过美协的胡主席,胡主席说,住哪儿不是问题,安河有民宿甘昕说,民宿当然好,问题是手头不大方便。胡主席想了一下,说,还有个路径,去找老翟。

关键词：写生民宿画作问题

锁骨骨折治疗:2023美国骨科医师学会(AAOS)临床实践指南解读

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中国修复重建外科杂志 2024年第8期38卷 942-946页

作者：郑宪友上海交通大学医学院附属第六人民医院骨科上海200233

锁骨骨折是骨科常见创伤,占成人全身骨折的2.6%~4%。2023年美国骨科医师学会(AAOS)发布了锁骨骨折治疗的临床实践指南,包括4条推荐建议以及10条治疗选择。本文在充分研读指南基础上,结合该领域已发表相关文献,对锁骨骨折临床治疗展开论... 详细信息

锁骨骨折是骨科常见创伤,占成人全身骨折的2.6%~4%。2023年美国骨科医师学会(AAOS)发布了锁骨骨折治疗的临床实践指南,包括4条推荐建议以及10条治疗选择。本文在充分研读指南基础上,结合该领域已发表相关文献,对锁骨骨折临床治疗展开论述,总结锁骨骨折治疗进展和最新诊疗要点,以期提高临床治疗预后。

关键词：锁骨骨折治疗指南解读

考虑几何非线性的无铰链柔顺机构渐进式拓扑优化设计

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固体力学学报 2024年

作者：唐跃友王强何健夏凉华中科技大学智能制造装备与技术国家重点实验室南方科技大学系统设计与智能制造学院

在柔顺机构的拓扑优化设计中，位形变化对结构性能影响不可忽视，集中铰链区域的形成不仅削弱了结构强度，还不利于结构的可制造性。为此，本文基于双向渐进结构优化法，提出了一种考虑几何非线性的无铰链柔顺机构拓扑优化设计方法。首... 详细信息

在柔顺机构的拓扑优化设计中，位形变化对结构性能影响不可忽视，集中铰链区域的形成不仅削弱了结构强度，还不利于结构的可制造性。为此，本文基于双向渐进结构优化法，提出了一种考虑几何非线性的无铰链柔顺机构拓扑优化设计方法。首先，采用了双向渐进结构优化法，其独特的0-1分布有效避免了几何非线性有限元分析中的单元畸变问题，提升了数值计算的稳定性与收敛性。其次，通过对输入和输出端在单位激励下的响应形变进行约束，有效抑制了柔顺机构中集中铰链的形成，提升了结构强度并改善了设计构型的可制造性。最后，制备了基于非线性设计的无铰链柔顺机构测试样件，实验结果与数值仿真结果高度一致，进一步验证了所提铰链抑制策略在柔顺机构拓扑优化中的有效性与可行性。

关键词：柔顺机构双向渐进结构优化法几何非线性无铰链