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具有避障功能的农机自动作业全覆盖路径规划方法

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农机化研究 2025年第2期47卷 36-43页

作者：罗荣浩干熊杨光友湖北工业大学农机工程研究设计院武汉430068 湖北省农机装备智能化工程技术研究中心武汉430068

针对不同尺寸和类型障碍物条件下的农机车辆自动作业全覆盖路径规划问题,提出了静态全覆盖路径规划方法和路径优化方案。根据矩形田块信息、障碍物信息、农机最小转弯半径和机具宽度,自动选定作业方向、作业行距、地头转弯区域和转弯模... 详细信息

针对不同尺寸和类型障碍物条件下的农机车辆自动作业全覆盖路径规划问题,提出了静态全覆盖路径规划方法和路径优化方案。根据矩形田块信息、障碍物信息、农机最小转弯半径和机具宽度,自动选定作业方向、作业行距、地头转弯区域和转弯模式等参数;根据障碍物形状、高覆盖率高作业路径比的需求,对算法进行优化调整,以达到更好的作业效果。软件仿真测试结果表明:对有小矩形障碍物的田块,改进后的算法覆盖率提升了0.11%,重复率降低了0.71%;对大矩形障碍物的田块,两种分区路径的覆盖率分别为89.24%和98.08%,重复率分别为3.53%和2.84%。研究结果表明:算法提高了田块的利用率,降低了作业成本,能够有效避开大小障碍物,同时满足高覆盖率和低重复率的田间作业要求。

关键词：农机车辆路径规划算法自动作业避障

2D机器视觉与多点1D激光在机器人工作平台的融合使用分析

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中国设备工程 2025年第01期 36-38页

作者：陈锦乾上海振华重工(集团)股份有限公司

工业机械手作为自动化生产线的一个执行机构，要么设置固定的轨迹和程序，要么需要给其安装“眼睛”等传感器，用于目标识别，执行更高级的智能任务。1D激光能够检测单点的深度，而平面相机能在平面上进行取图，计算产生2D的信息。当机... 详细信息

工业机械手作为自动化生产线的一个执行机构，要么设置固定的轨迹和程序，要么需要给其安装“眼睛”等传感器，用于目标识别，执行更高级的智能任务。1D激光能够检测单点的深度，而平面相机能在平面上进行取图，计算产生2D的信息。当机械手需要感知目标物的空间3D位置时，能否使用平面相机与多点激光结合的方式，取代较为昂贵的3D传感器，是本文所探讨的核心。

关键词：工业机械手位置定位平面视觉

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特稠油绿色冷采实验

大庆石油地质与开发 2025年第1期 151-158页

作者：唐晓东毛乾斌李小雨杨福祥李晶晶西南石油大学化学化工学院油气藏地质及开发工程国家重点实验室

针对稠油热采存在油汽比低、能耗大、CO2排放高以及稠油冷采采出液难处理等问题，采用自制的降黏驱油剂ODA1配制驱替液，对其进行了静态降黏评价、性能分析以及特稠油冷采物理模拟实验研究。结果表明：提高驱替液中ODA1的质量分数和矿... 详细信息

针对稠油热采存在油汽比低、能耗大、CO2排放高以及稠油冷采采出液难处理等问题，采用自制的降黏驱油剂ODA1配制驱替液，对其进行了静态降黏评价、性能分析以及特稠油冷采物理模拟实验研究。结果表明：提高驱替液中ODA1的质量分数和矿化度，均能有效降低稠油黏度；当驱替液中ODA1质量分数为2%、矿化度为100 g/L时，特稠油与驱替液以质量比为0.5混合后的降黏率达到了70.62%；特稠油在驱替液表面自发扩散，油水自动分相，完全不乳化。在渗透率约为1 000×10-3μm2、地层温度为40℃、特稠油黏度为11 600 m Pa·s条件下进行模拟驱油实验，驱替液驱的采出程度较模拟地层水驱采出程度提高了6.31百分点；水驱后驱替液依次进行转驱、第1次闷井和第2次闷井，采出程度分别提高了7.48、11.70和7.83百分点，合计较水驱提高了27.02百分点，采出稠油在40℃条件下的黏度降至3 553 m Pa·s，降黏率达61.37%，驱替液具有边驱油边降黏的特点。同时在冷采过程中无碳排放，采出水无污染，可循环利用。研究成果为特稠油绿色冷采提供了一种新的技术思路。

关键词：特稠油驱替液降黏冷采提高采收率

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荧光法用于体液中微量氯离子检测研究进展

分析科学学报 2025年

作者：陈文博赵留创张雪芳胡乐乾河南工业大学化学化工学院

人体体液中微量氯离子的定量检测对于疾病预防和诊断具有重要意义。荧光分析法具有高灵敏度、高选择性和良好的时空分辨率等优势,在体液中氯离子检测方面有广阔的应用前景。本文基于荧光分子发光机理,将近十年用于氯离子检测的荧光分析... 详细信息

人体体液中微量氯离子的定量检测对于疾病预防和诊断具有重要意义。荧光分析法具有高灵敏度、高选择性和良好的时空分辨率等优势,在体液中氯离子检测方面有广阔的应用前景。本文基于荧光分子发光机理,将近十年用于氯离子检测的荧光分析方法总结为四类:碰撞猝灭、氢键作用、配体位移和荧光分子分解。详细阐述了各种荧光分析方法对氯离子定量检测的原理,讨论了它们的优缺点和适用范围。

关键词：氯离子人体体液荧光探针检测指标

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旋拧式油茶果采摘末端执行器的研制与试验

林业工程学报 2025年

作者：甄乾广王金鹏周宏平何萌周磊南京林业大学机械电子工程学院

为了解决现有油茶果采摘装置体积大、花苞和枝条损伤大等问题，本研究面向油茶果精准采摘的需求提出了一种适用于油茶果采摘机器人的变直径、多果实采摘方法，设计了轻巧紧凑的末端执行器方案。该末端由减速电机带动驱动轮转动，3根三... 详细信息

为了解决现有油茶果采摘装置体积大、花苞和枝条损伤大等问题，本研究面向油茶果精准采摘的需求提出了一种适用于油茶果采摘机器人的变直径、多果实采摘方法，设计了轻巧紧凑的末端执行器方案。该末端由减速电机带动驱动轮转动，3根三角形布置的弹性带分别将动力从驱动轮传递到6个呈正六边形布局的从动轮，每个带轮带动与其固定连接的手指转动，该设计使末端执行器的整体质量为1.2 kg。进行了油茶果分离所需的拉力和扭力的测量试验，发现最大扭力为0.066 N·m，最大拉力为25.4 N，为末端执行器的结构设计提供了依据。试制了旋拧式油茶果采摘末端执行器的物理样机，并分别进行了油茶果采摘室内试验和果园试验，在实验室采摘平台上进行的60组模拟采摘试验得到果实的平均采摘成功率达到78.33%，花苞损伤率低于5%。果园实地采摘试验发现，电机转速222 r/min为最佳采摘转速，此时平均采摘成功率为70%，不考虑视觉定位油茶果的耗时，末端执行器单果的采摘时间为3～5 s，对花苞损伤低于5%。

关键词：油茶果柔性末端执行器旋拧采摘精确采摘

铁改性膨润土与苦草联用控制底泥磷释放的效果和机制

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环境工程技术学报 2025年

作者：郭天宇林建伟詹艳慧吴旭干上海海洋大学海洋科学与生态环境学院上海海洋大学水产与生命学院

铁基材料与沉水植物联用可能可以发挥二者各自的优势，实现对沉积物中磷释放的有效控制。膨润土可用作为铁的载体用于制备成本低廉的除磷吸附剂材料。然而，关于铁改性膨润土（FeBT）与苦草联用对沉积物中磷释放的控制效果及机制研究尚... 详细信息

铁基材料与沉水植物联用可能可以发挥二者各自的优势，实现对沉积物中磷释放的有效控制。膨润土可用作为铁的载体用于制备成本低廉的除磷吸附剂材料。然而，关于铁改性膨润土（FeBT）与苦草联用对沉积物中磷释放的控制效果及机制研究尚鲜见报道。为此，研究了不同投加模式（添加、一次性覆盖和多次小剂量覆盖）条件下FeBT与苦草联用对沉积物中磷释放的控制效果及机制。对于添加和一次性覆盖模式，FeBT投加量均为1 096 g/m2。对于多次小剂量覆盖模式，FeBT单次投加量为219.2 g/m2，共投加5次。结果表明：在不同投加模式条件下，FeBT与苦草联用均可以有效地控制沉积物磷向上覆水的释放，且其控制效果比单独种植苦草更佳。苦草+FeBT添加、苦草+FeBT一次性大剂量覆盖、苦草+FeBT多次小剂量覆盖对上覆水中溶解态活性磷（SRP）的削减效率分别为42.7%～66.5%、46.1%～60.4%和30.2%～57.3%，而单独种植苦草的SRP削减率为22.3%～35.3%。此外，与FeBT添加和苦草联用相比，一次性大剂量FeBT覆盖和苦草联用控制沉积物磷释放的效率更高。沉积物中磷可通过微生物驱动的三价铁和硫酸盐还原、无机磷溶解和有机磷矿化过程而被释放出来。FeBT和苦草对沉积物中DGT（薄膜扩散梯度技术）有效态磷的钝化以及苦草对沉积物中微生物驱动的三价铁和硫酸盐还原的抑制，对于FeBT与苦草联用阻止沉积物磷向上覆水释放起至关重要的作用。从控制效果和应用便利性角度来看，苦草与FeBT一次性大剂量覆盖的联用是一种极具应用潜力的控制沉积物磷释放方法。

关键词：铁改性膨润土苦草联用投加模式磷释放控制微生物群落

省域高等教育数字化发展样态的现实审视及优化路径——基于数字资源量与高等教育发展水平关系视角的实证分析

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电化教育研究 2025年 41-48页

作者：王汭晴曾天德厦门大学台湾研究院闽南师范大学教育与心理学院

研究通过探讨我国各省高等教育数字资源量与高等教育发展水平之间的关联性,以评估省域高等教育数字化发展现状。具体而言,研究采用主成分分析法,对各省的高等教育数字资源量与高等教育发展水平的匹配程度进行了量化分析。结果显示,各省... 详细信息

研究通过探讨我国各省高等教育数字资源量与高等教育发展水平之间的关联性,以评估省域高等教育数字化发展现状。具体而言,研究采用主成分分析法,对各省的高等教育数字资源量与高等教育发展水平的匹配程度进行了量化分析。结果显示,各省在高等教育数字资源量与发展水平的匹配上呈现出四种不同的模式:“匹配—丰裕型”“异配—丰裕型”“匹配—贫乏型”“异配—贫乏型”。基于模式特征,提出针对性的优化路径:(1)立足全局视角,构建全国一体化高等教育数字资源体系,保障整体协同与系统联动;(2)强化省域联动,构建跨省数字资源互助体系,深化区域数字资源优化联盟建设;(3)聚焦自主发展,制定数字校园战略规划,提升高校自身“造血”功能。

关键词：数字资源量高等教育发展水平数字化省际差异优化路径

3D打印上颌单根扭转牙个性化正畸装置的三维有限元分析

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中国组织工程研究 2025年

作者：庄妍王心彧曹怡琳丁元欣王佳琦于淼栾春阳丁元圣黑龙江省口腔生物医学材料及临床应用重点实验室佳木斯大学口腔医学院佳木斯大学附属口腔医院

背景：在正畸治疗中，治疗单根重度扭转牙通常采用全口的治疗方法，针对单颗牙治疗方法较少。目的：基于生物力学原理设计了使11,12,13,21,22,23牙位旋转移动的个性化正畸装置，通过三维有限元法研究其对牙齿的移动作用。方法：基于牙... 详细信息

背景：在正畸治疗中，治疗单根重度扭转牙通常采用全口的治疗方法，针对单颗牙治疗方法较少。目的：基于生物力学原理设计了使11,12,13,21,22,23牙位旋转移动的个性化正畸装置，通过三维有限元法研究其对牙齿的移动作用。方法：基于牙齿旋转移动的生物力学原理，通过数字化设计结合3D打印制作个性化的正畸装置，使个性化正畸装置与牙齿形成支抗系统。利用微种植体的绝对支抗作用对单根扭转牙在三维方向上进行精准控制。采集1名女性志愿者上颌牙槽骨及牙体组织的锥体束CT数据，应用Mimics、Geomagic Wrap、SolidWorks、3-matic Research 15.0、Ansys Workbench软件分别建立了扭转牙-牙周膜-上颌骨-个性化正畸装置的三维有限元模型。计算在加载60 g推力下，个性化正畸装置的等效应力分布特点、牙齿的运动趋势与牙周膜等效应力分布特点。结果与结论：(1)个性化正畸装置受到的最大等效应力为47.71 MPa；(2)在个性化正畸装置作用下牙齿初始位移呈现旋转移动趋势，牙周膜的等效应力峰值集中的区域位于牙周膜颈部，而等效应力较低的区域位于根尖区；(3)通过有限元分析法初步验证了该上颌单根牙重度扭转时的个性化正畸装置具有安全性与可行性。

关键词：牙周膜 3D打印个性化正畸装置单根牙旋转移动三维有限元分析口腔生物力学

磁共振酰胺质子转移成像与磁敏感加权成像在儿童非急性期脑皮质层状坏死的研究

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临床放射学杂志 2025年第1期44卷 155-158页

作者：葛晓乾马常友赵建设赵兵山东大学齐鲁医院放射科济南250000 济南市儿童医院放射科

目的联合磁共振酰胺质子转移(APT)成像和磁敏感加权成像(SWI)初步探究儿童非急性期脑皮质层状坏死(CLN)的病理基础。方法前瞻性搜集47例脑损伤患儿,行颅脑MRI、APT和SWI扫描。将脑皮质出现线样T_(1)WI高信号的患儿纳入研究组,未出现线样... 详细信息

目的联合磁共振酰胺质子转移(APT)成像和磁敏感加权成像(SWI)初步探究儿童非急性期脑皮质层状坏死(CLN)的病理基础。方法前瞻性搜集47例脑损伤患儿,行颅脑MRI、APT和SWI扫描。将脑皮质出现线样T_(1)WI高信号的患儿纳入研究组,未出现线样T_(1)WI高信号的患儿为对照组。分析两组的脑损伤区皮质层的APT及SWI信号差异。结果研究组CLN的APT信号与对照组的APT信号差异具有统计学意义(P<0.01)。研究组CLN区的APTw值与对照组脑损伤区皮质层的APTw值差异具有统计学意义(P<0.01)。结论通过APT与SWI成像的对比研究,初步从影像上验证非急性期CLN的线样T_(1)WI高信号是一种非血液类的蛋白样物质高浓度沉积。

关键词：脑皮质层状坏死磁共振酰胺质子转移成像磁敏感加权成像

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