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基于L1自适应理论的AUV深度控制器设计

中国舰船研究 2021年第5期16卷 150-157页

作者：霍江航姜向远栾义忠马晓静山东大学海洋研究院山东青岛266237

[目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV深度控制通道设计一种自适应控制器。[方法]首先建立AUV系统动力学模型,然后以REMUS AUV系统的纵向控制模... 详细信息

[目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV深度控制通道设计一种自适应控制器。[方法]首先建立AUV系统动力学模型,然后以REMUS AUV系统的纵向控制模型为被控对象设计L1自适应控制器,最后在考虑不同干扰条件下使用Matlab/Simulink对L1自适应控制器进行仿真试验,并与相同环境下PID控制器的效果进行对比。[结果]在受到强外界干扰的条件下,对比PID控制器,L1自适应控制器的控制效果更稳定。且当AUV运动模型中水动力参数发生改变时,L1自适应控制器可以保持稳定。[结论]仿真结果表明,基于L1自适应理论设计的控制器在拥有良好动态响应的同时能够保证抗干扰能力与鲁棒性。

关键词：自主式水下航行器 L1自适应控制输出反馈深度控制

基于LADRC的巡检无人机电池均衡自放电策略

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水利技术监督 2023年第5期 287-290页

作者：郭森韩璐苏帅栾义忠孙克强滨州黄河河务局山东滨州256601 山东大学海洋研究院山东青岛266237

文章提出了一种黄河巡检无人机电池均衡放电与自放电策略,设计无人机12S锂电池均衡与自放电电路,在此基础上设计基于时间权重分配均衡功率的方法,使用LADRC作为均衡控制器,在提高均衡与自放电效率。基于黄河巡检无人机使用条件设定均衡... 详细信息

文章提出了一种黄河巡检无人机电池均衡放电与自放电策略,设计无人机12S锂电池均衡与自放电电路,在此基础上设计基于时间权重分配均衡功率的方法,使用LADRC作为均衡控制器,在提高均衡与自放电效率。基于黄河巡检无人机使用条件设定均衡系统控制量限制,对均衡系统进行仿真,仿真结果表明,无人机均衡系统的控制效果优于PID控制器,可以在提高放电效率的同时避免系统过温。

关键词：无人机锂电池均衡控制自放电控制线性自抗扰控制

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谭庄水库SCADA系统设计和应用

水工业市场 2008年第10期 52-54页

作者：王仁和栾义忠济南华奥控制系统有限公司

本文介绍了施耐德PLC在水库调水SCADA系统中的应用,重点介绍了系统的网络结构和各控制功能的实现。

关键词：东昌湖水库水位上位机出水口电动阀进水池组态王水泵远程监控监控室

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谭庄水库SCADA系统设计和应用

国内外机电一体化技术 2008年第3期11卷 49-51页

作者：王仁和栾义忠济南华奥控制系统有限公司

本文介绍了施耐德PLC在水库调水SCADA系统中的应用,重点介绍了系统的网络结构和各控制功能的实现。

关键词： SCADA系统应用水库设计控制功能网络结构 PLC

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刀盘部件弧焊机器人控制系统

现代制造技术与装备 2019年第10期55卷 190-191,193页

作者：郭政良栾义忠夏楠山东大学

近年来,焊接机器人在工业上取得广泛应用。本文旨在研究FANUCm-10ia8l型机器人控制系统,并对焊接过程进行仿真试验。本文从弧焊机器人国内外现状和发展情况、机器人选型与介绍、机器人焊接常用设备及工艺方法切入。另外,考虑到焊接工件... 详细信息

近年来,焊接机器人在工业上取得广泛应用。本文旨在研究FANUCm-10ia8l型机器人控制系统,并对焊接过程进行仿真试验。本文从弧焊机器人国内外现状和发展情况、机器人选型与介绍、机器人焊接常用设备及工艺方法切入。另外,考虑到焊接工件体积大、吨位重等特性,焊缝种类复杂且位置相离较远,设计了焊接变位机和机器人桁架用以拓展机器人焊接范围,寻找最优焊接角度,使得机器人控制器能够对机器人及外部变位机桁架机械装置进行联动控制;同时,采用robotstudio对机器人坐标进行标定,用离线编程方式,驱动机器人和配套的变位机桁架完成简单焊缝焊接动控制。

关键词： FANUC机器人弧焊控制系统仿真

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基于激光视觉的机器人中厚板焊接规划

组合机床与自动化加工技术 2022年第2期 128-132页

作者：秦浩陈纪旸连智杰董临风栾义忠马思乐山东大学控制科学与工程学院济南250061 山东大学海洋研究院青岛266237

针对中厚板机器人自动焊接出现的易形变、定位误差大等问题,基于激光视觉的机器人中厚板焊接规划系统,提出了一种不同角度自适应的多层多道焊接规划方法。以PLC作为中继,在接收机器人位置信息等信号后,计算机获取激光传感器采集的点位信... 详细信息

针对中厚板机器人自动焊接出现的易形变、定位误差大等问题,基于激光视觉的机器人中厚板焊接规划系统,提出了一种不同角度自适应的多层多道焊接规划方法。以PLC作为中继,在接收机器人位置信息等信号后,计算机获取激光传感器采集的点位信息,并按照预定算法进行系列规划处理,进而控制机器人完成空间位置及姿态调整,实现中厚板自动焊接。以中厚板单边V型坡口进行试验,结果表明该系统能够完成多角度焊缝的自适应焊接,且成型稳定,具有良好的应用前景。

关键词：激光视觉焊接规划多层多道自适应

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筒子纱包装自动整列系统的设计与实现

包装工程 2019年第11期40卷 137-141页

作者：郭政良马思乐陈纪旸栾义忠山东大学

目的筒子纱的自动化包装是提高纺织自动化程度的重要手段,其中筒子纱的自动整列装袋是将筒子纱从离散到整包的关键,为了实现筒子纱的自动整列装袋,提出并设计一套筒子纱自动整列系统。方法在控制方面,以西门子S7-1200系列PLC为控制核心... 详细信息

目的筒子纱的自动化包装是提高纺织自动化程度的重要手段,其中筒子纱的自动整列装袋是将筒子纱从离散到整包的关键,为了实现筒子纱的自动整列装袋,提出并设计一套筒子纱自动整列系统。方法在控制方面,以西门子S7-1200系列PLC为控制核心,分析功能实现的顺序流程,采用TIA portal v14软件进行程序编写;在机械设计方面,根据工艺要求,设计一种带有吊臂的新型筒纱自动整列装置。结果该系统能够在横、纵、竖等3个方向协同工作,并对筒子纱进行自动化整列,且具有一定的缓存功能。结论该系统适用于大部分的筒纱自动包装生产线,可大幅提高筒子纱包装效率。

关键词：筒子纱整列装袋 PLC 悬挂吊臂

基于模糊控制的HVPE生长设备温度控制系统

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工程设计学报 2020年第6期27卷 765-770页

作者：王超孙文旭马晓静陈纪旸栾义忠马思乐山东大学海洋研究院山东青岛266237 山东大学控制科学与工程学院山东济南250061

氢化物气相外延(hydride vapor phase epitaxy,HVPE)工艺的关键是确保加热炉的温场恒定和高精度控制。由于HVPE生长设备温度控制过程涉及多个加热温区,以及温度测量元件和电阻加热炉温度传导引起的延迟,其温度控制存在超调过大、控制精... 详细信息

氢化物气相外延(hydride vapor phase epitaxy,HVPE)工艺的关键是确保加热炉的温场恒定和高精度控制。由于HVPE生长设备温度控制过程涉及多个加热温区,以及温度测量元件和电阻加热炉温度传导引起的延迟,其温度控制存在超调过大、控制精度低和调节时间过长等问题。为实现HVPE生长设备反应室内温度的精准调控,将模糊逻辑应用到PID(proportion integration differentiation,比例积分微分)控制中,设计系统各温区的模糊自适应整定PID控制器。依据实际设备与相应技术要求,设计研发了一套基于PLC(programmable logic controller,可编程逻辑控制器)、温度控制电路以及模糊自适应整定PID控制的HVPE生长设备温度控制系统。Simulink仿真结果与实测结果表明,模糊自适应整定PID控制器可以应用于HVPE生长设备的温度控制系统,且控制效果较好。研究表明,所设计的温度控制算法与温度控制系统能够很好地满足GaN材料生长的工艺要求,具有一定的实用价值。

关键词：氢化物气相外延温度控制 PLC 模糊PID MATLAB仿真

基于西门子LOGO!的800KW制冷电机温度监控

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自动化技术与应用 2019年第8期38卷 131-134页

作者：吕玉凤马聪孝栾义忠山东中烟有限责任公司济南卷烟厂

本项目利用西门子Logo控制器设计了一套制冷机电机的温度保护控制系统。通过温度探测器将电动机的温度采集到控制器中,并利用编程方式实现了高温报警和自动停机功能,避免制冷机电机因轴承损坏造成的故障停机,保障了制冷机的安全运行。

关键词：制冷机温度保护西门子Logo控制器控制系统