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农机导航中组合定位系统的研究与设计

农机导航中组合定位系统的研究与设计

作者：栗强强重庆三峡学院

学位级别：硕士

未来农机自动驾驶的实现,需要准确且可靠的导航定位系统做保障。城市车辆利用GNSS(全球导航卫星系统)-INS(惯性导航系统)定位系统进行定位,当GNSS失效下使用INS辅助定位,通过精确的路线地图还能够对结果进行修正,而农业机械所处环境无... 详细信息

未来农机自动驾驶的实现,需要准确且可靠的导航定位系统做保障。城市车辆利用GNSS(全球导航卫星系统)-INS(惯性导航系统)定位系统进行定位,当GNSS失效下使用INS辅助定位,通过精确的路线地图还能够对结果进行修正,而农业机械所处环境无法进行路线上匹配校正。对于农机定位问题,最为普遍的方式是使用GNSS-RTK(载波相位差分技术)技术,虽然精度高、应用广泛,但一套GNSS-RTK设备价格昂贵,且前期基站建设和后期维护成本大限制了其在农机中的推广和应用。在精准农业中,农田中会铺设大量的传感器采集农业生产数据,再通过WSN(无线传感网)来实时传输采集到的信息。本文的创新点就是用GNSS-INS传统定位结合精准农业中WSN的定位,最终实现GNSSS-INS-WSN组合定位系统并进行系统测验。文章完成主要内容包括:第一,介绍本论文的研究背景和意义,通过查阅文献分析了涉及农机定位、组合定位等国内外相关领域的研究概况,对基于GNSS-RTK、GNSS-INS、INS-WSN定位的实践与研究做出总结。第二,分析几种常用定位技术,包括GNSS定位原理、INS定位原理和WSN定位原理;其中,在GNSS中举例差分定位,在INS中着重介绍计算过程中使用的坐标系和坐标系之间的转换公式;在WSN定位中介绍的Zigbee协议、Zigbee组网,为后续的系统设计提供理论基础;分析在WSN定位技术中基于测距的定位技术、和无需测距的定位技术以及相关求解坐标的算法。第三,对比WSN各定位技术,提出本文中使用基于RSSI(接收的信号强度指示)的测距方法,构建与农田环境下相似的有障碍物阻挡影响的无线信道传播模型,利用高斯滤波对RSSI数值进行优化,拟合出受环境影响可变参量A、n的值;研究GNSS-INS融合算法、WSN-INS融合算法、GNSS-INS-WSN融合算法,并利用采集数据进行仿真。仿真实验表明:融合后的组合定位技术要比单一定位技术具有更好的准确性和可靠性。第四,对GNSS-INS-WSN组合定位系统进行分析与硬件设计,包括所选硬件介绍,各个子模块设计。最终实地测量结果表明GNSS-INS-WSN组合定位比GPS-INS、WSN单一定位技术更加精确和稳定。最后在总结与展望中,首先对本文进行了总结,然后思考了本文内容中存在的问题,并对未来高科技农机技术做出展望。

关键词：农机定位 GNSS-INS-WSN 融合算法系统设计

强化学习算法在机器人轨迹优化控制与智能纠偏中的应用

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组合机床与自动化加工技术 2022年第11期 111-114页

作者：陈宇翔栗强强义乌工商职业技术学院建筑工程学院义乌322000 重庆移通学院大数据与计算机科学学院重庆401520

针对传统机器人控制算法在运行轨迹控制方面精度低的不足,提出一种基于优化强化学习算法的轨迹控制与纠偏方法。分析机器人工作过程中关节和连杆空间位置关系及参数变化情况,依据当前的奖惩函数值变化来制定下一时刻机器人运动策略;对... 详细信息

针对传统机器人控制算法在运行轨迹控制方面精度低的不足,提出一种基于优化强化学习算法的轨迹控制与纠偏方法。分析机器人工作过程中关节和连杆空间位置关系及参数变化情况,依据当前的奖惩函数值变化来制定下一时刻机器人运动策略;对强化学习算法进行优化,累计已经获得的奖励值通过综合判断确定最优轨迹,并实施动态化的轨迹纠偏,对机器人位置控制结构中的关节位置矢量控制及连杆空间位姿同步控制,基于多维控制视角提高控制精度。仿真实验结果表明,提出算法的机器人轨迹控制精度更高,且末端执行器与理论轨迹的偏差均值及方差均较小。

关键词：强化学习轨迹优化纠偏奖惩函数值

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基于北斗卫星外辐射源的目标直接定位算法

无线电工程 2023年第2期53卷 410-416页

作者：闫攀栗强强闫会峰重庆移通学院大数据与计算机科学学院重庆401520 重庆邮电大学软件工程学院重庆400065

由于北斗卫星导航系统具有全球覆盖、自主可控等优势,近年来以其作为外辐射源构建无源雷达系统成为研究热点。研究了基于多颗北斗卫星外辐射源的无源雷达目标定位问题,提出一种联合北斗卫星信号结构的直接定位算法。该算法将接收信号进... 详细信息

由于北斗卫星导航系统具有全球覆盖、自主可控等优势,近年来以其作为外辐射源构建无源雷达系统成为研究热点。研究了基于多颗北斗卫星外辐射源的无源雷达目标定位问题,提出一种联合北斗卫星信号结构的直接定位算法。该算法将接收信号进行分时处理,利用北斗信号结构已知的特点,重构纯净直达波信号,继而利用纯净直达波信号对目标回波信号进行脉冲压缩。依据最大似然准则以及目标-接收机-外辐射源位置几何关系,构建脉压信号数据关于目标位置-速度估计的似然函数,通过寻找似然函数极大值得到目标位置和速度估计。此外,推导了目标定位的克拉美罗界(Cramér-Rao Lower Bound, CRLB)。仿真实验结果验证了所提算法的有效性,同时通过与现有定位方法的对比,证明所提算法具有更高的定位精度和稳健性,并且在信噪比适中时可以逼近CRLB。

关键词：北斗外辐射源直接定位信号分时克拉美罗界

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浅析提高计算机网络可靠性的方法

信息通信 2017年第2期30卷 170-171页

作者：栗强强重庆邮电大学移通学院重庆401520

网络信息时代,计算机网络可靠性作为评价网络优劣的核心指标,应当对其进行细致的分析并加强其中的技术创新。文章首先对计算机网络可靠性的基本概念与原则进行浅述,之后对造成计算机网络可靠性影响的因素进行分析,文章末尾总结计算机网... 详细信息

网络信息时代,计算机网络可靠性作为评价网络优劣的核心指标,应当对其进行细致的分析并加强其中的技术创新。文章首先对计算机网络可靠性的基本概念与原则进行浅述,之后对造成计算机网络可靠性影响的因素进行分析,文章末尾总结计算机网络可靠性的提升方法,目的在为读者提供方便,希望读者能够在此基础上做出提升计算机网络可靠性的技术改进,用以满足社会各行业和人民生活娱乐对高可靠性计算机网络的需求。

关键词：计算机网络可靠性原则因素提升方法

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舂茶与备饮:观“茶·世界:茶文化特展”记

文物天地 2024年第1期 114-120页

作者：栗强不详

本文通过对故宫博物院“茶·世界:茶文化特展”部分展品的观察,提出制茶、饮茶的方式在近代分别发生了十分明显的变化。制茶方面,舂茶环节的有无,导致了清汤和红汤的不同;饮茶上,备者与饮者的分合,标志着品饮文化的差异。前者主要受运... 详细信息

本文通过对故宫博物院“茶·世界:茶文化特展”部分展品的观察,提出制茶、饮茶的方式在近代分别发生了十分明显的变化。制茶方面,舂茶环节的有无,导致了清汤和红汤的不同;饮茶上,备者与饮者的分合,标志着品饮文化的差异。前者主要受运输条件影响,重在空间;后者取决于思想认识不同,重在时间。两者都受到物质因素与社会因素的双重作用,又各有偏重,共同构成了世界茶文化的丰富面貌。

关键词：制茶饮茶方式舂茶工艺备茶人茶文化特展

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中原铁军领跑深地固井

中国科技纵横 2024年第5期 3-4页

作者：栗强张双

中国石化中原石油工程公司固井公司新疆项目部严把固前施工质量关,自主研发系列水泥浆体系和水泥添加剂,将"口井负责制"落到实处.

关键词：

来源：博看期刊评论

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中原铁军:把每口井都固成精品

中国石油石化 2024年第7期 56-57页

作者：栗强张双不详

正月里,塔克拉玛干沙漠寒风如刃。2月25日,历经23小时紧张施工,中国石化中原石油工程公司固井公司新疆项目部顺利完成TH12494X井6402米的产层固井任务。熬了5昼夜的项目部副经理杨昌勇,长舒了一口气。新疆项目部以助力中国石化西北油田... 详细信息

正月里,塔克拉玛干沙漠寒风如刃。2月25日,历经23小时紧张施工,中国石化中原石油工程公司固井公司新疆项目部顺利完成TH12494X井6402米的产层固井任务。熬了5昼夜的项目部副经理杨昌勇,长舒了一口气。新疆项目部以助力中国石化西北油田建设千万吨油气田为己任,以现场技术难题为导向,锐意进击,倾力打造深地固井原创技术策源地。2016年1月至2024年2月,新疆项目部共完成探井、生产井固井施工197口,合格率100%.

关键词：项目部原创技术西北油田塔克拉玛干沙漠生产井固井公司合格率固井施工