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码垛机器人大臂部件轻量化设计

机械制造 2025年第1期63卷 18-22页

作者：王晓柴聪泰山科技学院智能工程学院山东泰安271038

为了使码垛机器人的机械臂能够更快响应控制指令,提高运动速度,增加灵活性,降低能耗,在保证码垛机器人大臂部件强度、刚度满足要求的情况下,对大臂部件进行轻量化设计。基于Altair Inspire轻量化设计软件,对码垛机器人大臂部件进行几何... 详细信息

为了使码垛机器人的机械臂能够更快响应控制指令,提高运动速度,增加灵活性,降低能耗,在保证码垛机器人大臂部件强度、刚度满足要求的情况下,对大臂部件进行轻量化设计。基于Altair Inspire轻量化设计软件,对码垛机器人大臂部件进行几何重构,找到材料的最优分布位置,去除不必要的材料。在满足最小安全因数的条件下,尽可能减小大臂部件的质量,从而达到轻量化的目标。结果表明,在满足位移量、等效应力及最小安全因数的前提下,轻量化后码垛机器人大臂部件的质量减小80%,运动性能提高,为后续码垛机器人的轻量化设计提供了参考。

关键词：码垛机器人大臂轻量化设计

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基于BP神经网络的冰形特征参数预测

实验流体力学 2021年第3期35卷 16-21页

作者：柴聪聪易贤郭磊王俊电子科技大学计算机科学与工程学院成都611731 中国空气动力研究与发展中心结冰与防/除冰重点实验室四川绵阳621000

机翼结冰影响了飞机飞行的气动特性,严重时将会引起事故,对冰形特征参数进行预测对翼型气动特性研究以及后续防除冰措施具有重要的意义。本文利用BP神经网络,建立翼型冰形特征参数预测模型,并采用k折交叉验证进行网络结构选择,以气象与... 详细信息

机翼结冰影响了飞机飞行的气动特性,严重时将会引起事故,对冰形特征参数进行预测对翼型气动特性研究以及后续防除冰措施具有重要的意义。本文利用BP神经网络,建立翼型冰形特征参数预测模型,并采用k折交叉验证进行网络结构选择,以气象与飞行条件作为输入,结冰极限、冰角高度和角度等冰形特征参数作为输出。结果表明:预测的冰形特征参数(除下冰角高度外)与数值结果相对误差低于5%,证明该方法具有较好的预测效果。

关键词：机翼结冰冰形特征参数神经网络 k折交叉验证

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基于股权集中度考量的中小股东利益保护研究

财会通讯（中） 2012年第2期 44-45页

作者：柴聪陕西科技大学

公司治理中代理问题有两类：第一类是Berle and Means（1932）提出的所有者与经营者之间的代理问题，随着股权激励制度等的创新和完善，这一问题已经得到有效的缓解；第二类以LLSV（1999）的研究为代表，其研究表明在股权相对集中的公... 详细信息

公司治理中代理问题有两类：第一类是Berle and Means（1932）提出的所有者与经营者之间的代理问题，随着股权激励制度等的创新和完善，这一问题已经得到有效的缓解；第二类以LLSV（1999）的研究为代表，其研究表明在股权相对集中的公司存在各个股东之间的利益冲突问题，在股权高度集中的现代企业里这一问题甚至已经成为制约上市公司和资本市场健康发展的主要因素。

关键词：中小股东利益保护股权集中度考量股权激励制度代理问题公司治理冲突问题资本市场

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基于卷积神经网络的结冰翼型气动特性建模

航空学报 2023年第5期44卷 54-67页

作者：何磊钱炜祺董康生易贤柴聪聪中国空气动力研究与发展中心空气动力学国家重点实验室绵阳621000 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所绵阳621000

提出了基于卷积神经网络(CNN)的结冰翼型气动特性预测方法,设计了输入层结冰翼型图像规范,克服了复杂冰形在翼面同一位置法线方向存在多值,单值函数难以描述的问题。预测模型可同时预测多个迎角对应的升阻力系数,实现了直接从冰形图像... 详细信息

提出了基于卷积神经网络(CNN)的结冰翼型气动特性预测方法,设计了输入层结冰翼型图像规范,克服了复杂冰形在翼面同一位置法线方向存在多值,单值函数难以描述的问题。预测模型可同时预测多个迎角对应的升阻力系数,实现了直接从冰形图像到气动特性的快速预测,对升力系数和阻力系数预测结果的平均相对误差均可控制在8%以内。重点研究了不同卷积层数量、卷积核数量、卷积核尺寸对模型性能的影响规律:CNN的不同层次特征对应不同滤波频率,卷积层数增加会捕获更多高频特征量;增加卷积核数量可提取更多冰形特征,提升模型性能,但数量过多会增加冗余特征,降低模型泛化性能;阻力系数预测模型对卷积核数量的最低要求大于升力系数,其原因在于,相较升力系数,阻力系数不仅受翼面压差影响,还受摩阻特性影响,其建模所需的关键特征数量多于升力系数;增大卷积核尺寸,可扩大卷积操作“视野”,增强对冰形整体特征信息的提取,有利于提升模型泛化性能。相关结论为飞机结冰气动特性实时动态预测与监测提供了新的思路和方法支撑。

关键词：飞机结冰气动特性机器学习深度学习卷积神经网络

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基于深度学习的翼型结冰及其气动特性预测

基于深度学习的翼型结冰及其气动特性预测

作者：柴聪聪电子科技大学

学位级别：硕士

飞机在结冰气象条件下飞行时,机翼、尾翼、发动机、传感器等核心部件易发生结冰现象,其中机翼结冰不仅会影响飞机的气动性能,严重时还会导致飞行事故的发生。因此,开展飞机结冰原理研究、预测翼型结冰及其气动特性变化具有重要意义。当... 详细信息

飞机在结冰气象条件下飞行时,机翼、尾翼、发动机、传感器等核心部件易发生结冰现象,其中机翼结冰不仅会影响飞机的气动性能,严重时还会导致飞行事故的发生。因此,开展飞机结冰原理研究、预测翼型结冰及其气动特性变化具有重要意义。当前飞机结冰预测方法主要包含飞行试验、风洞试验以及数值计算等方法,这些方法往往存在预测周期长、所耗资源大等问题,无法实现快速、高效地预测。对此,本文利用深度学习开展翼型结冰相关研究,建立快速、高效的翼型结冰及气动特性预测方法,并以NACA0012翼型为例进行方法有效性和可靠性的验证。论文完成的主要工作如下:（1）分析机翼结冰原理以及影响其结冰的主要因素,对目前国内外在机翼结冰预测研究开展相关调研,总结现有研究方法及优缺点,并重点介绍基于计算流体力学的数值计算方法,为本文后续的预测研究提供理论和数据支撑。（2）开展了基于深度学习的翼型结冰预测研究。根据预测对象的不同分为冰形的预测和冰形几何特征参数的预测,通过翼面坐标转换、傅里叶级数展开等获取冰形曲线参数和冰形几何特征参数,利用深度置信网络和栈式自编码器搭建预测网络,选取部分数据选择出最优预测网络模型,同时选择BP网络作为对比网络。预测结果表明利用深度学习预测冰形的冰形相似度因子在90%以上,冰形几何特征参数预测平均误差在4%以内,均优于BP网络。此外,利用迁移学习和风洞试验数据进一步验证网络的可靠性和泛化性。（3）开展了基于深度学习的结冰翼型气动特性预测研究。根据预测方法的不同分为基于冰形图像的气动参数预测和基于冰形几何特征参数的气动参数预测,其中基于冰形图像的预测通过数据转换获取冰形,利用卷积神经网络提取冰形图像特征,建立数据之间的非线性关系,预测结果表明利用该方法预测固定攻角范围内的气动力系数平均相对误差在5%以内;基于冰形几何特征参数的预测则选取对气动特性影响最大的4个参数作为输入,利用深度全连接网络建立预测模型,结果表明预测平均相对误差在10%左右。

关键词：翼型结冰冰形几何特征参数气动特性参数深度学习预测

依洛尤单抗对冠状动脉多支病变患者的血脂水平、临床疗效及药物安全性研究

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依洛尤单抗对冠状动脉多支病变患者的血脂水平、临床疗效及药物安...

作者：柴聪聪河北医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨依洛尤单抗联合他汀药物治疗对冠状动脉多支病变患者的血脂水平、临床疗效及药物安全性研究。方法:本研究为单中心、前瞻性、随机对照研究,入选2020年01月至2020年06月就诊于河北医科大学第二医院心内五科,经冠脉造影明确诊断... 详细信息

目的:探讨依洛尤单抗联合他汀药物治疗对冠状动脉多支病变患者的血脂水平、临床疗效及药物安全性研究。方法:本研究为单中心、前瞻性、随机对照研究,入选2020年01月至2020年06月就诊于河北医科大学第二医院心内五科,经冠脉造影明确诊断为冠脉多支病变患者100例为研究对象,并随机分为两组,每组50人。试验组在他汀降脂治疗的基础上联用依洛尤单抗强化降脂治疗,对照组单用他汀降脂治疗,随访半年时间,观察依洛尤单抗对血脂水平的影响(主要是低密度脂蛋白胆固醇（Low-density Lipoprotein Cholesterol,LDL-C）;依洛尤单抗的临床疗效,包括:心血管死亡、心肌梗死、因不稳定型心绞痛/心衰反复住院或冠状动脉血运重建的发生率;并记录两组治疗期间不良反应发生情况,包括:胃肠道反应、肌痛、转氨酶大于3倍正常上限、注射部位反应、新发糖尿病、神经认知功能影响等。所有数据应用SPSS25.0统计软件进行数据分析,P＜0.05认为差异具有统计学意义。结果:1.两组患者在年龄、性别、体重指数、心血管危险因素（高血压、糖尿病、吸烟）、他汀类药物的使用情况、依折麦布使用情况、其他心血管药物使用情况（抗血小板药物、β受体阻滞剂、ACEI/ARB、螺内酯）、以及肌酸激酶（CK）、丙氨酸氨基转氨酶（ALT）、天冬氨酸氨基转移酶（AST）、空腹血糖水平（FPG）、血脂数值[甘油三酯、低密度脂蛋白胆固醇、脂蛋白（α）]等方面均无统计学差异（P＞0.05）;2.试验组冠状动脉双支病变例数为21例,三支病变例数为29例,其中左主干病变例数为7例,慢性闭塞病变例数为5例,钙化病变例数6例,分叉病变例数3例,支架数目≥2枚23例;对照组冠状动脉双支病变例数为20例,三支病变例数为30例,其中左主干病变例数为8例,慢性闭塞病变例数为4例,钙化病变例数7例,分叉病变例数4例,支架数目≥2枚22例;两组患者在冠状动脉病变部位及数量、病变类型、支架数目等方面均无统计学差异（P＞0.05）;***-C水平:两组组间比较结果显示,与对照组相比,试验组LDL-C水平显著降低,各个时间点组间差异具有统计学意义（基线时2.93±0.56mmol/L VS 2.91±0.58mmol/L、半个月时1.85±0.19mmol/L VS2.87±0.30mmol/L、1个月时1.49±0.17mmol/L VS 2.84±0.54 mmol/L、3个月时1.24±0.14mmol/L VS 2.77±0.57 mmol/L、半年时1.06±0.27mmol/L VS2.71±0.59 mmol/L,P＜0.0001）。分别对两组各个时间点的LDL-C水平进行重复测量设计的方差分析结果显示,试验组LDL-C水平随时间延长呈进行性下降,不同时间点之间的LDL-C值差异具有统计学意义（P＜0.05）,半年时LDL-C水平较基线相比下降百分比达到64%;而对照组LDL-C水平随时间推移无显著下降（P＞0.05）;4.临床疗效:随访期间内试验组不良心血管事件发生率为6%,其中因心力衰竭住院患者1例、因不稳定型心绞痛反复住院患者1例、因行冠脉血运重建住院患者1例,对照组不良心血管事件发生率为26%,其中心血管死亡患者1例、心肌梗死患者1例、因心力衰竭住院患者3例、因不稳定型心绞痛住院患者5例、行冠脉血运重建患者3例,虽然两组单一心血管事件差异无统计学意义（P＞0.05）,但两组的复合不良心血管事件发生率存在显著差异（P＜0.05）,其中试验组不良心血管事件发生率显著低于对照组。5.药物安全性:用药期间试验组不良反应发生率为8%,其中发生胃肠道反应2例、发生肝酶异常2例;对照组不良反应发生率为12%,其中发生胃肠道反应2例、发生肌痛2例、发生肝酶异常2例,两组治疗期间不良反应发生率无统计学差异（P＞0.05）。结论:在他汀降脂治疗的基础上联用依洛尤单抗强化降脂治疗不仅可以显著降低冠状动脉多支病变患者的LDL-C水平,还具有降低心血管终点事件发生率的趋势,同时安全性及耐受性良好。

关键词： PCSK9抑制剂低密度脂蛋白胆固醇血脂异常

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近代英国伦敦市政官伯纳德的家庭教育思想

近代英国伦敦市政官伯纳德的家庭教育思想

作者：柴聪聪天津师范大学

学位级别：硕士

约翰·伯纳德（Sir John Barnard,1685-1764）是18世纪英国著名的商人、政治家。他从小就跟随父亲学习从事商业贸易,后来他自已独立经商,并取得成功。他还先后被选举为伦敦市议会议员和伦敦市首席市政官,在政治生活中也成就不凡。更值... 详细信息

约翰·伯纳德（Sir John Barnard,1685-1764）是18世纪英国著名的商人、政治家。他从小就跟随父亲学习从事商业贸易,后来他自已独立经商,并取得成功。他还先后被选举为伦敦市议会议员和伦敦市首席市政官,在政治生活中也成就不凡。更值得注意的是,他虽然不曾做过教师,但他凭借自身丰富的阅历,在1740年出版了他的第一本教育作品《给学徒的礼物》（A Present for an Apprentice）,随后多次再版,受到了广泛的认可。其中所阐发的家庭教育思想,也值得关注。尽管国外学者已涉及到伯纳德的家庭教育思想,但迄今尚未展开系统而深入的专题研究。国内针对这一问题的研究尚有待展开。本文通过对伯纳德家庭教育思想的梳理和解读,明确了其家庭教育思想形成的背景,重点阐释了其家庭教育思想的主要内容及特征,并对其家庭家庭教育思想进行了总结和评价。除了绪论和结语部分以外,全文主体部分包括三章。绪论部分主要交代了选题依据以及对家庭教育思想这一概念的界定,同时对国内外有关伯纳德家庭教育思想的研究状况进行了评述,并明确了本文研究的基本理论方法。第一章主要探讨了伯纳德家庭教育思想赖以产生的社会时代背景与个人家庭条件及成长经历。伯纳德生活在17世纪末18世纪初的英国,这正是英国向近代社会转型的重要时期,英国的政治、经济以及宗教文化等领域都发生了很大的变化。这赋予了伯纳德家庭教育思想的时代特征,同时他个人从酒商之子成长为伦敦市政官,也为其家庭教育思想的形成积累了丰富的人生阅历和经验。第二章立足一手的文献,主要是伯纳德的著作《给学徒的礼物》（A Present for an Apprentice）以及《父母的主要关注与子女的重要责任》（The Great Concern of Parents and The Important Duty of Children）,着重从宗教生活教育、世俗社会交往教育、家庭生活方式教育三个方面,探讨了伯纳德家庭教育思想的主要内容。第三章是基于对伯纳德家庭教育思想内容的阐述,分析和提炼了其家庭教育思想所呈现出的主要特征,即家庭宗教教育的至上性、家庭教育内容的全面性以及家庭教育方式的平等性等。最后,提出了伯纳德家庭教育思想对当今家庭教育的一些启示,即对子女道德教育的重视、对子女生活习惯的培养、对子女文体娱乐的引导以及对子女生存技能的训练等。结语部分对伯纳德家庭教育思想进行了归纳和总结,指出了它的历史影响,同时探讨了局限与不足之处。在18世纪上半叶的英国,父母对年幼的子女进行教育还未受到普遍重视,而伯纳德凭借自已的才智和丰富的生活经历,较早地认识到了父母对子女教育的重要性,并将自已的宝贵建议在作品中集中表达出来,对英国家庭教育的兴起起到了积极作用,并产生了深远的影响。他的家庭教育思想至今仍具有重要的启示意义。

关键词：近代英国伯纳德家庭教育思想

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全流通时代大股东与中小股东的利益博弈研究

全流通时代大股东与中小股东的利益博弈研究

作者：柴聪陕西科技大学

学位级别：硕士

大股东与中小股东的利益冲突问题一直都是公司治理领域研究的热门课题。股权分置改革改变了我国上市公司中流通股东和非流通股东“同股不同权”的怪状，全流通的到来使得二级市场股价成为连接大股东与中小股东利益的纽带，中小股东获得... 详细信息

大股东与中小股东的利益冲突问题一直都是公司治理领域研究的热门课题。股权分置改革改变了我国上市公司中流通股东和非流通股东“同股不同权”的怪状，全流通的到来使得二级市场股价成为连接大股东与中小股东利益的纽带，中小股东获得和大股东对话的权力，并可以通过手中的资本投票权威慑大股东。所以在全流通时代大股东与中小股东才能形成一种真正的利益博弈格局，通过本文的研究旨在找出全流通后影响大股东与中小股东之间利益博弈的主要因素、博弈的均衡解以及建议和对策。而研究这一课题对于完善我国公司治理结构，促进证券市场健康发展和保护投资者利益都有着重要的意义。本文将大股东与中小股东的利益冲突置于全流通这一时代背景之下，利用理论分析和案例分析相结合的方法进行研究。首先通过文献综述系统阐述了国内外学者关于股权集中度与公司治理绩效之间关系的研究成果：股权高度集中可以解决经理人代理问题，但同时也导致大股东和中小股东之间的利益冲突问题，通过控制权溢价等方法可以测度大股东对公司的侵害程度。本文结合股权分置改革带来的政策效应，分析了全流通时代大股东的新侵害行为和趋势特征及其影响因素：“一股独大”依然存在、大股东拥有信息和筹码双重优势、监督管理层的公共品属性尚未改变和违规信息披露。在此分析基础上构建了两个博弈模型，在大股东与中小股东关于监督管理层的智猪博弈中得出博弈的纳什均衡是：大股东监督，中小股东不监督。而在大股东与中小股东利益较量的完全信息静态博弈中得到纳什均衡是：大股东不侵害，中小股东持有股票。通过双汇发展股权转让的案例分析加以证实。本文研究认为：首先，公司存在着有控制权的大股东时候，一方面，公司的股权结构对公司的治理和绩效有着利益趋同效应。另一方面大股东持股比例较大时候，所有权与现金流权分离程度较低，大股东出于自身利益的考虑会减少对中小股东的侵害，此时公司价值上升，中小股东权益能得到更好的保护;其次，在大股东与中小股东的利益博弈中，大股东是否选择侵害行为与股票市场的法制环境息息相关。如果法律越完善执法越严格，那么大股东的违法成本会提高，对于遏制大股东的侵害行为意义重大。然而目前我国股市的法制建设还不完善，对大股东的侵害行为的处罚成本比较低，而大股东的侵害收益高于处罚成本时，容易形成大股东侵占效应。实践表明，全流通时代，大股东对中小股东的侵害行为依然存在并表现出新的特征和趋势，不过中小股东也可以在这场利益博弈中利用具有法律意义的“用手投票”和市场行为的“用脚投票”来抵制并惩罚大股东的侵害行为。最后笔者提出完善公司治理结构、继续推进信息披露制度建设和加强投资者立法保护以及提高大股东违法成本、增强打击力度等政策建议。以期能为相关问题的研究和解决提供一些思路和借鉴。

关键词：全流通大股东中小股东利益博弈信息披露

基于Hammerstein-like模型的压电陶瓷微定位平台控制方法

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基于Hammerstein-like模型的压电陶瓷微定位平台控制方法

作者：柴聪吉林大学

学位级别：硕士

近现代以来,精密驱动定位技术在很多高新科技领域得到发展,如微电子技术、流体机械、超精密加工制造、微纳操作及微纳装配、生物技术与现代医疗等。实现精密驱动定位技术的器件中,以压电陶瓷执行器为驱动元件的微定位平台由于具有响应... 详细信息

近现代以来,精密驱动定位技术在很多高新科技领域得到发展,如微电子技术、流体机械、超精密加工制造、微纳操作及微纳装配、生物技术与现代医疗等。实现精密驱动定位技术的器件中,以压电陶瓷执行器为驱动元件的微定位平台由于具有响应速度快、位移分辨率高、刚度好、频率特性好和定位精度高等优点,具有独特的优势,成为研究热点。然而在精密定位的应用中,由于压电陶瓷材料具有一定的迟滞特性,这种非线性特性会影响压电陶瓷微定位平台的定位精度,使控制精度变差。为了保证平台的定位精度不被影响或减小被影响程度,本文以压电陶瓷微定位平台为研究对象,从建模与控制两方面对迟滞特性进行了研究与补偿。首先介绍了压电陶瓷微定位平台的组成与原理,并总结归纳了国内外学者在迟滞模型与迟滞补偿控制方面的研究。然后,建立Hammerstein-like模型来精确描述压电陶瓷微位移定位平台的输入输出关系。最后在建立的模型的基础上设计了基于两步法的广义预测控制器与考虑系统约束的广义预测控制器以实现精密定位控制。对传统静态迟滞模型如KP模型无法描述压电陶瓷微定位平台率相关迟滞特性的情况,设计了Hammerstein-like模型实现对迟滞非线性与率相关性的描述,该模型由KP模型描述的静态迟滞子模型与最小二乘支持向量机描述的动态非线性子模型串联而成。应用布谷鸟优化算法与布谷鸟遗传混合优化算法分别对KP模型的参数进行辨识,得到静态迟滞子模型;动态非线性子模型通过在线辨识方法获得。所建模型通过电压驱动实验验证了精确性。为实现压电微定位平台的定位控制,首先采用逆KP模型作为前馈控制器与平台串联形成开环控制系统,以补偿迟滞特性对定位控制的影响。通过实验证明逆KP模型控制器对迟滞具有一定的补偿作用。但由于开环控制无法解决建模误差对系统的影响和考虑Hammerstein-like块连模型的特殊结构,设计更为灵活的基于两步法的广义预测控制策略。第一步为对动态非线性子模型进行线性化并采用广义预测控制方法得到中间控制量,第二步为应用逆KP模型消除迟滞影响得到直接控制量。与逆KP模型控制相比,轨迹跟踪实验证明基于两步法的广义预测控制策略定位精度更高更准确。在实际控制中,因物理结构与机械特性的限制使压电陶瓷微定位平台在承受超过最大驱动电压或最大驱动电压变化率时,平台的工作性能造成影响,可能产生不期望的响应,甚至对平台造成损坏。为解决约束与迟滞两方面对系统的影响,在广义预测控制器的设计中增加对输入约束与输入变化率约束的处理。采用粒子群寻优算法代替滚动优化中的最优控制率求解过程。并且,将目标函数作为李雅普诺夫函数证明约束迟滞系统的稳定性,最后,轨迹跟踪控制实验证明了约束广义预测控制器在不同频率的期望位移下的有效性。

关键词：压电微定位平台迟滞特性 Hammerstein-like模型广义预测控制输入约束