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复杂地形条件下四足机器人控制方法研究

复杂地形条件下四足机器人控制方法研究

作者：柴小龙电子科技大学

学位级别：硕士

与轮式和履带式机器人相比,四足机器人拥有更出色的地形通过能力,因此在探险搜救、工业巡检和军事侦察等领域具有广泛的应用前景。要实现四足机器人的运动控制,需要解决其在感知定位、运动规划和底层控制等方面的一系列问题。目前,现有... 详细信息

与轮式和履带式机器人相比,四足机器人拥有更出色的地形通过能力,因此在探险搜救、工业巡检和军事侦察等领域具有广泛的应用前景。要实现四足机器人的运动控制,需要解决其在感知定位、运动规划和底层控制等方面的一系列问题。目前,现有的四足机器人控制技术只能依赖本体关节编码器和惯性测量单元的反馈数据被动地感知环境的更改,难以主动地适应环境的变化,导致其对复杂地形的通过性极差。此外,四足机器人具有非线性、多输入多输出和不完全可驱的特性,使得对其的稳健控制成为了一项充满挑战的任务。本文旨在解决四足机器人在复杂地形中的控制问题。为此,本文创新性地提出了一种感知、规划和控制相结合的分层控制框架。该框架基于ROS系统,由地形感知、状态估计、局部规划和底层运动控制四部分组成。其中,地形感知部分负责实时生成四足机器人周围的2.5D栅格地图,为局部规划提供先验信息;状态估计部分负责融合机器人本体传感器数据,观测得到机器人位姿和速度信息,为控制系统提供状态反馈;局部规划主要由步态规划器和非线性模型预测控制两部分组成。其中,步态规划器负责调度机器人的运行步态,在复杂地形信息中选择最优落足点,并规划足端摆动轨迹。非线性模型预测控制负责优化机器人质心运行轨迹,并求解足端力学输入序列;底层运动控制则依赖于全身混合控制方法实现了对四足机器人的多任务优先级控制,驱动机器人跟随规划轨迹。通过仿真实验和实物实验的结果证明,本文所提出的控制方法可以令四足机器人达到4.15的奔跑速度,驱动机器人通过非铺装路面等崎岖地形、梅花桩等非连续地形和楼梯等阶跃地形。有效地保证了四足机器人在复杂地形条件下的运动稳定性,提高了四足机器人对于复杂环境的适应性,为其在工业领域的应用提供了良好的技术支撑。

关键词：四足机器人步态规划非线性模型预测控制全身混合控制

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铁路线路方案优选公众参与研究

铁路线路方案优选公众参与研究

作者：柴小龙天津大学

学位级别：硕士

铁路作为重大国家基础设施,在我国综合交通运输体系中处于骨干地位。铁路线路方案优选作为铁路建设的先导,是铁路建设决策的核心技术依据。如何有效实现铁路线路方案优选公众参与,是建设法治社会背景下,呼应公众利益诉求,践行铁路强国... 详细信息

铁路作为重大国家基础设施,在我国综合交通运输体系中处于骨干地位。铁路线路方案优选作为铁路建设的先导,是铁路建设决策的核心技术依据。如何有效实现铁路线路方案优选公众参与,是建设法治社会背景下,呼应公众利益诉求,践行铁路强国目标的基础。本文应用文献综述法和因素分析法对公众参与涉及的铁路领域相关法律法规和参与流程进行整理,选取近3年批复的20个铁路项目的公众参与情况进行归纳分析,发现不充分的信息公开、不明晰的参与主体、单一的参与渠道、滞后的参与时间是阻碍线路方案优选公众参与问题解决的主要因素。基于此,本文提出了新媒体条件下地图式线路方案优选公众参与方法。采用利益相关者理论对公众参与主体及意见分类识别响应;采用公众参与阶梯理论确定我国公众参与梯度的有效区间。在此基础上,基于微信公众号和云GIS地图平台,创建了线路方案优选公众参与平台以实现公众参与:应用微信公众号普及公众参与基础知识,应用云GIS地图公示线路方案信息,在微信公众号中融入问卷调查感知公众对线路方案的初步意见,统计分析公众感知意见,进而采用优序图熵权-灰色关联法计算线路方案公众利益符合度,对比公众感知走向与线路方案的契合程度;另外,通过微信公众号收集公众开放性意见,按利益相关者分类识别、研究、响应、回复公众意见,与公众形成有效互动,计算线路方案优选度,判断公众参与对线路方案优选的影响。之后以张家口旅游铁路一期工程为实例进行了实践,在案例应用中,参与公众788人,有效感知意见345份,有效优化意见83条,意见采纳率63%,公众利益符合度0.811,公众参与优选系数8.7%,公众参与主体多,参与互动广,对线路方案优选有积极作用。研究结果表明,本文方法实现了线路方案优选公众参与,研究成果为铁路方案优选公众参与实践提供了参考。

关键词：公众参与铁路线路方案优选利益相关者微信公众号云GIS地图平台

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抽水蓄能电站通风兼安全洞工程赶工索赔分析

抽水蓄能电站通风兼安全洞工程赶工索赔分析

作者：柴小龙国网新源建设有限公司

索赔和反索赔是工程管理过程中常碰到的工程经济事项,中标靠低价,盈利靠索赔,施工单位常常通过索赔尽可能多的提出补偿要求;同时,作为管理职责的业主,则要对索赔进行分析审核,合理进行补偿。本文通过通风兼安全洞工程的赶工索赔分析,对... 详细信息

索赔和反索赔是工程管理过程中常碰到的工程经济事项,中标靠低价,盈利靠索赔,施工单位常常通过索赔尽可能多的提出补偿要求;同时,作为管理职责的业主,则要对索赔进行分析审核,合理进行补偿。本文通过通风兼安全洞工程的赶工索赔分析,对由于赶工期导致承包人施工成本增加而发生的费用索赔进行了分析。

关键词：抽蓄电站费用索赔

来源： cnki会议评论

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独贵塔拉工业园区铁路专用线方案研究

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2021年第4期 69-71页

作者：柴小龙中铁工程设计咨询集团有限公司太原设计院山西太原030013

独贵塔拉工业园区铁路专用线自公锡线接轨,是满足园区内企业物流的“公转铁”运输通道。本文通过对近远期双向货流、疏运型园区站布置有关问题进行探讨,用以确定满足运输、适应地形的专用线布置方案,为同类型专用线的相关设计提供参考... 详细信息

独贵塔拉工业园区铁路专用线自公锡线接轨,是满足园区内企业物流的“公转铁”运输通道。本文通过对近远期双向货流、疏运型园区站布置有关问题进行探讨,用以确定满足运输、适应地形的专用线布置方案,为同类型专用线的相关设计提供参考借鉴意义。

关键词：铁路专用线直通运输方案比选

聚落化猪场不同猪舍及清粪工艺对臭气排放的影响

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中国畜牧杂志 2021年第9期57卷 236-241页

作者：梁晓飞柴小龙周思邈李同闫之春山东新希望六和集团有限公司养猪研究院山东青岛266000

为了解聚落化猪场模式不同猪舍(育成舍、妊娠舍、分娩舍和育肥舍)及不同清粪工艺(干清粪、水泡粪)条件下氨气(NH_(3))、硫化氢(H_(2)S)和颗粒物(PM_(2.5)和PM_(10))的排放规律及差异,本试验在山东省德州市选择一个规模为17500头的聚落... 详细信息

为了解聚落化猪场模式不同猪舍(育成舍、妊娠舍、分娩舍和育肥舍)及不同清粪工艺(干清粪、水泡粪)条件下氨气(NH_(3))、硫化氢(H_(2)S)和颗粒物(PM_(2.5)和PM_(10))的排放规律及差异,本试验在山东省德州市选择一个规模为17500头的聚落化猪场,进行为期15 d的检测。试验过程中对不同猪舍的风机口处臭气和颗粒物浓度进行了连续检测(10:00—15:00),同时还检测了干清粪、水泡粪妊娠舍各个风机口处臭气和颗粒物浓度。结果表明:干清粪妊娠舍风机口NH3浓度是0.71~1.06 mg/m^(3),H2S浓度是0.08~0.24 mg/m^(3),PM_(2.5)浓度是3~10μg/m^(3),PM_(10)浓度是11~50μg/m^(3),水泡粪妊娠舍风机口NH3浓度1.63~5.34 mg/m^(3),H2S浓度0.21~0.99 mg/m^(3),PM_(2.5)浓度10~24μg/m^(3),PM_(10)浓度25~53μg/m^(3)。臭气浓度和颗粒物浓度在妊娠舍内分布不均匀,其中水泡粪妊娠舍内臭气和颗粒物浓度分布不均匀性更显著;干清粪方式可以显著降低妊娠舍排风口处NH3、H2S以及颗粒物浓度;排风口处NH3和H2S浓度正比于猪只饲养密度,水泡粪工艺下育成舍、妊娠舍、分娩舍和育肥舍的臭气浓度依次增大。

关键词：清粪方式 NH3 H2S PM2.5 PM10

大棚猪舍氨气浓度分布及化学除臭剂对氨气去除效果的研究

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中国畜牧杂志 2024年第4期60卷 330-338页

作者：柴小龙侯景宇梁晓飞周思邈李同闫之春山东新希望六和集团有限公司养猪研究院山东青岛266000

为了解聚落化大棚猪舍内氨气(NH3)浓度分布和化学除臭剂对猪舍内NH3的去除效果,本试验选取山东省东营市一典型聚落化大棚猪场,使用超声波雾化机喷洒除臭剂弥散至猪舍空间,按“S”形在距离超声波雾化机2、5、8、14、20 m处检测NH3浓度。... 详细信息

为了解聚落化大棚猪舍内氨气(NH3)浓度分布和化学除臭剂对猪舍内NH3的去除效果,本试验选取山东省东营市一典型聚落化大棚猪场,使用超声波雾化机喷洒除臭剂弥散至猪舍空间,按“S”形在距离超声波雾化机2、5、8、14、20 m处检测NH3浓度。结果表明:在猪舍内1.5 m处NH3浓度明显高于0.5 m处,中间位置浓度高于两侧;13:00时NH3浓度最高,并且舍内NH3浓度与猪只活跃度呈正相关;除臭剂与水的质量比为1:200时,在距除臭剂源喷雾方向8 m范围内,NH3去除率可达60%。因此,化学除臭剂通过降低猪舍NH3含量,对养殖环境有着明显的改善作用,达到养殖场的综合除臭效果。

关键词：大棚猪舍 NH3分布除臭剂

灵石县段纯清洁能源产业园铁路专用线设计方案研究

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工程与建设 2021年第3期35卷 469-471页

作者：柴小龙中铁工程设计咨询集团有限公司太原设计院山西太原030013

灵石县段纯清洁能源产业园铁路专用线自南同蒲线接轨,是满足产业园区内企业物流的“公转铁”运输通道。本文通过对双向到发货流、依山傍河狭长地形专用线设计有关问题进行探讨,分析建设规模,用以确定满足运输、适应地形的专用线布置方案... 详细信息

灵石县段纯清洁能源产业园铁路专用线自南同蒲线接轨,是满足产业园区内企业物流的“公转铁”运输通道。本文通过对双向到发货流、依山傍河狭长地形专用线设计有关问题进行探讨,分析建设规模,用以确定满足运输、适应地形的专用线布置方案,为同类型专用线的相关设计提供参考借鉴意义。

关键词：铁路专用线直通运输方案比选

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青霉素过敏性休克的抢救

现代中西医结合杂志 2008年第6期17卷 877-878页

作者：罗川新柴小龙新疆阿拉尔市九团职工医院新疆阿拉尔843300

青霉素杀菌力强,毒性低,甚至大剂量长期应用也无明显的蓄积中毒作用,价格低廉,使它久居广泛使用的抗生素首位而不衰。但是,青霉素变态反应的发生率很高,过敏性休克占首位。青霉素过敏性休克的抢救尤为重要,我院近5a抢救青霉素过敏性休... 详细信息

青霉素杀菌力强,毒性低,甚至大剂量长期应用也无明显的蓄积中毒作用,价格低廉,使它久居广泛使用的抗生素首位而不衰。但是,青霉素变态反应的发生率很高,过敏性休克占首位。青霉素过敏性休克的抢救尤为重要,我院近5a抢救青霉素过敏性休克17例,无1例死亡,现选择典型病例报道如下。[第一段]

关键词：青霉素过敏性休克抢救

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混流式水轮机压力脉动与振动稳定性研究进展

大电机技术 2014年第6期 61-65页

作者：桂中华常玉红柴小龙王勇国网新源控股有限公司技术中心北京100073

混流式水轮机水力振动是影响水电站安全稳定运行的关键问题之一,研究混流式水轮机不稳定流诱发的压力脉动和振动问题,对于提高机组和水电站的运行稳定性有着十分重要的意义。本文着重介绍了水轮机压力脉动与水力稳定性模型试验、水轮机... 详细信息

混流式水轮机水力振动是影响水电站安全稳定运行的关键问题之一,研究混流式水轮机不稳定流诱发的压力脉动和振动问题,对于提高机组和水电站的运行稳定性有着十分重要的意义。本文着重介绍了水轮机压力脉动与水力稳定性模型试验、水轮机压力脉动与振动数值模拟以及水轮机转轮动应力与叶片裂纹研究方面的最新成果。在总结、分析现有研究成果的基础上,提出了混流式水轮机压力脉动和振动稳定性领域需要进一步研究的问题。

关键词：混流式水轮机压力脉动振动稳定性动应力现状