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护工-机器人协作养老情境下的多任务分配框架

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浙江大学学报(工学版) 2025年

作者：李勇王跃柳富强孙柏青李恺如沈阳工业大学电气工程学院大连医科大学附属第一医院

为了兼顾护工和老人的主观感受，提出考虑护工疲劳度和老人满意度的多人机协作任务分配框架.考虑护工执行任务前的休息时长、护工和老人之间的好感度、任务难度等因素，建立护工疲劳度的数学模型，结合老人满意度建立多人机协作任务分... 详细信息

为了兼顾护工和老人的主观感受，提出考虑护工疲劳度和老人满意度的多人机协作任务分配框架.考虑护工执行任务前的休息时长、护工和老人之间的好感度、任务难度等因素，建立护工疲劳度的数学模型，结合老人满意度建立多人机协作任务分配多目标优化模型.结合养老情境下常见任务的特点，提出二维双约束编码及其合理初始化和更新方法.基于该编码，采用多目标进化算法对多目标优化模型进行求解.根据min-max与maxmin原则，在Pareto最优解集中确定最终的任务执行方案，以防止出现个体护工疲劳度极大或个体老人满意度极小的情况.仿真结果表明，在提出的养老情境下，“多护工-多机器人”协作的多任务分配框架能够在完成多护工-多机器人团队任务分配的同时，兼顾护工疲劳度和老人满意度、护工总体和个体之间、老人总体和个体之间的平衡.

关键词：养老情境多任务分配护工疲劳度多目标优化

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水滑石负载钌催化剂的制备及其催化性能研究

现代化工 2025年

作者：贺博令兆祥丁伟刘浩顾岩岭长沙理工大学材料科学与工程学院

采用水热法制备了颗粒为球形且粒径均匀的镍铁水滑石（NiFe-LDH）前驱体，并通过湿法合成手段将Ru负载在NiFe-LDH上，制备出不同质量分数Ru负载的RuNiFe-LDH催化剂。利用XRD、SEM和FT-IR等测试方法研究RuNiFe-LDH的微观结构；通过活化... 详细信息

采用水热法制备了颗粒为球形且粒径均匀的镍铁水滑石（NiFe-LDH）前驱体，并通过湿法合成手段将Ru负载在NiFe-LDH上，制备出不同质量分数Ru负载的RuNiFe-LDH催化剂。利用XRD、SEM和FT-IR等测试方法研究RuNiFe-LDH的微观结构；通过活化过氧单硫酸盐（PMS）降解抗生素磺胺甲噁唑（SMX）考察催化剂的催化性能。结果表明，负载Ru后的催化剂能够在60min内完全降解SMX；相比NiFe-LDH，负载Ru后催化剂的催化性能得到有效提升、在复杂水体环境下的抗干扰能力优秀，同时淬灭实验表明单线态氧(1O2)为反应中的主要活性物种。

关键词：水滑石水热法高级氧化法抗生素

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一类时滞系统的跟踪控制及在平面双摆的应用

山西大学学报(自然科学版) 2025年

作者：刘恩心薛令荣刘振国山西大学自动化与软件学院山西财经大学信息学院

本文研究了一类具有快时变时滞的二阶非线性系统的跟踪控制问题。通过构造适当的Lyapunov-Razumikhin函数并确立时滞非线性项合理的上界，灵活地设计了一种独立于时滞的状态反馈控制器。该控制器确保了系统输出可以跟踪给定的参考轨迹... 详细信息

本文研究了一类具有快时变时滞的二阶非线性系统的跟踪控制问题。通过构造适当的Lyapunov-Razumikhin函数并确立时滞非线性项合理的上界，灵活地设计了一种独立于时滞的状态反馈控制器。该控制器确保了系统输出可以跟踪给定的参考轨迹，并能保证闭环系统的所有信号都是一致最终有界的。在此基础之上，本文将提出的控制方案应用到平面双摆上，并给出了相关的控制设计过程。结果显示，在该系统存在快时变时滞的情况下，提出的控制方案仍然能够保证系统实现所需的跟踪性能。仿真例子验证了所提控制策略的正确性和有效性。

关键词：非线性系统时变时滞 Lyapunov-Razumikhin函数方法

中国沿海拟相手蟹属（Parasesarma）一新记录种

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广西科学 2025年

作者：杨明柳高霆炜阎冰吴斌广西科学院广西海洋科学院(广西红树林研究中心)广西红树林保护与利用重点实验室

通过对2012-2020年在中国沿海红树林采集的拟相手蟹属Parasesarma De Man， 1895蟹类进行研究，发现一新记录种，经形态鉴定和COI、16S rRNA基因片段分析，确定其为国内新记录种——敛拟相手蟹Parasesarma luomi Serène， 1981。敛拟... 详细信息

通过对2012-2020年在中国沿海红树林采集的拟相手蟹属Parasesarma De Man， 1895蟹类进行研究，发现一新记录种，经形态鉴定和COI、16S rRNA基因片段分析，确定其为国内新记录种——敛拟相手蟹Parasesarma luomi Serène， 1981。敛拟相手蟹的主要形态特征为：头胸甲近方形，宽度约当长度的1.2-1.3倍，胃、心区分区明显，额后部具4叶，外眼窝角锐三角形，指向前方，侧缘无齿，眼柄长度大于宽度；雄性螯足粗壮等大，掌节背面具2列梳状栉，可动指背面约具16-18个纵行突起；步足扁平；雄性腹部三角形，第3节最宽，第6节长于第5节；雄性第一腹肢细长挺直，末端角质突起长而细锐，弯曲呈45°。本研究对敛拟相手蟹的形态特征、系统发育、分布区域等方面进行了详细描述，研究结果可为我国拟相手蟹属蟹类的分类和研究提供重要基础资料。

关键词：敛拟相手蟹拟相手蟹属新记录种红树林中国沿海

基于频率法异形索面弯拱桥的不同索力计算理论的差异性研究

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公路 2025年 251-256页

作者：王良成袁吉利佘祖令王桢中交第一公路勘察设计研究院有限公司甘肃省交通科学研究院集团有限公司重庆交通大学

振动频率法是目前实际工程中索力测试最常用的一种方法。以某人行景观桥步道桥为工程背景,通过理论分析和实测数据处理计算,分析了基于频率法的不同索力计算理论测试计算的各索索力结果及索力测试精度,研究基于频率法的不同索力计算理... 详细信息

振动频率法是目前实际工程中索力测试最常用的一种方法。以某人行景观桥步道桥为工程背景,通过理论分析和实测数据处理计算,分析了基于频率法的不同索力计算理论测试计算的各索索力结果及索力测试精度,研究基于频率法的不同索力计算理论的差异性和适用性,以及对索力测试精度的影响。结果表明,在实际工程应用中,采用单一计算理论测试各索索力,其测试精度不完全满足工程实际要求;在计算30 m以上的长索索力时,应用弦理论进行测试计算可控制索力测试精度在±5%以内,在计算30 m以下的短索索力时,应用梁理论可保证索力测试误差在±5%以内,并且在设计索力较小(300 kN以内)的索力计算精度方面,梁理论整体优于弦理论;在综合应用各计算理论测试索力的情况下,全桥索力测试误差基本保证在±5%以内,完全满足设计要要求。因此,建议实际工程中索力测试时不仅仅采用一种计算方法,而应当综合应用各计算理论进对比分析,以提高索力测试精度。

关键词：桥梁工程市政景观桥钢箱拱桥异形索面索力测试振动频率法弦理论梁理论

基于ASP-SERes2Net的说话人识别算法

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北京工业大学学报 2025年第1期51卷 42-50页

作者：令晓明陈鸿雁张小玉张真兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室兰州730070 兰州交通大学国家绿色镀膜技术与装备工程技术研究中心兰州730070

为提升说话人识别的特征提取能力,解决在噪声环境下识别率低的问题,提出一种基于残差网络的说话人识别算法——ASP-SERes2Net。首先,采用梅尔语谱图作为神经网络的输入;其次,改进Res2Net网络的残差块,并且在每个残差块后引入压缩激活(sq... 详细信息

为提升说话人识别的特征提取能力,解决在噪声环境下识别率低的问题,提出一种基于残差网络的说话人识别算法——ASP-SERes2Net。首先,采用梅尔语谱图作为神经网络的输入;其次,改进Res2Net网络的残差块,并且在每个残差块后引入压缩激活(squeeze-and-excitation,SE)注意力模块;然后,用注意力统计池化(attention statistics pooling,ASP)代替原来的平均池化;最后,采用附加角裕度的Softmax(additive angular margin Softmax,AAM-Softmax)对说话人身份进行分类。通过实验,将ASP-SERes2Net算法与时延神经网络(time delay neural network,TDNN)、ResNet34和Res2Net进行对比,ASP-SERes2Net算法的最小检测代价函数(minimum detection cost function,MinDCF)值为0.0401,等误率(equal error rate,EER)为0.52%,明显优于其他3个模型。结果表明,ASP-SERes2Net算法性能更优,适合应用于噪声环境下的说话人识别。

关键词：说话人识别梅尔语谱图 Res2Net 压缩激活(squeeze-and-excitation,SE)注意力模块注意力统计池化(attention statistics pooling,ASP) 附加角裕度的Softmax(additive angular margin Softmax,AAM-Softmax)