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基于组合激光结构光的视觉传感器内参一体化标定方法

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清华大学学报（自然科学版） 2022年第9期62卷 1516-1523页

作者：朱传辉朱志明柯挚捷张天一清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京100084

视觉传感是智能化焊接生产制造中实现焊接坡口尺寸参数、焊枪空间位姿等在线检测的关键技术,其有效应用的前提是视觉传感器内参的准确标定。该文针对独特设计的基于组合激光结构光的视觉传感器,提出一种视觉传感器内参一体化标定方法,... 详细信息

视觉传感是智能化焊接生产制造中实现焊接坡口尺寸参数、焊枪空间位姿等在线检测的关键技术,其有效应用的前提是视觉传感器内参的准确标定。该文针对独特设计的基于组合激光结构光的视觉传感器,提出一种视觉传感器内参一体化标定方法,基于普通的棋盘格标定板,通过标定相机内参,采用骨架细化法与Hough直线检测提取图像中的激光线中心线,求取投射在标定板上的激光线中心线上点在相机坐标系中的三维坐标和拟合激光结构光平面方程参数等,可实现视觉传感器内参的一体化标定,有效提高视觉传感器内参的标定精度和效率及标定过程的便捷性。在平面工件焊接坡口尺寸参数检测验证试验中,焊接坡口尺寸参数的检测误差均值和重复误差皆不超过0.04 mm,表明该视觉传感器的标定精度良好,可以满足焊接领域对焊接坡口尺寸参数的检测需求。

关键词：视觉传感中心线提取光平面拟合内参一体化标定

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结合充电平台的蜂群无人机多任务调度优化

北京航空航天大学学报 2023年

作者：柯挚捷徐国宁蔡榕李永祥杨燕初中国科学院大学航空宇航学院中国科学院空天信息创新研究院

蜂群无人机因具有数量多、成本低和统一调度等特点，具有广泛应用前景，其中统一调度就是通过无人机的调度优化合理分配任务和资源，是目前蜂群无人机研究的热点和难点。现有调度研究主要面向蜂群无人机小规模、短时间且未考虑充电任务... 详细信息

蜂群无人机因具有数量多、成本低和统一调度等特点，具有广泛应用前景，其中统一调度就是通过无人机的调度优化合理分配任务和资源，是目前蜂群无人机研究的热点和难点。现有调度研究主要面向蜂群无人机小规模、短时间且未考虑充电任务进行调度分析，而面向未来无人机多任务和长时间应用，调度优化必须要考虑中途充电等因素的影响。提出一种基于统一调度模型和遗传算法改进的蜂群无人机任务调度方法，首先，将无线充电平台资源纳入无人机工作环境中，并对工作场景进行系统的建模；然后，使用遗传算法对任务和充电平台资源调配进行优化求解；最后，利用仿真实验对该方法进行了测试验证。验证结果表明，该方法可以较好地适应任务、环境和资源的变化，并在应对较大规模蜂群时依然有较好的效果。

关键词：蜂群无人机调度优化遗传算法调度模型无人机充电

考虑光伏不确定性影响的高速公路光储换一体化能源管理策略

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交通运输工程学报 2024年第4期24卷 14-30页

作者：王飚路捷沙爱民蒋玮刘状壮柯吉长安大学能源与电气工程学院陕西西安710064 长安大学公路学院陕西西安710064

针对光伏出力不确定因素影响下的高速公路能源管理,分别从确定性光伏出力和不确定性光伏出力2个维度,研究了夏季晴朗日、黄金周和冬季雨雪日3种不同条件的出行场景在并网单一电价和并网分时电价下的光储换一体化的服务区电动汽车换电问... 详细信息

针对光伏出力不确定因素影响下的高速公路能源管理,分别从确定性光伏出力和不确定性光伏出力2个维度,研究了夏季晴朗日、黄金周和冬季雨雪日3种不同条件的出行场景在并网单一电价和并网分时电价下的光储换一体化的服务区电动汽车换电问题;以光伏自洽率最大和经济效益最高为目标函数,以微电网功率平衡以及供需两端用能特性为约束,建立了考虑光伏不确定因素的高速公路光储换一体化能源管理优化问题模型;考虑到传统遗传算法收敛速率慢、局部搜素能力差与易陷入“早熟”的缺点,提出了一种基于精英保留策略和快速非支配排序策略的改进多目标量子遗传算法。研究结果表明:夏季晴朗日、黄金周和冬季雨雪日的出行场景在考虑不确定性和确定性影响的光伏出力2种情形下皆可保证电动车换电需求,在场景气象条件限制下可再生能源利用率达到10.31%~78.27%,并取得较好的日经济效益,同时在夏季晴朗日、黄金周和冬季雨雪日光储换一体化服务区的CO_(2)排放量分别下降了62.5%、41.3%和10.3%;从并网用电模式角度考量,分时电价与单一电价相比,其光伏自洽率和碳减排量无显著差异,但日经济效益提升10%,因而分时电价方案比单一单价方案具有更高的性价比。

关键词：交通能源融合能源管理高速公路光储换一体化多目标量子遗传算法光伏不确定性可再生能源自洽

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考虑故障变化的高速公路配电网雪灾后低碳恢复策略

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长安大学学报(自然科学版) 2024年第05期 114-125页

作者：柯吉王海洋路捷蒋玮刘状壮王飚长安大学能源与电气工程学院长安大学电子与控制工程学院长安大学公路学院

为解决高速公路雪灾导致配电网大面积停电后的电力保障问题，在灾害时长可预测情况下，利用能源调度车协同分布式能源，提出一种考虑电力线路故障修复及其变化，且具有减碳效果的配电网灾后恢复策略。在线路故障方面，对线路覆冰导致的... 详细信息

为解决高速公路雪灾导致配电网大面积停电后的电力保障问题，在灾害时长可预测情况下，利用能源调度车协同分布式能源，提出一种考虑电力线路故障修复及其变化，且具有减碳效果的配电网灾后恢复策略。在线路故障方面，对线路覆冰导致的过荷载断线情况进行分析，并基于此建立线路故障修复与变化场景的模型；在灾后恢复方面，考虑路面结冰对能源调度车通行影响，提出一种以负荷削减功率最小为目标，综合能源调度车、应急电源和柴油发电机多源协同的灾后恢复策略，并求解其最优的负荷削减量、分布式电源出力以及能源调度车运行策略。最后，以修正的适用于高速公路的IEEE 33节点配电系统分别对所提策略、无能源调度车以及目标函数不包含对清洁能源和柴油发电机出力奖惩的情况进行对比分析。研究结果表明：提出策略能够实现高速公路配电系统灾后有效恢复，降低其对柴油发电机的依赖；在能源调度车与分布式资源的协同下，1,2和3级负荷平均供电率分别为94.7%、93.2%和40%;无能源调度车下，各级负荷平均供电率明显降低，1,2和3级负荷平均供电率分别为84%、76.6%和15%;此外，在不考虑能源调度车、应急电源和柴油发电机出力奖惩情况下，与所提策略相比，其柴油发电机多出力15.45%。

关键词：交通工程高速公路配电网灾后低碳恢复能源调度车协同线路故障

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三七内生菌的研究进展

中草药 2024年第2期55卷 630-639页

作者：刘会芝潘小霞杨明挚云南民族大学民族医药学院民族药资源化学国家民委-教育部重点实验室云南昆明650504 云南大学生态与环境学院云南昆明650504

三七Notoginseng Radix et Rhizoma为五加科人参属的多年生草本植物,在我国已有近400多年的栽培历史。内生菌作为三七生态系统中的重要生物因素,在三七生长过程中具有重要作用。三七内生菌群结构类型丰富,次生代谢产物多样,且具有促进... 详细信息

三七Notoginseng Radix et Rhizoma为五加科人参属的多年生草本植物,在我国已有近400多年的栽培历史。内生菌作为三七生态系统中的重要生物因素,在三七生长过程中具有重要作用。三七内生菌群结构类型丰富,次生代谢产物多样,且具有促进三七生长发育、提高抗性、诱导代谢产物合成或转化等作用,有望用于缓解三七连作障碍和提升三七品质等。通过对三七内生菌群的多样性、功能及应用、及其对三七代谢的影响等进行综述,为三七内生菌资源的有效利用提供参考。

关键词：内生菌三七抗病性次生代谢产物生物活性

基于最大熵蒙特卡洛树搜索的围棋与基于高斯混合模型的空战算法研究

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作者：黄挚行广西大学

学位级别：硕士

植物重力感受:从淀粉体沉降到蛋白极性再定位

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科学通报 2024年第1期69卷 12-14页

作者：乐捷龙英强中国科学院植物研究所植物分子生理重点实验室北京100093 中国科学院大学北京100049

1880年Charles Darwin在The Power of Movement in Plants一书中曾详细记载对植物向性生长的观察结果,包括向重性、向光性、向水性等^([1]).重力是地球表面无时无刻不存在的一种环境因子,植物向重性生长是经过长期适应重力环境并演化形... 详细信息

1880年Charles Darwin在The Power of Movement in Plants一书中曾详细记载对植物向性生长的观察结果,包括向重性、向光性、向水性等^([1]).重力是地球表面无时无刻不存在的一种环境因子,植物向重性生长是经过长期适应重力环境并演化形成的植物生长和发育特性.

关键词：向光性向性重力感受地球表面环境因子向重性生长和发育

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论学位撤销的合法预期保护

教育发展研究 2024年第13期44卷 86-93页

作者：安恒捷杭州师范大学沈钧儒法学院杭州310000

在新《学位法》颁布的背景下,有必要引入合法预期保护原则,深入探讨学位撤销中的相关理论和实践困境。在学位撤销问题上引入合法预期保护原则,不仅能够优化教育法治体系、提高学位撤销行为治理的法治化水平,更有利于巩固学位获得者的权... 详细信息

在新《学位法》颁布的背景下,有必要引入合法预期保护原则,深入探讨学位撤销中的相关理论和实践困境。在学位撤销问题上引入合法预期保护原则,不仅能够优化教育法治体系、提高学位撤销行为治理的法治化水平,更有利于巩固学位获得者的权利救济基础,使学位撤销行为符合国家学位制度的一般要求,满足学术诚信机制与高校学术治理机制的发展趋势,体现学位制度的严肃性。在具体的制度设计上,应当坚持以尊重学术自主原则为前提,并充分发挥正当程序原则在学位获得者权利和学术利益救济方面的重要效应。

关键词：学位撤销合法预期《学位法》正当程序

考虑启动压力梯度的致密油藏水平井裂缝干扰渗流特征

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岩性油气藏 2024年第3期36卷 172-179页

作者：钟会影余承挚沈文霞毕永斌伊然倪浩铭东北石油大学提高采收率教育部重点实验室黑龙江大庆163318 中国石油冀东油田公司南堡油田作业区河北唐山063005 中国石油大庆油田公司第六采油厂黑龙江大庆163114 北京大学鄂尔多斯能源研究院内蒙古鄂尔多斯017010

针对致密油开发中体积压裂水平井裂缝干扰的问题,在三线性流模型的基础上,通过引入半渗透边界条件和井间干扰系数α,建立了考虑未改造区启动压力梯度的致密油藏水平井裂缝干扰渗流模型,对不同干扰情况下水平井井底压力动态及产量递减特... 详细信息

针对致密油开发中体积压裂水平井裂缝干扰的问题,在三线性流模型的基础上,通过引入半渗透边界条件和井间干扰系数α,建立了考虑未改造区启动压力梯度的致密油藏水平井裂缝干扰渗流模型,对不同干扰情况下水平井井底压力动态及产量递减特征进行了研究。研究结果表明:(1)α越大,裂缝干扰条数越多,压力动态曲线改造区线性流持续的时间越长,改造区窜流、拟稳定流动发生得越晚;未改造区启动压力梯度越大,拟稳定流发生的时间就越早。(2)裂缝导流能力越大,主裂缝线性流出现时间越早,两井裂缝导流能力越接近,α对压力动态的影响较明显。(3)α越大,井底压力相对较低的水平井初期产量越高,至晚期后,产量下降越明显,无因次启动压力梯度越大,后期产量递减越快。(4)裂缝导流能力越小,前期阶段产量曲线越靠下,两井裂缝导流能力相近时,α对产量的干扰相对较大。

关键词：致密油藏井间干扰系数启动压力梯度裂缝导流能力渗流特征