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改进贪婪投影三角化的点云三维重建算法研究

应用激光 2024年第4期44卷 230-236页

作者：朱乾荣柏艳红王银赵兵洋太原科技大学电子信息工程学院山西太原030024 先进控制与装备智能化山西省重点实验室山西太原030024

针对贪婪投影三角化三维重建算法存在耗时长、表面粗糙以及孔洞等问题,提出一种改进贪婪投影三角化的点云三维重建方法。首先改进体素滤波器,以点云数为阈值计算最优体素栅格,并以重心邻近点代替体素实现下采样;采用统计滤波与高斯滤波... 详细信息

针对贪婪投影三角化三维重建算法存在耗时长、表面粗糙以及孔洞等问题,提出一种改进贪婪投影三角化的点云三维重建方法。首先改进体素滤波器,以点云数为阈值计算最优体素栅格,并以重心邻近点代替体素实现下采样;采用统计滤波与高斯滤波对简化后点云进行平滑处理;然后利用八叉树代替k维树搜索邻域点云,基于八叉树优化的移动最小二乘法进行法向评估,缩短回溯时间,避免法向指向的二义性;最后基于Delaunay的空间区域增长算法作平面三角化,根据平面内点的拓扑关系获得三角网格曲面。实验结果表明,与传统贪婪投影三角化及泊松算法比较,所提方法在保持算法快速性与局部细节特征的情况下,重建曲面平滑性更好,减少了孔洞数量。

关键词：三维重建贪婪投影三角化算法下采样平滑处理移动最小二乘法

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基于内模的电液位置力复合阻抗控制策略

机械工程与自动化 2024年第2期 7-9页

作者：郑翠琼柏艳红太原科技大学电子信息工程学院山西太原030024

在液压机、矫直机等液压成型机械设备中,常常需要对工作机构的位置和压力同时控制。由于电液伺服系统位置控制和力控制在机理上不同,位置控制和力控制切换时会产生冲击,阻抗控制是实现其平滑切换的一种有效方法。考虑电液力伺服系统强... 详细信息

在液压机、矫直机等液压成型机械设备中,常常需要对工作机构的位置和压力同时控制。由于电液伺服系统位置控制和力控制在机理上不同,位置控制和力控制切换时会产生冲击,阻抗控制是实现其平滑切换的一种有效方法。考虑电液力伺服系统强非线性、参数时变等特性,提出了一种基于力内模的阻抗控制策略,在推导阀控缸力数学模型的基础上,设计了力内模控制器。该控制策略实现了位置和力的平滑切换,且力控制的动态响应性能好,鲁棒性强。

关键词：电液伺服系统内模控制器阻抗控制策略

基于超声检测S/D、IFI、CPR预测胎儿宫内生长受限的效能及意义

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影像科学与光化学 2022年第2期40卷 243-247页

作者：柏艳红饶洪杰李敏三二〇一医院超声医学科陕西汉中723000

本文研究超声检测脐血流收缩期最大血流峰值/舒张期最小血流峰值(S/D)、胎儿主动脉峡部血流指数(IFI)、脑胎盘率(CPR)预测胎儿宫内生长受限(IUGR)的效能及意义。选取接受产检的498例孕妇作为研究对象,根据是否发生IUGR分为IUGR组(n=33)... 详细信息

本文研究超声检测脐血流收缩期最大血流峰值/舒张期最小血流峰值(S/D)、胎儿主动脉峡部血流指数(IFI)、脑胎盘率(CPR)预测胎儿宫内生长受限(IUGR)的效能及意义。选取接受产检的498例孕妇作为研究对象,根据是否发生IUGR分为IUGR组(n=33)和无IUGR组(n=465),比较两组基线资料、S/D、IFI、CPR、胎儿体重估测(EFW),并对数据进行统计分析。结果显示,IUGR组S/D(2.90±0.52)显著高于无IUGR组(P<0.05),IFI(0.75±0.44)、CPR(1.18±0.38)、EFW[(2169.33±483.05)g]显著低于无IUGR组(P<0.05);S/D与EFW呈负相关,IFI、CPR与EFW呈正相关(P<0.05);将妊娠高血压、EFW控制后,S/D、IFI、CPR仍与IUGR发生有关(P<0.05)。故应用超声联合检测S/D、IFI、CPR、EFW可作为评估IUGR的一个有效方案,为临床诊疗提供参考依据。

关键词：超声收缩期最大血流峰值/舒张期最小血流峰值主动脉峡部血流指数脑胎盘率胎儿宫内生长受限

超声引导下水压灌肠治疗儿童急性肠套叠的效果研究

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影像科学与光化学 2022年第4期40卷 878-882页

作者：郭建康柏艳红刘雅娜余果三二〇一医院超声医学科陕西汉中723000

本文探讨超声引导下水压灌肠治疗儿童急性肠套叠的效果及治疗失败的危险因素。选取在我院行超声引导下水压灌肠治疗的急性肠套叠患儿113例,分析复位成功情况,同时分析复位成功和失败患儿临床资料差异。复位失败患儿年龄小于复位成功患儿... 详细信息

本文探讨超声引导下水压灌肠治疗儿童急性肠套叠的效果及治疗失败的危险因素。选取在我院行超声引导下水压灌肠治疗的急性肠套叠患儿113例,分析复位成功情况,同时分析复位成功和失败患儿临床资料差异。复位失败患儿年龄小于复位成功患儿(P<0.05),复位失败患儿超声特征同心圆直径≥3 cm、套叠长度≥5 mm、套头位于横结肠及结肠脾区及以后、有套头分叶状、发病至入院时间≥12 h的比例及C反应蛋白(CRP)水平明显高于复位成功患儿(P<0.05);Logistic回归分析结果显示,年龄、同心圆直径、套叠长度、套头位置、套头分叶状、发病至入院时间是超声引导下水压灌肠治疗复位失败的影响因素(P<0.05)。超声引导下水压灌肠治疗儿童急性肠套叠有较好的效果,其复位情况受患儿年龄、发病至入院时间、套头位置等多方面影响。

关键词：超声引导下水压灌肠儿童急性肠套叠临床效果复位失败影响因素

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电液位置速度复合伺服系统控制策略

机械工程学报 2010年第24期46卷 150-155页

作者：柏艳红权龙太原理工大学机械电子工程研究所太原030024 太原科技大学电子信息工程学院太原030024

在电液伺服控制系统的许多实际应用场合,如塑料注塑机、压力机等成型机械,不仅要求较高的位置控制精度,还要求能够控制执行器运动过程的速度,以减小冲击,提高产品质量和生产效率。针对电液伺服系统速度/位置复合控制的要求,考虑力负载... 详细信息

在电液伺服控制系统的许多实际应用场合,如塑料注塑机、压力机等成型机械,不仅要求较高的位置控制精度,还要求能够控制执行器运动过程的速度,以减小冲击,提高产品质量和生产效率。针对电液伺服系统速度/位置复合控制的要求,考虑力负载对位置控制精度的影响,提出带负载力补偿的速度前馈和位置反馈复合控制策略。导出速度前馈控制量计算模型,该模型能够反映实际负载大小和给定速度的要求;设计位移和速度给定信号发生器,实现了速度前馈控制和位置反馈控制的无扰切换;采用试验和数据拟合的方法,得出负载力补偿量计算公式。仿真和试验研究表明,采用所提出的控制策略,实现了速度和位置的同时控制,在不同负载下,对于不同的期望速度,不需要调节控制器参数,无论正向还是反向运行,都可以获得较好的控制性能。

关键词：电液伺服系统位置速度复合控制前馈控制负载力补偿

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气动位置伺服系统的T-S型模糊控制研究

中国机械工程 2008年第2期19卷 150-154页

作者：柏艳红李小宁太原科技大学太原030024 南京理工大学南京210094

针对气动位置伺服系统特性随工作点位置和负载变化而变化的特点,提出采用基于Takagi-Sugeno模型(T-S模型)的模糊控制。以比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统为例,研究了建立气动位置伺服系统的T-S型模糊控制器的一些关键技术,包括前提变... 详细信息

针对气动位置伺服系统特性随工作点位置和负载变化而变化的特点,提出采用基于Takagi-Sugeno模型(T-S模型)的模糊控制。以比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统为例,研究了建立气动位置伺服系统的T-S型模糊控制器的一些关键技术,包括前提变量的确定、子系统的划分、模糊子集隶属函数的确定以及局部控制器的设计等。试验结果表明,采用所建T-S型模糊控制器,在较大范围内的任意负载下,执行元件行程范围内的任意位置,系统都具有良好的响应特性。

关键词：气动位置伺服系统 Takagi-Sugeno模糊模型模糊控制器

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一种气动位置伺服系统的辨识建模方法

南京理工大学学报 2007年第6期31卷 710-714页

作者：柏艳红李小宁南京理工大学机械工程学院

针对具有强非线性特性的气动位置伺服系统,难以建立能较准确反映系统特性的线性化数学模型这一问题,该文提出采用基于"灰匣子"的系统辨识法建立比例流量阀控摆动气缸位置控制系统的数学模型,该方法依据摆动缸两腔压力差动态过程与摩擦... 详细信息

针对具有强非线性特性的气动位置伺服系统,难以建立能较准确反映系统特性的线性化数学模型这一问题,该文提出采用基于"灰匣子"的系统辨识法建立比例流量阀控摆动气缸位置控制系统的数学模型,该方法依据摆动缸两腔压力差动态过程与摩擦力无关的特点,将压力差动态过程近似线性化方程与运动方程相结合,构成三阶状态空间模型,采用闭环定位辨识的方法确定模型中的参数。仿真和实验结果表明:采用该方法建立的数学模型能够反映实际系统的动态特征,所提出的建模方法是可行的。

关键词：比例流量阀气动位置伺服系统系统辨识数学模型

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气动位置伺服系统状态反馈控制的改进

机械工程学报 2009年第8期45卷 101-105页

作者：柏艳红李小宁太原科技大学电子信息工程学院太原030024 南京理工大学SMC气动技术中心南京210094

基于一种能反映气动位置伺服系统特性的线性化数学模型,对压力差反馈的控制性能进行了理论分析,由分析结果可知,压力差反馈虽然能够该善系统的动态性能,但会引起较大的稳态偏差。在此基础上,提出以压力差微分反馈代替压力差反馈,采用位... 详细信息

基于一种能反映气动位置伺服系统特性的线性化数学模型,对压力差反馈的控制性能进行了理论分析,由分析结果可知,压力差反馈虽然能够该善系统的动态性能,但会引起较大的稳态偏差。在此基础上,提出以压力差微分反馈代替压力差反馈,采用位置、速度和压力差微分反馈控制来改善系统的控制性能,理论分析了该方法的有效性。为了抑制气动位置伺服系统存在的期望值附近的位移波动现象,提高系统的控制精度,提出压力差辅助控制方法。将所提出的控制方法应用于摆动气缸位置伺服系统,试验结果表明,系统获得了较好的控制性能。

关键词：气动位置伺服系统理论分析状态反馈控制压力反馈

摆动气缸位置伺服系统带摩擦力矩补偿的双环控制研究

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南京理工大学学报 2006年第2期30卷 216-222页

作者：柏艳红李小宁南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补... 详细信息

该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补偿器来减小非线性摩擦力矩对系统性能的影响。实验结果表明:与仅有位置控制环的控制策略相比,该方法提高了系统的稳态精度和动态性能。

关键词：比例流量阀气动位置伺服系统摆动气缸双环控制摩擦力矩补偿粘滑振荡