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《废墟》

青年文学家 2022年第21期 161-161页

作者：柏祎昭山东工艺美术学院

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非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析

机械工程学报 2024年第7期60卷 45-53页

作者：刘伟刘宏昭西安工程大学机电工程学院西安710048 西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中... 详细信息

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中间关节变量引入运动学位移方程,使得机构位移分析过程简化。使用该方法对一种多模式7R双环球面机构运动学位移进行分析,通过对运动学方程进行因式分解,确定了机构具有的两种运动模式和其共同位型,分析机构的转动工作空间。结果表明该7R双环球面机构具有一维转动位移子群与一维转动位移流形两种运动模式。提出的运动学位移分析方法,在分析结构参数对7R双环球面机构运动模式的影响方面具有一定的理论应用价值。

关键词： 7R 双环球面机构运动模式

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当代世界文化

教学与研究 2024年第9期 124-130页

作者：赵书昭天津科技大学马克思主义学院天津300457

课程名称:《中国马克思主义与当代》(2021年版)对应章节:第三专题当代世界文化一、教学说明(一)学情分析本课程授课对象为我校一年级工科博士生。学情调研通过小组座谈、个别访谈和电子问卷等方式进行,旨在弄清博士生关于本课程及本专... 详细信息

课程名称:《中国马克思主义与当代》(2021年版)对应章节:第三专题当代世界文化一、教学说明(一)学情分析本课程授课对象为我校一年级工科博士生。学情调研通过小组座谈、个别访谈和电子问卷等方式进行,旨在弄清博士生关于本课程及本专题的知识储备和认知水平、思想特点和学习偏好、社会关注和思想疑惑,并在此基础上结合教学重难点进行整体教学设计。调研结果及结论如下:(1)知识储备和认知水平。多数博士生对本课程了解程度不高,对课程特点和教学要求认识不清,对党的最新理论成果了解不够全面和深入。

关键词：教学重难点课程名称学情分析知识储备整体教学设计授课对象工科博士生中国马克思主义与当代

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欠驱动TORA系统的自耦PID控制策略

控制与决策 2024年第3期39卷 853-860页

作者：熊屹林曾喆昭长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410076

针对欠驱动旋转激励平移振荡器(translational oscillations with a rotational actuator, TORA)系统的控制问题,使用一种自耦PID (self-coupling proportional-integral-differential, SCPID)控制方法.该方法首先利用坐标变换使TORA系统的质心映射为Huygens振动中心,以实现新系统控制输入解耦,避免零动态不稳定问题;然后对Huygens振动中心设计平移位置的SCPID控制器,同时获得小球偏转角度的虚拟指令,进而设计小球偏转角度的SCPID控制器,从而实现TORA系统的平衡点跟踪控制;最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.仿真及与其他方法的结果对比表明,所设计的控制算法简单高效,在欠驱动控制系统领域具有实际的应用价值.

关键词：欠驱动TORA系统坐标变换 Huygens振动中心自耦PID控制鲁棒稳定性

儿童友好城市的理论溯源、演进分期和分析框架——基于童年视角的全龄友好城市研究展望

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城市规划 2024年第7期48卷 111-122页

作者：武昭凡西建大城市规划设计研究院有限公司

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大... 详细信息

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大致经历从“年龄—发展”到“社会建构”再到“社会结构”的演变。针对当前“儿童”转向“童年”视角被忽视的问题,未来中国儿童友好城市应抓住全球童年研究浪潮,关注“代际关系和世代结构”下的空间问题,重启空间的教化和自然特性,提供“关注多代童年”的城市发展策略和基于童年视角的全龄友好城市方案,实现“人”(童年)、“地”(城市空间)协调。

关键词：儿童友好城市理论溯源演进分期分析框架童年视角全龄友好

FDI攻击下移动机器人弹性预测镇定控制研究

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北京理工大学学报 2024年第7期44卷 722-730页

作者：贺宁范昭马凯西安建筑科技大学机电工程学院陕西西安710055

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injectio... 详细信息

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injection,FDI)攻击模型设计输入重构机制,确保机器人系统可快速重构,能削弱FDI攻击影响的可行控制序列.其次,结合输入重构机制设计关键数据选取条件和预测时域调节机制,从实现最大化触发间隔和降低优化问题复杂度两个方面降低资源消耗.然后,基于输入重构和预测时域调节机制设计弹性ST-MPC镇定控制算法,并推导FDI攻击下算法的可行性和闭环系统稳定性条件.最后,通过仿真实验验证所提出算法能够在抵御FDI攻击前提下保持较好的控制性能及资源利用率.

关键词：移动机器人弹性自触发模型预测镇定控制虚假数据注入攻击输入重构自适应预测时域

股债融合视域下对赌协议的本质属性与法律规制

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重庆大学学报(社会科学版) 2024年

作者：冉克平张仪昭武汉大学法学院柏林自由大学法学院

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的... 详细信息

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的区分是目前司法实践的核心问题；其二，对赌协议效力与履行区分存在悖论，目前，尽管对赌协议在原则上被认为有效，但在我国资本市场中已经出现了首例因违反证券市场公共利益而被认定无效的案件。《九民纪要》所提出的“效力-履行区隔论”使得对赌协议陷入“履行悖论”，实际履行面临法律和事实上的困境。针对这些问题，应重新厘清对赌协议的法律本质，并在此基础上重塑对赌协议履行困难的规范解法。首先，对赌协议法律性质特殊，是股权和债权融合的产物。这反映在对赌协议承载的经济利益状态上，存在趋同与分化的特点，对赌协议投资方的经济利益存在债权人化的倾向。对赌协议的作用场域复杂，受到公司、合同和会计准则、金融监管规则的约束和限制。对赌协议中各方主体的权利实现机制存在交叉竞合，在交易构造上符合股债结合型融资的特质，在外部关系上，投资人身份在公司登记材料上记载为股东，而在内部关系上，投资人实际的法律地位实际上是债权人而非股东，这种身份的交叉与转化依靠合同法与公司法工具。其次，对赌协议履行不能的法律困境根植于其股债融合的本质中，契约规则、组织法规则、会计准则、监管规则应当实现在对赌协议纠纷处理和争议解决上的协调统一。最后，在股债融合视域下，应当通过解释2023年《公司法》中有关类别股的相关规范实现对赌协议的履行。在种类上，应当明确对赌协议可以被类推适用为144条第一款中规定优先股；在行权上，应当适用优先股表决权行使的一般限制并要求董事、监事、高级管理人承担对投资方的特别信义义务。此外，还应当优化公司利润分配规则和减资规则的财源限制以及相关程序，促进公司在不丧失偿债能力的基础上灵活处理其资产以及公司法资本制度革新，解决中小企业融资难问题，促进营商环境优化。

关键词：对赌协议股债融合 2023年《公司法》公司资本制度中小企业融资

常克教授运用“开郁顺气”治疗小儿肺系疾病举隅

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成都中医药大学学报 2024年第3期47卷 23-26页

作者：车昭杨钰潇罗慧张静祎常克成都中医药大学临床医学院四川成都610075 成都中医药大学附属医院四川成都610032

本文旨在介绍常克教授治疗小儿肺系疾病的经验。常克教授认为“肺气郁闭”是小儿肺系疾病的常见病机,病邪在少阳经脉,与肺、脾、肝三脏关系密切,与小儿生理病理特点相关。治疗当以“开郁顺气”为总原则,促使人体气机运行快速恢复正常,... 详细信息

本文旨在介绍常克教授治疗小儿肺系疾病的经验。常克教授认为“肺气郁闭”是小儿肺系疾病的常见病机,病邪在少阳经脉,与肺、脾、肝三脏关系密切,与小儿生理病理特点相关。治疗当以“开郁顺气”为总原则,促使人体气机运行快速恢复正常,教授临床上还注重辨病与辨证相结合,常用自拟柴府汤加减,调气开郁,祛火通腑,复肺脾肝之气机,临床反应良好。

关键词：开郁顺气肺系疾病儿科医家经验

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轮式多机协同搬运机器人轨迹跟踪控制器设计

机械工程学报 2024年第11期60卷 145-155页

作者：何华刘全申屠舒展宫昭清华大学机械工程系北京100084 中国机械工业集团有限公司北京100080

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿... 详细信息

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿广义速度空间边界滑动,在保证控制信号不超出机器人广义速度空间的前提下,提升轨迹跟踪控制器的响应速度。研究轨迹跟踪控制器对不同目标轨迹的跟踪误差规律,提出以门限角度为分界的状态机,控制机器人对目标参数的响应顺序,减小跟踪过程误差。基于模糊控制器,实现轨迹跟踪控制器增益系数的动态调节,有效降低对不同目标速度的跟踪稳态误差。通过多机协同搬运负载试验验证控制器的正确性和有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制器模糊控制输入饱和状态机