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钻杆自动操作机械手轨迹优化研究

钻杆自动操作机械手轨迹优化研究

作者：林飞钊中国地质大学(北京)

学位级别：硕士

深部资源勘探过程中面临钻杆数量多、质量重、工人劳动强度大等难题,国家重点研发计划“多金属矿岩心钻探关键技术装备联合研发及示范”项目研发的钻杆自动操作机械手可代替人工完成重复性高、劳动强度大的起下钻工作,可完成钻杆从钻杆... 详细信息

深部资源勘探过程中面临钻杆数量多、质量重、工人劳动强度大等难题,国家重点研发计划“多金属矿岩心钻探关键技术装备联合研发及示范”项目研发的钻杆自动操作机械手可代替人工完成重复性高、劳动强度大的起下钻工作,可完成钻杆从钻杆架到孔口的自动化操作,根据项目任务要求需在50秒内完成单根钻杆操作,本论文以操作时间最短为优化目标,对机械手的运动轨迹进行研究。首先运用D-H参数法建立了运动学模型,推导出机器人的正、逆运动学方程,并根据运动学模型推导出轨迹规划必要的参数;根据实际施工时的情况优选出合适的路径点,分别用三次和五次多项式对机械手三个关节的轨迹进行了规划,并通过Matlab软件仿真模拟,对其结果进行了对比和分析研究。其次,为了进一步提高钻杆自动操作机械手的工作效率,优选出遗传算法作为轨迹优化智能算法,参照达尔文的进化理论,根据大自然优胜劣汰的自然法则选出最优秀的个体,以设定时间最短的个体为最优秀的个体,建立了时间最短的数学模型,对机械手各个关节添加了约束条件,编写了遗传算法的程序代码,通过模拟实验结果表明遗传算法轨迹优化可有效缩短了机械手的单根钻杆单次操作时间。最后,通过RobotStudio软件对机械手操作钻杆过程进行了仿真模拟研究,,建立了仿真系统运行所必需的Smart组件、虚拟示教器、I/O信号连接,在虚拟示教器中编写支持机器人运行的RAPID代码,将遗传算法的优化结果和约束条件添加其中,完全还原机械手的实际作业过程,及时地发现问题并报警,所编写的模拟程序可最终导入到机械手运行程序中并运用于生产过程。仿真结果表明经过轨迹优化的机械手在运动过程中运行平稳,未出现奇异点和报警,验证了遗传算法轨迹优化的可行性。

关键词：工业机器人 D-H参数法轨迹规划遗传算法 RobotStudio仿真

(Na0.5Bi0.5)0.935Sr0.065TiO3基弛豫铁电陶瓷的改性以及储能性能研究

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(Na0.5Bi0.5)0.935Sr0.065TiO3基弛豫铁电陶瓷的改性以及储能性能...

作者：林飞合肥大学

学位级别：硕士

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阵列数字阀控电液压力伺服系统混合编码控制

机械工程学报 2024年第4期60卷 143-154页

作者：高强李林飞朱玉川南京航空航天大学机电学院南京210016 南京航空航天大学无锡研究院无锡214000 江苏大学国家水泵及系统工程技术研究中心镇江212013

针对变转速直升机摩擦离合传动对高可靠电液压力伺服控制技术的需求,基于A型半桥液阻回路和并联数字液压技术提出一种阵列数字阀控电液压力伺服结构。在深入分析系统工作原理基础上,建立其数学模型,揭示等值编码型阵列数字阀输出流量特... 详细信息

针对变转速直升机摩擦离合传动对高可靠电液压力伺服控制技术的需求,基于A型半桥液阻回路和并联数字液压技术提出一种阵列数字阀控电液压力伺服结构。在深入分析系统工作原理基础上,建立其数学模型,揭示等值编码型阵列数字阀输出流量特性。为进一步提高数字阀压力控制精度和使用寿命,提出一种融合非线性脉冲数量调制(Pulse number modulation,PNM)编码、非对称差动脉冲宽度调制(Pulse width modulation,PWM)、信号缓冲分配以及信号循环分配技术的混合编码控制策略。试验结果表明,当采用混合编码控制策略后,在跟踪恒定压力时的最大和平均误差相较于PNM编码控制器分别减少47.6%和87.9%,并且切换次数标准差相较于差动PWM控制器从31.6降至为2.5。因此所提出的混合编码控制策略可有效兼顾压力控制的高精度,以及阵列数字阀切换次数分布均匀性。

关键词：阵列数字阀压力伺服阀 PNM编码差动PWM 混合编码控制

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认知挑战性体育游戏对小学低年级儿童执行功能的影响

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认知挑战性体育游戏对小学低年级儿童执行功能的影响

作者：林飞南京体育学院

学位级别：硕士

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变形式微耕机仿生车轮设计及牵引性能研究

变形式微耕机仿生车轮设计及牵引性能研究

作者：林飞江西农业大学

学位级别：硕士

农业现代化到农业农村现代化的话语转向与路径选择

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农业经济 2024年第10期 3-5页

作者：林飞华东师范大学马克思主义学院

农业现代化是建设现代化强国的重要根基与保障，不同时空背景、价值目标下农业现代化的话语表征、发展理念、农地经营制度、城乡关系等方面存在不同的运作形式，农业农村现代化成为中国共产党推进城乡融合发展、解决三农问题的现实因应... 详细信息

农业现代化是建设现代化强国的重要根基与保障，不同时空背景、价值目标下农业现代化的话语表征、发展理念、农地经营制度、城乡关系等方面存在不同的运作形式，农业农村现代化成为中国共产党推进城乡融合发展、解决三农问题的现实因应。新中国成立初农业现代化向农业农村现代化的话语转变中，其衡量标准、发展目标与时代发展需求相适应；农地经营制度由农民土地私有制向集体土地所有制中的统分结合、“三权”分置方向发展；城乡关系上由农业引领工业、以农促工向“以工促农、以城带乡”“城乡融合发展”转变。推进农业农村现代化，应更好的消除妨碍城乡融合的制度性因素，推动农业产业化、经营多样化，发挥市场资源调配作用的同时保证政府在乡村管理中不越位、不失位，推进乡村振兴进程。。

关键词：农业现代化农业农村现代化话语转变要素转向三农问题

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非封闭式热斗篷热防护特性

物理学报 2024年第3期73卷 43-49页

作者：苗钰钊唐桂华西安交通大学能源与动力工程学院热流科学与工程教育部重点实验室西安710049

高超声速飞行器在飞行过程中产生大量气动热,高效的热防护技术对保证其正常工作具有重要意义.本文基于热超材料调控热流传播路径思想,针对高超声速飞行器头锥,采用坐标变换法设计非封闭式点变换热斗篷及简化近似的多层结构.COMSOL数值... 详细信息

高超声速飞行器在飞行过程中产生大量气动热,高效的热防护技术对保证其正常工作具有重要意义.本文基于热超材料调控热流传播路径思想,针对高超声速飞行器头锥,采用坐标变换法设计非封闭式点变换热斗篷及简化近似的多层结构.COMSOL数值模拟研究表明,两种结构均有效实现导热和辐射热流的热绕流,使部分热量沿头锥表面传播,头锥前端温度显著降低,机体升温速率减缓.但其热防护性能的提升要求材料固相和辐射热导率低于原隔热材料.进一步设计了非封闭式域变换热斗篷,材料固相和辐射热导率均可高于原隔热材料.模拟结果表明,热绕流显著提升了域变换热斗篷的热防护能力,相比于纯隔热材料,头锥前端温度降低达100 K,机体降温达10 K,展现出重要的热防护应用潜力.

关键词：热超材料坐标变换 COMSOL 热防护

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环境监管强化与企业研发投资:倒逼效应抑或挤出效应

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财经论丛 2024年第2期 59-69页

作者：林飞腾金戈浙江财经大学财政税务学院浙江杭州310018

本文基于重点排污单位名录管理规定,以2016—2020年中国沪深A股上市公司为研究对象,考察了强化环境监管对企业研发投资行为的影响及作用机制。研究发现,环境监管对企业研发投资存在显著的挤出效应,并涉及绿色研发投资。其中,融资压力和... 详细信息

本文基于重点排污单位名录管理规定,以2016—2020年中国沪深A股上市公司为研究对象,考察了强化环境监管对企业研发投资行为的影响及作用机制。研究发现,环境监管对企业研发投资存在显著的挤出效应,并涉及绿色研发投资。其中,融资压力和业绩压力是环境监管对企业研发投资产生挤出效应的两条潜在作用机制。异质性分析表明,环境监管对企业研发投资的挤出效应会在非国有控股企业、非重污染行业和地区环境监管水平较高的样本中更为明显。进一步的研究发现,环境监管对企业研发投资的挤出效应损害了企业价值。

关键词：环境监管研发投资挤出效应融资压力业绩压力

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促糖尿病创面愈合的多功能复合水凝胶的制备和研究

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促糖尿病创面愈合的多功能复合水凝胶的制备和研究

作者：程林飞安徽理工大学

学位级别：硕士