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基于强化学习的空间机器人柔性捕获控制研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 150-157页

作者：艾海平鄂凯欣朱安陈力江西理工大学能源与机械工程学院江西南昌330013 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束... 详细信息

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束关系及牛顿第三定律,建立捕获后空间机器人与卫星形成混合体系统的动力学模型.针对失稳的混合体系统,提出一种缓冲柔顺强化学习控制方案,该方案通过系统与环境的动态交互来实时优化控制策略以实现镇定过程的最优控制.仿真结果表明:所提控制方案最大可减少54.2%的冲击力矩,并在镇定阶段确保关节冲击力矩限制在安全范围内,从而保护关节免受冲击力矩的破坏.

关键词：空间机器人柔性机构双臂捕获卫星操作闭链系统缓冲柔顺控制强化学习

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卵巢恶性生殖细胞肿瘤诊治中的守正与创新

中华妇产科杂志 2024年第2期59卷 118-120页

作者：杨佳欣郎景和中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院妇产科、国家妇产疾病临床研究中心北京100730

卵巢恶性生殖细胞肿瘤(MOGCT)是最先攻克的卵巢恶性肿瘤,虽然其治疗效果令人满意,肿瘤得到治愈、生殖器官得到保留、生育功能得到保护,满足了患者及医者的期望,但近半个世纪来其诊治方案几乎没有大的改变。近年来,新技术、新药物的发展... 详细信息

卵巢恶性生殖细胞肿瘤(MOGCT)是最先攻克的卵巢恶性肿瘤,虽然其治疗效果令人满意,肿瘤得到治愈、生殖器官得到保留、生育功能得到保护,满足了患者及医者的期望,但近半个世纪来其诊治方案几乎没有大的改变。近年来,新技术、新药物的发展迅速,对这类肿瘤临床治疗如何守正、如何创新,如何把新技术、新方法应用到诊治中去,如何进一步避免化疗药物的伤害等,都值得所有妇科肿瘤医师积极探讨、深入研究,以期开展更多的临床工作,使MOGCT的诊治更上一层楼。

关键词：卵巢恶性肿瘤卵巢恶性生殖细胞肿瘤诊治方案化疗药物生殖器官生育功能肿瘤临床治疗 CT

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双向FDI技术溢出对区域创新的影响研究

科学学与科学技术管理 2024年第6期45卷 127-142页

作者：周霞李怡欣华南理工大学工商管理学院广州510630

外商直接投资的技术溢出和对外直接投资的逆向技术溢出是我国获取先进技术知识的重要路径,协调二者的发展水平以提升创新能力成为重要课题。以2007—2018年中国30个省级行政区为研究样本,考察了FDI技术溢出、OFDI逆向技术溢出和双向FDI... 详细信息

外商直接投资的技术溢出和对外直接投资的逆向技术溢出是我国获取先进技术知识的重要路径,协调二者的发展水平以提升创新能力成为重要课题。以2007—2018年中国30个省级行政区为研究样本,考察了FDI技术溢出、OFDI逆向技术溢出和双向FDI技术溢出协调度对区域创新能力的影响,探究了知识产权保护水平在技术溢出影响区域创新能力过程中的调节效应。结果表明:(1)FDI技术溢出、OFDI逆向技术溢出、双向FDI技术溢出协调水平显著促进了我国区域创新能力的提升,且双向FDI技术溢出协调水平对区域创新能力的正向影响较FDI技术溢出、OFDI逆向技术溢出更为突出。(2)在技术溢出影响区域创新的过程中,知识产权保护水平的调节效应体现了区域差异性,西部地区的知识产权保护水平显著增强了FDI技术溢出、OFDI逆向技术溢出和双向FDI技术溢出协调水平对区域创新能力的正向影响,而在东部和中部地区,知识产权保护水平的调节作用并不显著。这与东中西部地区的不同的创新基础、技术获取方式等方面有关。

关键词：区域创新技术溢出知识产权 FDI OFDI

孤独症人群的公共设施需求——初步实证与规划思考

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城市规划 2024年第2期48卷 84-93页

作者：朱玮王嘉欣同济大学建筑与城市规划学院城市规划系上海同济城市规划设计研究院有限公司数字规划技术研究中心

包容性城市理念下,城乡规划须兼顾孤独症人群的公共设施需求。基于文献研究、问卷调查、孤独症家庭及专家机构访谈,总结孤独症人群使用公共设施的行为和需求特征,重点分析其“痛点”需求,讨论规划应对原则和措施。研究发现:公园绿地的... 详细信息

包容性城市理念下,城乡规划须兼顾孤独症人群的公共设施需求。基于文献研究、问卷调查、孤独症家庭及专家机构访谈,总结孤独症人群使用公共设施的行为和需求特征,重点分析其“痛点”需求,讨论规划应对原则和措施。研究发现:公园绿地的使用强度最高、障碍最小;体育设施虽常用,但配套功能缺乏、存在潜在危险,社区运动场地是其主要替代;其他设施的使用都存在较大困境,硬件、公众认识和服务支持的包容性缺失是主要障碍;重点需求设施功能包括干预训练、家庭咨询、日间照料、庇护就业、全日养护。当前规划主要任务是制定面向孤独症人群的公共设施配置标准,同时在专用型、共用型设施(服务)上分别制定配置指标或包容性设计导则。

关键词：孤独症公共设施需求规划标准

和美乡村建设与旅游城镇化协调关系及障碍因子识别——以武陵山区为例

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自然资源学报 2024年第4期39卷 768-787页

作者：谭佳欣王凯湖南师范大学旅游学院长沙410081

以“要素→结构→功能”为逻辑主线探讨和美乡村建设与旅游城镇化的耦合协调机理,采用改进的耦合协调模型、基尼系数、Tapio脱钩指数及障碍度模型,分析2002—2021年武陵山区5个中心城市和美乡村建设与旅游城镇化的耦合协调水平、区域差... 详细信息

以“要素→结构→功能”为逻辑主线探讨和美乡村建设与旅游城镇化的耦合协调机理,采用改进的耦合协调模型、基尼系数、Tapio脱钩指数及障碍度模型,分析2002—2021年武陵山区5个中心城市和美乡村建设与旅游城镇化的耦合协调水平、区域差异及障碍因素。结果表明:(1)武陵山区和美乡村建设水平与旅游城镇化水平呈现波动上升的发展态势,旅游城镇化增速低于和美乡村建设;区域存在明显的不均衡现象,张家界市旅游城镇化水平居于首位,铜仁市和美乡村建设水平最高。(2)和美乡村建设与旅游城镇化呈现耦合互馈特征,实现从基本协调到中度协调的类型转换,空间差异先缩小后扩大,2018—2019年协调状态稳定性较强,但短期内难以跃迁至优质协调阶段;各市州耦合协调度发展趋势一致,呈现“怀化市>张家界市>恩施州>湘西州>铜仁市”的态势。(3)和美乡村建设与旅游城镇化之间存在正向促进作用,脱钩类型以扩张性负脱钩和弱脱钩为主。文化振兴与社会福利是制约武陵山区和美乡村建设与旅游城镇化协调关系的主要障碍因素。

关键词：和美乡村旅游城镇化协调发展城乡融合武陵山区

基于PMC指数模型的我国体医融合政策量化评价研究

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中国循证医学杂志 2024年第1期24卷 69-75页

作者：谢昕莹李会欣复旦大学国际关系与公共事务学院上海200433 福州大学经济与管理学院福州350002

目的在健康中国建设的时代背景下,体医融合作为优化健康资源配置的重要途径,对解决我国发展过程中出现的系列健康问题、促进全民健康水平提升具有关键作用。本文旨在对我国体医融合政策开展系统评价。方法本文以2016—2022年国家层面出... 详细信息

目的在健康中国建设的时代背景下,体医融合作为优化健康资源配置的重要途径,对解决我国发展过程中出现的系列健康问题、促进全民健康水平提升具有关键作用。本文旨在对我国体医融合政策开展系统评价。方法本文以2016—2022年国家层面出台的18项体医融合政策为研究对象,运用文本挖掘法处理政策文本并构建我国体医融合政策PMC指数评价模型,对相关政策进行量化评价,并基于评价结果提出相应的政策建议。结果结果表明我国体医融合政策在政策公开、政策功能、政策评价方面较为完善,但仍需从政策时效、政策性质、参与主体、政策视角与政策工具方面进行优化。结论未来政策制定中需要立足长远完善政策设计、构建多元主体协同治理的体医融合机制、调整政策工具的应用结构,以进一步完善我国体医融合政策体系、助力健康中国战略目标的实现。

关键词：体医融合政策 PMC指数模型量化评价

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基金资助的科学产出评估和预测方法研究

现代情报 2024年第7期44卷 135-146页

作者：刘自强岳丽欣南京师范大学新闻与传播学院江苏南京210024

[目的/意义]基金项目科学产出的评估与预测有助于优化基金资助效果、提高科学研究质量,对于科研管理部门优选布局方向、优化资源配置等工作具有一定的理论和实践指导意义。[方法/过程]首先,基于LDA模型识别出基金及其资助论文中蕴含的... 详细信息

[目的/意义]基金项目科学产出的评估与预测有助于优化基金资助效果、提高科学研究质量,对于科研管理部门优选布局方向、优化资源配置等工作具有一定的理论和实践指导意义。[方法/过程]首先,基于LDA模型识别出基金及其资助论文中蕴含的研究主题;然后,提出主题资助金额、主题资助期限、主题热度、主题质量和主题影响力5个指标,设计了基金资助的科学产出主题综合评估模型;在此基础上,基于深度学习算法提出了科学产出主题预测模型;最后,以美国国家科学基金会社会与经济科学部资助的基金及其产出的论文数据为例进行了实证研究。[结果/结论]通过实证,美国国家科学基金社会和经济学部投入产出比较高的科学产出主题主要有政策与环境、科研发展与实践、健康与社会发展等,验证了方法的可行性和有效性。本文研究对于优化基金资助效果、提高科学研究质量以及科研管理部门优选布局方向、优化资源配置等具有一定的理论和实践指导意义。

关键词：基金项目科学产出主题识别评估模型预测模型美国国家科学基金可视化

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“雅舞”称名考述与中古礼乐观念

北京舞蹈学院学报 2024年第2期168卷 40-47页

作者：姚家欣山东大学文学院济南250100

郭茂倩言“雅舞”为“郊庙、朝飨所奏文武二舞”。但先唐文献所见之“雅舞”其实并未如此明确,而是一种泛称。这是由于长期以来诗、乐、舞三位一体的礼乐观已成为文化惯性,不为人所察;同时又受杂乐舞流行影响,官方致力于雅化杂乐舞。事... 详细信息

郭茂倩言“雅舞”为“郊庙、朝飨所奏文武二舞”。但先唐文献所见之“雅舞”其实并未如此明确,而是一种泛称。这是由于长期以来诗、乐、舞三位一体的礼乐观已成为文化惯性,不为人所察;同时又受杂乐舞流行影响,官方致力于雅化杂乐舞。事实上“雅舞”离不开“雅乐”,中古礼乐制度的建构促进了“雅乐”观念的成熟,也催化了“雅舞”从“雅乐”体系中的分立。宋元及之后的学者进一步完善“雅舞”的文武体系,细致辨析“雅舞”的出现时间和古今舞容,并有意识地提高雅乐舞辞的文学地位。考察“雅舞”在历史文献中的称名演变,具有礼乐观念、舞蹈史料学等方面的多重意义。

关键词：雅舞雅乐礼乐观念诗乐舞一体文学

基于主从博弈的园区多主体能量-碳配额共享机制

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中国电机工程学报 2024年第6期44卷 2119-2130,I0003页

作者：刘靓颖蒋凯刘念张元欣新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206

目前,电力系统主要通过激励源侧发电企业清洁改造以减少碳排放量,但仍有相当数量的碳排放暂时无法被削减。挖掘配网侧终端用户的碳减排潜力,是促进电力系统碳减排的有力手段。然而,现阶段配网侧低碳策略往往是通过碳排放成本传导或价格... 详细信息

目前,电力系统主要通过激励源侧发电企业清洁改造以减少碳排放量,但仍有相当数量的碳排放暂时无法被削减。挖掘配网侧终端用户的碳减排潜力,是促进电力系统碳减排的有力手段。然而,现阶段配网侧低碳策略往往是通过碳排放成本传导或价格引导等经济策略实现的“被动碳减排”。如何疏导发电侧碳成本,激励用户深度减排是提升电力系统总碳减排量的关键问题。该文基于电碳耦合视角,提出园区点对点(peer-to-peer,P2P)电-碳共享新型商业模式,构建考虑碳交易的园区运营商和用户的效用模型,搭建了融合信息流、能量流、碳流的P2P能量-碳配额共享机制;然后,基于斯塔克伯格主从博弈框架设计最优能源-碳定价模型,优化引导园区用户能量与碳配额共享;最后,通过算例证明了方法的有效性。结果表明,该文提出的共享框架与模型能够优化园区内能源与碳的定价,激励用户参与共享,在提升多能源园区的新能源消纳率的同时进一步减少园区碳排放。

关键词： P2P能量共享电碳耦合主从博弈低碳