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ESG理念下有色金属企业绿色治理的驱动因素及效果研究 ——以云南铜业为例

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ESG理念下有色金属企业绿色治理的驱动因素及效果研究 ——以云南...

作者：战逸菲上海师范大学

学位级别：硕士

基于激光雷达和惯导融合的智能车同时定位与建图方法研究

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基于激光雷达和惯导融合的智能车同时定位与建图方法研究

作者：战一源齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着智能科技领域的飞速发展,智能车的智能化程度不断提高,其中同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术作为实现智能车自主行驶的核心技术,其重要性愈发凸显。然而,面对复杂多变的实际应用场景,对SLAM算法在... 详细信息

随着智能科技领域的飞速发展,智能车的智能化程度不断提高,其中同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术作为实现智能车自主行驶的核心技术,其重要性愈发凸显。然而,面对复杂多变的实际应用场景,对SLAM算法在效率、精度以及鲁棒性等方面的性能要求日益严苛。传统的依赖单一传感器的SLAM解决方案由于其内在局限性,已难以满足现代应用对高精度、强稳定性的迫切需求。为克服单一传感器SLAM算法在精度与鲁棒性方面的短板,本文提出一种基于激光雷达与惯导融合的智能车SLAM算法。主要研究内容如下:(1)针对智能车同时定位与建图系统的功能需求,本文进行了智能车实验平台的方案设计。介绍了各坐标系间相互转换的方法以及时间戳同步技术,实现了各传感器在时空维度上的对齐。构建基于激光雷达与惯导融合的SLAM算法框架,并详细阐述核心模块。(2)针对激光雷达点云数据量大、运动畸变及IMU零偏误差问题,本文采用体素滤波减小点云数据量,利用IMU里程计信息校正畸变,并通过IMU预积分技术校正零偏误差。IMU数据为激光雷达里程计提供精确初值,随后运用迭代扩展卡尔曼滤波实时更新智能车状态估计,结合反向传播抑制累积误差。最终,通过计算并最小化残差实现最优状态估计。(3)针对回环检测效率与精度问题,本文提出一种基于三维特征哈希映射闭环检测算法,将原始三维激光雷达数据转化为二维关键点,存储于专用数据库。算法通过深度搜索历史帧,实现六自由度闭环位姿校正,确保大规模环境中历史场景高效、精确识别。为解决地图扩张引起的优化计算压力,构建了适用于此类场景的SLAM因子图模型。模型以智能车位姿为节点,通过融合激光雷达与惯导数据的前端里程计、IMU预积分及闭环检测信息构建因子图结构。滑动窗口管理部分引入一种基于状态变量可信度的动态调整策略,确保系统能依据环境动态特性实时调整窗口内状态变量。(4)为全面评估所提算法在精度、实时性和鲁棒性方面的性能,本文构建了智能车实验平台,并对其硬件配置与软件架构进行了详尽阐述。然后进行纵向和横向对比实验。纵向上,通过与真值数据对比评估定位精度;横向上,与主流开源算法比较以展示相对优势。实验覆盖长距离无回环和短距离有回环场景,采用公开及自建数据集,确保多样性与代表性。实验结果表明,相较于A-LOAM、LEGO-LOAM和FAST-LIO2等业界广泛应用的算法,本文所提算法在衡量定位及建图精度的关键指标——均方根误差和标准差上均有降低。

关键词：激光雷达惯导定位建图

基于3D卷积神经网络的人体行为识别方法研究

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基于3D卷积神经网络的人体行为识别方法研究

作者：战楚卿长春工业大学

学位级别：硕士

计算机软硬件技术的迅猛发展推动了深度学习技术的不断进步,基于深度学习技术的人体行为识别算法在监控系统、智能安防和体育分析等领域具有重要的应用价值。然而,人体行为具有高度复杂性,容易受到外界环境干扰和相机抖动等影响。同时,... 详细信息

计算机软硬件技术的迅猛发展推动了深度学习技术的不断进步,基于深度学习技术的人体行为识别算法在监控系统、智能安防和体育分析等领域具有重要的应用价值。然而,人体行为具有高度复杂性,容易受到外界环境干扰和相机抖动等影响。同时,人体行为识别算法通常需要大量的训练数据,并且视频中丰富的时空信息对模型的特征提取能力提出了较高的要求,使得现有人体行为识别的准确率无法得到保障。因此,本文研究基于改进3D卷积神经网络的高准确率人体行为识别算法,具体内容如下:针对3D卷积神经网络在提升人体行为识别准确性方面的不足,提出基于可变形3D卷积和Bert时序建模的人体行为识别算法。在输入3D卷积网络前对视频数据进行预处理,从视频中提取出固定帧数的图片。首先,对Res Next3D卷积网络进行改进,去掉Res Next3D卷积网络最后的时态全局平均池化层。采用了残差连接加快训练速度,并提高模型的性能。采用分组卷积结构减少参数量,提高模型的效率和性能。引入可变形卷积,增强Res Next3D卷积神经网络对不规则目标的建模能力。此外,引入Bert时序建模用于提取时间信息,将Res Next3D和DCNv4融合得到的视频帧序列进行位置编码,通过将位置编码与原始输入相加,以获得带有位置信息的特征序列,从而为分类任务提供了更为精确的识别标志。通过多头注意力机制并行运行多个注意力,有效捕获输入序列中的多元关系和信息,增强了模型的表达和泛化能力,同时提升了计算效率。Bert中的位置前馈网络有助于模型更有效地处理和理解输入数据,从而提高预测性能。最后,在HMDB51数据集上对算法进行了性能测试,取得了77.32%的测试准确率和0.86的模型损失函数值,表明算法在提升人体行为识别准确率方面取得了显著成效。针对人体行为识别模型在时空特征提取方面存在的不足,提出基于通道优先卷积注意力和Res Next3D的人体行为识别算法。首先,将Res Next3D卷积网络末尾的时态全局平均池化层删除,Res Next3D卷积网络采用了残差连接的设计和分组卷积结构,残差连接有助于解决深度神经网络的梯度消失问题,分组卷积有助于提高模型的性能。接着,为了提高注意力机制对关键特征的关注能力,对注意力机制进行改进,将通道注意力中原始的Sigmoid替换为Hard-Sigmoid,在空间注意力中添加了多尺度深度可分离卷积模块。将改进后的注意力机制嵌入到Res Next3D网络中,使网络更多的关注人体行为所在区域,减少背景对人体行为识别的干扰。通过结合通道优先卷积注意力机制,提高了模型对于视频中复杂时空信息的抽取能力。随后,将原始的SGD优化器替换为适用于Res Next3D网络的Adam W优化器,以实现更好的收敛性能和更高的泛化能力。通过采用Poly Loss替代传统的交叉熵损失函数,模型在面对类别分布不均的数据集上能够显著提升其在分类任务上的性能。最后,将改进的通道优先卷积注意力和Bert时序建模进行融合,构建Res Next3D卷积人体行为识别模型,在HMDB51数据集上最终准确率达到了77.58%,模型损失函数值为0.88,该算法显著提升了模型在时空特征提取方面的能力。

关键词：人体行为识别 3D卷积神经网络可变形卷积 Bert时序建模注意力机制

基于ISSA-VMD的地铁构架应力谱门槛值自适应确定方法

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中国铁道科学 2024年第4期45卷 180-188页

作者：薛海叶层林和永峰陈江涛兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

针对地铁构架应力谱编制过程中小应力循环舍弃缺乏标准可依的问题,提出基于改进麻雀搜索算法(ISSA)和应力-时间历程信号变分模态分解(VMD)的应力谱门槛值自适应确定方法。首先,通过融合Tent混沌映射、鱼鹰优化算法和柯西变异策略改进麻... 详细信息

针对地铁构架应力谱编制过程中小应力循环舍弃缺乏标准可依的问题,提出基于改进麻雀搜索算法(ISSA)和应力-时间历程信号变分模态分解(VMD)的应力谱门槛值自适应确定方法。首先,通过融合Tent混沌映射、鱼鹰优化算法和柯西变异策略改进麻雀搜索算法,从而避免陷入局部最优,提高分析效率;其次,采用ISSA优化VMD的分解个数和惩罚因子,实现关键参数确定;最后,根据最优参数组合,对应力信号进行VMD分解,并结合疲劳损伤占比、均方根和均方误差等参数对分解得到不同分量信号的中心频率进行综合分析,提取损伤占比较大的信号频率作为截止频率,从频域层面实现小应力门槛值的确定。结果表明:采用此方法确定的小应力门槛值使得应力雨流循环总数降低17.1%,实际损伤较传统方法所得结果减少7.8%,在有效反映应力所造成疲劳效应的同时保留了应力循环特性,提高了应力谱编制效率,从而为地铁构架应力谱编制过程中小应力门槛值的合理确定提供了参考。

关键词：地铁构架应力谱小应力门槛值疲劳损伤 ISSA-VMD

以问题为导向推动学生全面发展——以“周期函数”的教学设计为例

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数学教学通讯 2024年第9期 48-49页

作者：林廉峰福建省永泰县第二中学 350703

问题在诱发学生思考、锻炼学生思维能力、提升学生数学素养等方面具有突出的价值.在实际教学中,教师应从教学实际出发,将教学内容问题化,让学生在问题的驱动下积极思考、主动探索,进而全面深刻地理解相关内容,有效提高学生的学习品质和... 详细信息

问题在诱发学生思考、锻炼学生思维能力、提升学生数学素养等方面具有突出的价值.在实际教学中,教师应从教学实际出发,将教学内容问题化,让学生在问题的驱动下积极思考、主动探索,进而全面深刻地理解相关内容,有效提高学生的学习品质和数学素养.

关键词：问题思考数学素养

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数字平台自治的边界重构及政府监管策略研究

中国科学院院刊 2024年第3期39卷 488-497页

作者：董纪昌战飞扬李伟郭金录刘颖中国科学院大学经济与管理学院北京100190 中国科学院大学数字经济监测预测预警与政策仿真教育部哲学社会科学实验室(培育) 北京100190 高等教育出版社北京100120

数字平台是数字时代最重要的组织形式。如何厘清数字平台自治与政府监管的边界,有效发挥数字平台的秩序维护职能,是数字经济治理的关键问题。文章首先从数字平台自治的背景出发,介绍了数字平台自治的基本模式和其面临的监管挑战;然后,... 详细信息

数字平台是数字时代最重要的组织形式。如何厘清数字平台自治与政府监管的边界,有效发挥数字平台的秩序维护职能,是数字经济治理的关键问题。文章首先从数字平台自治的背景出发,介绍了数字平台自治的基本模式和其面临的监管挑战;然后,通过对美国和欧盟数字平台自治的监管理论和法律政策进行比较分析,总结了不同监管模式的优缺点;最后,针对当前我国数字平台自治边界较为模糊,政府监管出现过度包容和过度管制的两难困境,提出在重构治理边界的基础上,由粗放式的刚性监管向审慎的柔性监管转变、由命令式监管向合作式监管转变、由事后监管向全流程监管转变的政策建议。同时,文章主张提升数字平台的合规经营水平,使其实现自我规制和主动合规,以期促进我国数字平台经济规范、健康、可持续发展。

关键词：数据要素数字平台平台经济平台自治合规监管

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1×2抛物线型多模干涉功分器的设计

激光杂志 2024年

作者：王浩宇吕桓林梁艳峰刘芳旭刘硕大连工业大学

基于硅基槽波导结构的多模干涉耦合器受到了广泛的关注。本文提出了一种Si-SiO2槽波导结构的1×2多模干涉功分器，将耦合区设计为抛物线型结构，输入/输出波导与耦合区之间引入锥形结构，且将输出端的锥形波导设计为不等宽结构，来改善... 详细信息

基于硅基槽波导结构的多模干涉耦合器受到了广泛的关注。本文提出了一种Si-SiO2槽波导结构的1×2多模干涉功分器，将耦合区设计为抛物线型结构，输入/输出波导与耦合区之间引入锥形结构，且将输出端的锥形波导设计为不等宽结构，来改善附加损耗和不均衡度。通过本征模式展开法（EME），对器件进行仿真。结果表明，该器件可以完整的应用在C波段（1530～1565 nm），附加损耗仅有0.036 dB，具有良好的特性，可应用于光网络系统中。

关键词：功分器槽波导多模干涉耦合器 C波段

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基于KFESO的四轮主动转向积分滑模控制

汽车工程 2024年第1期46卷 100-108,119页

作者：邓斌李维汉吴迪张冰战赵韩安徽省数字化设计与制造重点实验室合肥230009 合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 合肥工业大学机械工程学院合肥230009

为消除参数不确定和外部不确定扰动对四轮转向车辆操纵稳定性的影响,提出了一种基于卡尔曼扩张状态观测器的四轮主动转向非线性积分滑模控制(KFESO-ISMC)方法。首先设计了一种卡尔曼扩张状态观测器(KFESO),实现了车辆状态观测以及外部... 详细信息

为消除参数不确定和外部不确定扰动对四轮转向车辆操纵稳定性的影响,提出了一种基于卡尔曼扩张状态观测器的四轮主动转向非线性积分滑模控制(KFESO-ISMC)方法。首先设计了一种卡尔曼扩张状态观测器(KFESO),实现了车辆状态观测以及外部扰动估计,克服了传统卡尔曼滤波算法对模型参数精度的依赖的缺点。其次为降低外部扰动引起的车辆状态的跟踪误差,将KFESO观测的系统总扰动补偿到控制输入;并为实现全局鲁棒控制和抑制积分饱和现象,设计了四轮主动转向非线性积分滑模控制方法。最后,硬件在环试验结果表明:在存在内外部不确定扰动情况下,KFESO观测器具有较高的观测精度;在四轮主动转向操纵稳定性的控制方面,KFESOISMC方法相比LQR和ISMC方法具优良的抗扰性能。

关键词：四轮主动转向线控转向扰动观测器卡尔曼滤波积分滑模控制

中西医结合治疗椎基底动脉扩张延长症合并缺血性卒中1例

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中国中西医结合杂志 2024年第3期44卷 369-372页

作者：王一战姬旭陈鹏刘慧林刘清泉王鑫郭妍刘宏伟首都医科大学附属北京中医医院针灸中心北京100010 北京中医医院顺义医院脑病科北京101399

椎基底动脉扩张延长症(vertebrobasilar dolichoectasia,VBD)是一种以椎动脉颅内段和(或)基底动脉显著扩张、延长、迂曲为特征,属于少见的不可逆的颅内血管病变。VBD合并缺血性脑卒中综合预后不良,现代医学在治疗上存在争议,常规剂量的... 详细信息

椎基底动脉扩张延长症(vertebrobasilar dolichoectasia,VBD)是一种以椎动脉颅内段和(或)基底动脉显著扩张、延长、迂曲为特征,属于少见的不可逆的颅内血管病变。VBD合并缺血性脑卒中综合预后不良,现代医学在治疗上存在争议,常规剂量的抗血小板聚集或抗凝治疗,可能增加脑出血风险[1]。本例患者运用中西医结合的治疗方式,日常生活能力明显改善,正常回归社会,取得满意疗效,现报道如下。病例简介患者男,45岁,因“突发右侧肢体力弱伴语言不利17 h”于2022年10月4日就诊于北京中医医院急诊。患者17 h前(2022年10月3日21时)安静状态下出现右侧肢体力弱,行走右偏,语言欠流利,未重视及就诊。后上述症状进展加重,右侧肢体抬举费力,行走拖沓、语言含糊明显,右侧口角下垂,于北京中医医院急诊完善脑MRI结果提示:(1)左侧桥脑脑梗死(急性期)可能性大;(2)基底动脉延长扩张症可能(图1)。

关键词：北京中医医院椎基底动脉扩张延长症口角下垂缺血性卒中安静状态颅内血管病变日常生活能力预后不良

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