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基于改进YOLOv5的路面病害检测模型

土木工程学报 2024年第2期57卷 96-106页

作者：何铁军李华恩东南大学智能运输系统研究中心江苏南京211189

为进一步提高路面病害检测精度,文章在YOLOv5的基础上,提出针对路面病害特征改进的检测模型Pavement Damage-YOLO(PD-YOLO)。PD-YOLO在网络结构中引入Space-to-depth层,以适应低分辨率和路面病害目标小的检测任务。此外,模型在池化层利... 详细信息

为进一步提高路面病害检测精度,文章在YOLOv5的基础上,提出针对路面病害特征改进的检测模型Pavement Damage-YOLO(PD-YOLO)。PD-YOLO在网络结构中引入Space-to-depth层,以适应低分辨率和路面病害目标小的检测任务。此外,模型在池化层利用SPPFCSPC,在特征提取时获取不同的感受野,有效解决路面病害检测图像中目标大小差异较大的情况;在特征融合层引入ASFF模块使模型自适应学习不同特征间的联系,加强模型对病害目标区域的关注度。在对多组测试数据集测试中,与YOLOv5相比,PD-YOLO模型同时提高了检测结果的准确率、召回率、F1值以及mAP@0.5值,证明了PD-YOLO有着更强的特征提取能力和特征融合能力,在路面病害的检测上有更优越的表现。

关键词： PD-YOLO 路面病害目标检测深度学习 SPD模块

基于容积闭环控制的颗粒农产品加料定量方法研究

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农业机械学报 2024年

作者：王嘉恩厦门大学嘉庚学院机电工程与自动化学院

针对颗粒农产品定量加料精度低、自动化程度不高等问题，分析了常见颗粒农产品的物理特性，采用了以体积估计质量的定量方法，并在控制系统中引入闭环控制方案，研制了一种颗粒农产品的动态定量加料设备。该设备主要由具有可变容积量杯... 详细信息

针对颗粒农产品定量加料精度低、自动化程度不高等问题，分析了常见颗粒农产品的物理特性，采用了以体积估计质量的定量方法，并在控制系统中引入闭环控制方案，研制了一种颗粒农产品的动态定量加料设备。该设备主要由具有可变容积量杯结构的定量装置、传送与分流机构以及复检称重秤等部分组成，在阐述机械本体结构和工作原理的基础上，提出了一种基于历史离散数据拟合预测误差的闭环控制算法，当复检工序检测到加料质量与目标质量存在差值时，可通过闭环控制系统补偿修正定量加料工序的量杯容积，从而减小定量加料的误差。实验结果表明，该设备可实现颗粒农产品的高精度动态定量加料，具有抗扰动和自适应能力。以大米、黄豆、芸豆为实验对象，在旋转盘转速为4 r/min的工作条件下，经过3组的闭环反馈调节，加料质量误差可稳定控制在 1% 以内，定量精度远高于国家定量包装商品允许短缺量的要求。

关键词：农产品颗粒料定量加料闭环控制最小二乘法丝杠螺母副

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基于三维关键点投票的物体位姿估计方法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第3期57卷 291-300页

作者：王太勇于恩霖天津大学机械工程学院天津300350 天津仁爱学院天津301636

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像... 详细信息

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像中的纹理特征,使用点云特征提取网络计算深度图中的点云特征,进行几何特征与纹理特征计算后,回归计算点云的关键点投票及实例语义信息.然后,通过投票聚类方式计算每个实例的所属类别和关键点位置.将RGB-D图像中的颜色信息与几何信息分别计算,由于后续操作需要充分考虑像素及点云的局部信息与全局信息,分别使用改进后的残差神经网络和RIPoint(residuals inverted point)网络提取数据特征.采用神经网络中的特征融合方法将颜色信息与几何信息充分提取,为后续模块提供更有效的点云特征.使用深度霍夫投票算法与均值偏移聚类算法计算实例的三维关键点坐标.最后,利用最小二乘拟合方法计算预测三维关键点的物体位姿参数.在LineMOD数据集和YCB-Video数据集上进行测试,实验结果表明:与六自由度物体位姿估计方法相比,本文模型预测的物体位姿准确率高于其他方法,平均准确率分别达到99.5%和96.9%.网络同时基本满足实时性要求,完成一帧RGB-D图像的多实例物体位姿估计时间需0.06 s.

关键词：物体位姿估计深度学习机器视觉点云

杜预对《春秋》政治合法性的重建——以《春秋左氏传序》为中心

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孔子研究 2024年第2期 37-48,156,157页

作者：张立恩西北师范大学马克思主义学院暨哲学学院兰州730000

在《春秋》诠释史上,回应《春秋》的政治合法性问题成为构建新《春秋》诠释体系的基本前提。汉代公羊家董仲舒、何休等提出的孔子素王、《春秋》为汉制法等观点建立起《春秋》的政治合法性。晋代杜预虽然与他们一样主张《春秋》为孔子... 详细信息

在《春秋》诠释史上,回应《春秋》的政治合法性问题成为构建新《春秋》诠释体系的基本前提。汉代公羊家董仲舒、何休等提出的孔子素王、《春秋》为汉制法等观点建立起《春秋》的政治合法性。晋代杜预虽然与他们一样主张《春秋》为孔子“制作之文”,但认为公羊家以上说法无异于以孔子为乱臣贼子,故杜预认为《春秋》非“天子之事”,而是史官之事,孔子“制作之本意”是要替代史官遵周公之志而修正鲁史。为证其说,杜预构设了《春秋》的三种存在形态:周德未衰时之《春秋》、周德已衰时之《春秋》及孔子之《春秋》。周德已衰时之《春秋》的出现构成孔子作《春秋》的必要条件。孔子之《春秋》与周德未衰时之《春秋》同遵周公之制,具有相同属性,因此,孔子之《春秋》在本质上是鲁史。杜预此举又出现两个问题:一是,据其将韩宣子所见鲁《春秋》视为“周之旧典礼经”,则周德未衰时之《春秋》与周德已衰时之《春秋》难以相容;二是,如其所述,史之策书皆君所命,因而孔子何以具有替代史官著史的政治合法性又成为其需要回答的一个问题。

关键词：《春秋》孔子杜预政治合法性

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数字智能与人机软融合知识生产范式

学术界 2024年第6期 70-79页

作者：王天恩上海大学哲学系上海200444

作为信息数字编码发展的产物,大数据为人机软融合提供了意想不到的发展契机。正是人机软融合,催生了相应的知识生产范式。范式是哲学研究的重要主题,研究数字智能技术与知识生产范式的变革本身就是哲学的使命。人机软融合知识生产范式... 详细信息

作为信息数字编码发展的产物,大数据为人机软融合提供了意想不到的发展契机。正是人机软融合,催生了相应的知识生产范式。范式是哲学研究的重要主题,研究数字智能技术与知识生产范式的变革本身就是哲学的使命。人机软融合知识生产范式即人工智能通过大数据纳入人类智能形塑的数据资源生成数字智能,人类与数字智能协同进行知识生产的范式。在人机软融合知识生产范式基础上,进一步深入到信息层次,不仅可以对“数字”“数字智能”和“人机软融合”有更到位的理解,而且可以对哲学知识生产范式的发展有一个更高层次的整体观照。在哲学层次,人机软融合知识生产范式在很多方面有新的发展:一是量化整体把握;二是“苏格拉底式对话”的人机软融合机制;三是默会知识的数字编码明述化;四是人类自我认识具体机制的人机软融合建立。

关键词：人机软融合知识生产范式数字智能哲学

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智能汽车轨迹跟踪多目标显式模型预测控制

汽车工程 2024年第5期46卷 784-794,815页

作者：赵树恩王盛冷姚重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063

针对现有智能汽车轨迹跟踪控制算法难以同时保证跟踪精确性、横向稳定性、舒适性以及控制实时性的问题,提出了一种基于多目标优化和显式模型预测控制理论的轨迹跟踪控制策略(MO-EMPC)。首先,建立考虑跟踪精确性、横向稳定性、舒适性的... 详细信息

针对现有智能汽车轨迹跟踪控制算法难以同时保证跟踪精确性、横向稳定性、舒适性以及控制实时性的问题,提出了一种基于多目标优化和显式模型预测控制理论的轨迹跟踪控制策略(MO-EMPC)。首先,建立考虑跟踪精确性、横向稳定性、舒适性的多目标函数及约束。然后,针对传统MPC控制实时性低的问题,设计基于EMPC的多目标优化轨迹跟踪控制器,通过引入多参数二次规划(MPQP)理论,将反复在线优化求解过程转化为等价的分段仿射系统(PPWA),离线计算得到最优显式控制律以供实时控制调用,减少在线运算时间。最后,基于CarSim/Simlink联合仿真方法,将所设计控制器的轨迹跟踪多目标优化效果与MPC控制效果进行对比验证。研究结果表明,所提出的轨迹跟踪策略在保证良好的跟踪精度前提下,横向稳定性、舒适性方面的表现更优于MPC控制器,且算法在线运行速度提高56.63%。

关键词：汽车工程轨迹跟踪多目标优化智能车辆显式模型预测控制

中华民族共同体的内涵界定、时代意蕴及建设方略

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社会科学家 2024年 32-37页

作者：赵恩爝北京交通大学马克思主义学院

中华民族共同体是中国各民族聚合而成的统一的有机整体，其本质是以实现中华民族伟大复兴为“共同善”的命运共同体。作为新时代我们党提出的重要战略任务，建设中华民族共同体对国内和国际两个方面都具有重要的时代价值和深远的影响作... 详细信息

中华民族共同体是中国各民族聚合而成的统一的有机整体，其本质是以实现中华民族伟大复兴为“共同善”的命运共同体。作为新时代我们党提出的重要战略任务，建设中华民族共同体对国内和国际两个方面都具有重要的时代价值和深远的影响作用：首先，为平衡两类民族主义提供支点；其次，为全面建成社会主义现代化强国汇聚力量；第三，为构建人类命运共同体开创新思路。因此，必须从强化政治认同、坚定共同理想、巩固“多元一体”、共筑精神家园等多个维度推动中华民族共同体建设。

关键词：中华民族中华民族共同体中华民族伟大复兴社会主义现代化强国多元一体

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中国城市数字经济发展的资源配置效应

中国软科学 2024年第7期 110-121页

作者：张志易恩文王军西南财经大学经济学院

优化资源配置是建设全国统一大市场的基本目标，基于市场价格、竞争与风险机制的市场化视角，以中国城市数字经济发展实践为基础，构建“数字经济—市场化—资源配置”的理论分析框架，并运用全国地级市样本数据，在测算城市数字经济和... 详细信息

优化资源配置是建设全国统一大市场的基本目标，基于市场价格、竞争与风险机制的市场化视角，以中国城市数字经济发展实践为基础，构建“数字经济—市场化—资源配置”的理论分析框架，并运用全国地级市样本数据，在测算城市数字经济和资源配置效率指数的基础上实证分析。实证发现：中国城市数字经济发展显著改善了资源配置扭曲，这一结论在考虑指数测度误差、内生性问题以及外生政策冲击等因素后依然成立；市场化是数字经济提高资源配置效率的有效途径；数字经济对资源配置扭曲的优化效应存在边际递减的非线性特征，且在优化效应的结构差异上存在“资本—产品—劳动力”的递进逻辑；中国城市数字经济发展能够改善城市间产品和资本配置扭曲相互强化的内生交互循环，但也可能因城市间的“虹吸效应”导致劳动力配置在空间上产生“新扭曲”现象。

关键词：资源配置效率城市数字经济市场化全国统一大市场

可见光促进惰性碳-氢键对羰基的加成反应进展

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有机化学 2024年第1期44卷 54-69页

作者：童红恩郭宏宇周荣太原理工大学化学学院太原030024

仲醇和叔醇是重要的有机化合物,其结构普遍存在于具有生物活性的天然产物和药物分子中,且可以作为上游原料制备多种高附加值化学品.在众多合成方法中,醛酮的亲核加成反应是合成此类化合物最有效的方法之一,但通常需要使用预官能化底物,... 详细信息

仲醇和叔醇是重要的有机化合物,其结构普遍存在于具有生物活性的天然产物和药物分子中,且可以作为上游原料制备多种高附加值化学品.在众多合成方法中,醛酮的亲核加成反应是合成此类化合物最有效的方法之一,但通常需要使用预官能化底物,不仅效率较低,且原子经济性不高.可见光催化的兴起,为惰性碳-氢键的活化提供了一种温和高效的方法,促进了惰性碳-氢键直接对醛酮加成反应的发展,推动仲醇和叔醇的合成进入新的阶段.根据反应机理的不同,分别对经由还原性自由基-极性交叉、自由基-自由基交叉偶联和自由基加成机制的三类可见光诱导的惰性碳-氢键对羰基的加成反应进行了综述,并对该领域的局限性和未来发展方向做出了简要分析.

关键词：仲醇叔醇可见光催化还原性自由基-极性交叉自由基-自由基交叉偶联自由基加成