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基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划

智能系统学报 2024年

作者：郭利进李强天津工业大学控制科学与工程学院

针对传统RRT*算法收敛速率较慢，且不适用于动态场景等问题，提出一种基于目标点偏置和冗余节点删除的改进RRT*算法，用于解决移动机器人快速找到无碰撞最优路径的问题。此算法在RRT*算法基础上，首先对采样点进行优化处理，保证路径最... 详细信息

针对传统RRT*算法收敛速率较慢，且不适用于动态场景等问题，提出一种基于目标点偏置和冗余节点删除的改进RRT*算法，用于解决移动机器人快速找到无碰撞最优路径的问题。此算法在RRT*算法基础上，首先对采样点进行优化处理，保证路径最优的同时减少搜寻时间；其次引入路径节点最大值概念，删除扩展树冗余节点以提高算法效率；最后结合DWA算法提高路径的安全性和平滑性，实现对动态障碍物的避障。通过3种不同地图下的仿真验证，改进算法能有效提升路径质量，且大幅降低运行时间。

关键词：移动机器人动态环境最优路径 RRT*算法 DWA算法冗余节点安全性平滑性

历史契会、时代适变与文化本体特征——论桐城派存续演变的机理

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江淮论坛 2024年第1期 146-153页

作者：罗时进张浩苏州大学文学院江苏苏州215123

每一个文学流派都是在一定的文化传统中发展起来的。文化传统既有时间性,呈现出历史深度;也有空间性,表现出地域广度。桐城派从清代早期至清末民初历时之长,自成传统,但探测其历史深度与广度,则需要置于民族文化的大传统中。由此可以发... 详细信息

每一个文学流派都是在一定的文化传统中发展起来的。文化传统既有时间性,呈现出历史深度;也有空间性,表现出地域广度。桐城派从清代早期至清末民初历时之长,自成传统,但探测其历史深度与广度,则需要置于民族文化的大传统中。由此可以发现桐城派历史契会与时代适变的文学智慧与思想智慧,同时从文化哲学层面理解桐城派是如何在不同条件下被承认,如何在观念纷争中被接受的。天下学者多归向桐城派,并更嬗递引至两个世纪,成为极为突出的文学现象,今天仍然需要深入思考。

关键词：桐城派历史契会适时因变本体特征

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海上浮式风机多体系统耦合动力模型研究

振动工程学报 2024年第1期37卷 20-30页

作者：李书进郑达成孔凡武汉理工大学土木工程与建筑学院湖北武汉430070 合肥工业大学土木与水利工程学院安徽合肥230009

海上浮式风机是近年来随着海上风电的快速发展,为了捕获深海更丰富、更持久的风能而提出的一种风力发电装置,已成为当今风能开发的主要方向。作为一种多体系统,由于海上浮式风机结构特殊,加上环境复杂,对其进行准确的计算和分析尤为重... 详细信息

海上浮式风机是近年来随着海上风电的快速发展,为了捕获深海更丰富、更持久的风能而提出的一种风力发电装置,已成为当今风能开发的主要方向。作为一种多体系统,由于海上浮式风机结构特殊,加上环境复杂,对其进行准确的计算和分析尤为重要。本文对海上浮式风机的耦合动力模型进行了研究,建立了复杂工况下Spar型海上浮式风机改进的14-DOF耦合动力模型,包括气动力模块、水动力模块和结构分析模块等,用于扩展其适用范围和准确计算风机的动力响应,并通过数值仿真对所建模型进行了分析和验证。主要的改进有:不对平台和塔架的转动角度作小量近似,扩展其适用范围;考虑角速度和欧拉角速度的换算关系,不作等化处理。此外,所建模型考虑风机叶片扭转角对叶片变形的影响,得到了较为准确的叶片面内外响应。同时采用线性势流理论对水动力进行计算,较之Morison方程适用性更广。仿真分析表明,本文所建模型可以更准确地计算海上浮式风机系统的动力响应,且具有更广的适用范围。

关键词：海上浮式风机多体系统气动力分析水动力分析耦合模型

信号丰度里的真实世界——对郭元林教授批评的回应

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哲学分析 2024年第5期15卷 14-22,196页

作者：韩永进天津大学马克思主义学院

针对郭元林教授对《自然智能的信号博弈逻辑》一书提出的四个问题,就信号是存在之存在、自然智能的自然发生、智能绝对二分论、中西方知识思维二分法作出一些解释性回应,寄望该书的读者能通过这种提问与回应,走出信号极限思维构造的虚... 详细信息

针对郭元林教授对《自然智能的信号博弈逻辑》一书提出的四个问题,就信号是存在之存在、自然智能的自然发生、智能绝对二分论、中西方知识思维二分法作出一些解释性回应,寄望该书的读者能通过这种提问与回应,走出信号极限思维构造的虚幻世界,走进信号丰度里的真实世界。

关键词：信号丰度结构共体自然智能模糊计量

基于双层LSTM的泥水盾构掘进运行状态监测方法研究与应用

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隧道建设（中英文） 2024年第8期44卷 1576-1586页

作者：刘四进中铁十四局集团有限公司山东济南250101

为降低盾构隧道施工过程中对施工人员经验的依赖程度,提高施工的安全性和稳定性,提出基于双层长短期记忆网络(long short-term memory,LSTM)的盾构掘进运行状态监测方法。首先,在建模之前对数据进行预处理,结合极致梯度提升(XGBoost)算... 详细信息

为降低盾构隧道施工过程中对施工人员经验的依赖程度,提高施工的安全性和稳定性,提出基于双层长短期记忆网络(long short-term memory,LSTM)的盾构掘进运行状态监测方法。首先,在建模之前对数据进行预处理,结合极致梯度提升(XGBoost)算法和经验知识,从运行变量中筛选出推力、贯入度、转矩、推进速度等各模块重要的特征变量及其相关变量,以此作为盾构掘进运行状态监测模型的输入,并以盾构关键特征变量作为监测模型的输出;然后,采用深度学习方法,建立双层LSTM故障监测模型,提取环内以及环间的时序关联特征,构建监测统计量T2和Espe,对不同情况下的数据设定不同的监测策略;最后,将模型应用于济南黄河隧道东线工程中,对本文所建立的模型进行验证,并与无时序特征学习的自动编码器模型AE(auto encoder)、单层LSTM模型以及其他算法的监测效果进行比较。研究结果表明:对于正常掘进环,双层LSTM方法的误报率进状态异常环,双层LSTM的监测准确率达到91.6%,验证了本文方法对于盾构隧道掘进运行状态监测的有效性。

关键词：泥水盾构掘进运行状态时序关联分析双层LSTM

重频大电流下金属化膜脉冲电容器温升累积效应研究

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中国电机工程学报 2024年第5期44卷 2068-2076,I0035页

作者：李长云刘超群于永进山东科技大学电气与自动化工程学院山东省青岛市266590

电磁发射技术中通常要求脉冲功率电源具有数十千安幅值、数毫秒脉宽的脉冲电流,并且具备重复频率连续发射能力。金属化薄膜电容器因其储能密度高、使用寿命长而被广泛应用于脉冲电源系统。根据脉冲电容器的结构及脉冲电源的工作模式,该... 详细信息

电磁发射技术中通常要求脉冲功率电源具有数十千安幅值、数毫秒脉宽的脉冲电流,并且具备重复频率连续发射能力。金属化薄膜电容器因其储能密度高、使用寿命长而被广泛应用于脉冲电源系统。根据脉冲电容器的结构及脉冲电源的工作模式,该文首先建立脉冲电容器的发热及散热模型;然后,在多物理场仿真软件COMSOL Multiphysics 5.6中建立瞬态温度场模型,并结合现有实验结果验证模型有效性,进而讨论重复频率脉冲放电应用中金属化膜脉冲电容器内部温升的累积现象。结果表明:在脉冲放电峰值1 kA、环境温度15℃、金属膜厚4 nm条件下,以12次/min的重复频率、30 s时间间隔连续工作10次后,脉冲电容器芯子最大温升为22.9℃。在此基础上,仿真分析环境温度、重复频率、脉冲电流峰值、电极厚度四方面因素对脉冲电容器温升的影响。该模型给出重频大电流下脉冲电容器内部瞬态发热规律,可为脉冲电容器合理运行和优化设计提供参考。

关键词：电磁发射脉冲电容器重复频率有限元累积效应

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竞争性压力与制度互补性:构建中国制度型开放的政治经济学

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国际政治研究 2024年第1期45卷 46-64,6页

作者：朱杰进复旦大学国际关系与公共事务学院 200433 复旦大学一带一路及全球治理研究院 200433

推进制度型开放是中国实施高水平对外开放战略的重要组成部分。同样是针对国际通行规则,中国在反洗钱领域的制度型开放水平较高,在公司治理领域的制度型开放水平中等,而在出口信贷领域的制度型开放水平较低。造成这一差异的原因与中国... 详细信息

推进制度型开放是中国实施高水平对外开放战略的重要组成部分。同样是针对国际通行规则,中国在反洗钱领域的制度型开放水平较高,在公司治理领域的制度型开放水平中等,而在出口信贷领域的制度型开放水平较低。造成这一差异的原因与中国制度型开放水平的两大关键性变量密不可分,即竞争性压力和制度互补性。在反洗钱领域,中国面临金融市场准入等方面的竞争性压力较大,“金融行动特别工作组”的“40+9”反洗钱规则与中国金融市场的制度互补性较强,导致中国制度型开放水平较高;在公司治理领域,中国面临加入世贸组织谈判等方面的竞争性压力较大,而《经合组织公司治理原则》与中国国有企业的制度互补性较弱,使得中国制度型开放水平中等;在出口信贷领域,中国面临的竞争性压力较小,而出口信贷“君子协定”与中国政策性金融制度的互补性较弱,使得中国制度型开放水平较低。

关键词：国际政治经济学制度型开放竞争性压力制度互补性反洗钱公司治理出口信贷

提升中国共产党制度领导力:领导主体作用与制度功能的互嵌共融

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行政论坛 2024年第1期31卷 151-160页

作者：张立进西安科技大学马克思主义学院陕西西安710054

发挥制度领导力的理论价值,对提升中国共产党的执政能力和领导水平、推进国家治理体系和治理能力现代化以及社会主义政治文明建设具有重大而深远的意义。深刻把握制度领导力的核心意涵,从领导主体与制度相结合的维度来探讨提升中国共产... 详细信息

发挥制度领导力的理论价值,对提升中国共产党的执政能力和领导水平、推进国家治理体系和治理能力现代化以及社会主义政治文明建设具有重大而深远的意义。深刻把握制度领导力的核心意涵,从领导主体与制度相结合的维度来探讨提升中国共产党制度领导力,其路径在于增强领导主体的制度意识、完善领导主体发挥作用的制度机制和提高领导主体的制度能力。基于领导主体意识、制度、能力的三个维度,对提升制度领导力进行研究,揭示了制度领导力的本质,有助于广大党员干部深化对中国共产党执政规律、社会主义建设规律、人类社会发展规律的认识,把握新时代中国共产党建设的目标和方向,增强理论自觉和实践自觉。

关键词：中国共产党政党治理制度领导力领导主体制度机制

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现代体育断想

体育学刊 2024年第5期31卷 16-21页

作者：王广进华南师范大学体育科学学院广东广州510006

体育是现代社会系统的子系统,应从系统角度解读它的要素、结构和功能。研究认为:(1)现代体育是工业革命的产物,是一些规则统一的体育活动,逐步在世界范围内传播的结果。(2)现代体育是社会文化大系统下的“二级”存在,它是适应大系统诸... 详细信息

体育是现代社会系统的子系统,应从系统角度解读它的要素、结构和功能。研究认为:(1)现代体育是工业革命的产物,是一些规则统一的体育活动,逐步在世界范围内传播的结果。(2)现代体育是社会文化大系统下的“二级”存在,它是适应大系统诸多“一级”子系统要求的结果,包括适应工业生产对身心的要求、工业时代对社会治理的要求、政治对博弈舞台的要求、经济对承载平台的要求、休闲对娱乐项目的要求、教育对育人内容的要求、宗教对传播手段的要求、战争对躯体培养的要求。(3)社会文化一定程度上体现对体育的适应,如古希腊雕塑、文学、音乐、哲学、阶层标识等对古代奥运会的适应,现代服饰、器械、医学、政治对现代体育的适应。(4)现代体育包含4要素,即体育技术的经济性、时空人为限制的规范性、器械外显的识别性、规则设置的胜负原则。(5)体育项目是指以体育技术、时空限制、器械和规则等要素组合成的,以体育技战术为手段获取自由社会的有机体;现代体育是指以体育项目为中介,满足人类对极限追求的社会现象。

关键词：现代体育体育项目社会文化功能论