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多功能并联式六轮足救援机器人

机械工程学报 2024年

作者：刘尚非王军政刘冬琛赵江波沈伟汪首坤北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室

针对重大自然灾害救援任务对高机动、大负载和长续航移动机器人平台的需求，提出了多功能并联式六轮足救援机器人。设计了具有气平衡传动连杆的轮腿结构以增强负载能力；采用了高功率密度电池和燃油发电机混合供电的动力系统以提升续航... 详细信息

针对重大自然灾害救援任务对高机动、大负载和长续航移动机器人平台的需求，提出了多功能并联式六轮足救援机器人。设计了具有气平衡传动连杆的轮腿结构以增强负载能力；采用了高功率密度电池和燃油发电机混合供电的动力系统以提升续航能力；搭载了属具可更换的7自由度机械臂以应对搬运、破拆等多种任务需求；搭建了多传感器融合的环境感知平台和基于5G通信网络的远程操作控制平台以实现远程人机交互控制。设计了足式和轮式运动模态以满足机器人的基本运动需求，针对复杂、恶劣的地形条件，设计了变机身高度、变支撑面的轮腿复合运动模态。基于机身动力学模型设计了姿态平稳最优控制器，配合机身高度控制器和足端力跟踪控制器实现了轮腿复合运动时的主动隔振控制。通过气平衡节能测试验证了气平衡传动连杆的节能效用；通过越障、跨沟和主动隔振试验，分别验证了机器人在应对障碍物、沟壑时的越障能力和在斜坡、崎岖地形下的运动稳定性，为机器人应对灾区恶劣环境、完成救援任务奠定了基础。

关键词：轮足机器人气平衡轮腿复合运动主动隔振

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无人机移动自主回收着陆原理及控制方法

机械工程学报 2024年第3期60卷 34-46页

作者：汪首坤许永康陈志华司金戈李斌王军政北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室北京100081 南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室南昌330063

针对无人机回收存在着陆点相对固定、被动回收、灵活性及环境适应性较差等问题,提出了一种无人机全自主的地面移动回收原理,主要包括目标定位、动态轨迹跟踪和的主动柔顺承接,实现野外复杂环境下自主化的无人机动态移动回收。首先,针对... 详细信息

针对无人机回收存在着陆点相对固定、被动回收、灵活性及环境适应性较差等问题,提出了一种无人机全自主的地面移动回收原理,主要包括目标定位、动态轨迹跟踪和的主动柔顺承接,实现野外复杂环境下自主化的无人机动态移动回收。首先,针对难以精确获取无人机动态位置的问题,提出了多传感器信息融合定位和伺服转台聚焦跟踪的目标定位方法;其次,为完成对无人机的快速高精度跟踪,提出了基于无人车和Stewart平台的双级跟踪控制策略;最后,为了解决无人机着陆过程冲击大、重心失稳等问题,设计了基于模型预测的平稳性控制算法和基于自适应变阻抗的柔顺控制算法,在实时调整承接面位姿的同时做到了主动柔顺承接。搭建了由目标定位系统、无人车和Stewart平台组成的原理样机,验证了本原理的可行性及控制算法的有效性,该方案和技术已成功运用于某型号固定翼无人机自主回收。

关键词：无人机移动自主回收目标定位动态轨迹跟踪柔顺承接

井下温度对悬挂器铝质剪切销钉性能的影响研究

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设备管理与维修 2024年第14期 27-29页

作者：田军政中海油田服务股份有限公司天津065201

悬挂器为尾管固井的专用工具,其可靠性对作业成功有重要影响。受井下温度的影响,其稳定性将产生较大波动。以NOV生产的HRS机械脱手工具液锁6082铝质剪切销钉为研究对象,同一温度下分别进行两次剪切测试。选取不同加热温度,对销钉进行加... 详细信息

悬挂器为尾管固井的专用工具,其可靠性对作业成功有重要影响。受井下温度的影响,其稳定性将产生较大波动。以NOV生产的HRS机械脱手工具液锁6082铝质剪切销钉为研究对象,同一温度下分别进行两次剪切测试。选取不同加热温度,对销钉进行加热处理,然后测试试样剪切强度。结果表明,同一颗销钉先后进行两次剪切测试时,剪切强度偏差无明显变化趋势,两次剪切时材料性能稳定;在不同加热温度条件下,随着加热温度上升,剪切强度呈现明显下降的趋势。

关键词：尾管悬挂器高温环境 6082铝合金剪切销钉剪切强度

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企业经济管理中的目标成本管理应用研究

商讯 2024年第15期 88-91页

作者：郭军政河南省地质矿产勘查开发局第四地质矿产调查院

在社会经济持续稳健发展及民众生活水平稳步提升的宏观背景下，市场经济呈现一派繁荣景象。在企业综合管理体系中，经济管理作为核心支柱，其重要性是不言而喻的。目标成本管理作为经济管理的一种精细化手段，其战略地位日益凸显，成为... 详细信息

在社会经济持续稳健发展及民众生活水平稳步提升的宏观背景下，市场经济呈现一派繁荣景象。在企业综合管理体系中，经济管理作为核心支柱，其重要性是不言而喻的。目标成本管理作为经济管理的一种精细化手段，其战略地位日益凸显，成为企业精细控制成本、优化利润结构的关键所在。鉴于此，本文聚焦于企业经济管理中的目标成本管理应用，进行深入系统的研究分析，旨在揭示目标成本管理在企业运营中的复杂机制与深远影响，为企业实现成本结构的优化、利润水平的提升提供理论支持与实践指导。

关键词：企业经济经济管理目标成本

基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用策略

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中国科技经济新闻数据库教育 2024年第6期 0098-0102页

作者：丁军政郑州电子商务职业学院河南郑州450048

本文探讨了基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用。首先阐述了混合教学模式与思政教育的理论基础,进而分析了在机械设计基础课程中实施思政教育混合教学时面临的挑战。文章重点介绍了该模式在机械设计基础课程中的具... 详细信息

本文探讨了基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用。首先阐述了混合教学模式与思政教育的理论基础,进而分析了在机械设计基础课程中实施思政教育混合教学时面临的挑战。文章重点介绍了该模式在机械设计基础课程中的具体应用,包括课程内容的整合、教学方法的创新、思政教育的巧妙渗透、实践环节的强化以及评价体系的建设。通过这些措施,旨在实现专业知识传授与价值引导的有机结合,提升学生的综合素养。

关键词：思政教育混合教学机械设计基础课程内容整合教学方法创新

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思政教育与心理健康教育的融合实践路径探索

大学 2024年第20期 110-113页

作者：王军政吉林农业大学马克思主义学院

综合当前大学生的心理健康问题和高校培养高素质人才的目标，高校要在“大思政”理念的指引下，努力培养高素质、高能力的大学生。在此背景下，探索思政教育与心理健康教育的融合实践路径具有重要意义。文章首先阐述了对大学生思政教育... 详细信息

综合当前大学生的心理健康问题和高校培养高素质人才的目标，高校要在“大思政”理念的指引下，努力培养高素质、高能力的大学生。在此背景下，探索思政教育与心理健康教育的融合实践路径具有重要意义。文章首先阐述了对大学生思政教育与心理健康教育有机融合的必要性，然后从教育资源、教育方式、课程内容、评估与监督机制、学生自身问题等方面总结了当前思政教育与心理健康教育融合中存在的问题，并有针对性地从明确教学目标、打造优质教师队伍、灵活运用教学方式、整合教育内容、激发学生积极性等方面提出了具体的融合实践路径，具有一定的理论意义和实践价值。

关键词：思政教育心理健康教育融合路径

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某城市河道水质提升设计

工程建设 2024年第4期56卷 56-60页

作者：黄军政台州市城乡规划设计研究院有限公司浙江台州318000

随着城市的发展,城市内很多河道水质变差,因此提升河道水质十分有必要。文章针对某城市河道分析了水质恶化的主要原因,包括面源污染、农村生活污水以及河道底泥污染等,并提出一系列水质提升的技术措施,如水环境改善措施、水生态修复措... 详细信息

随着城市的发展,城市内很多河道水质变差,因此提升河道水质十分有必要。文章针对某城市河道分析了水质恶化的主要原因,包括面源污染、农村生活污水以及河道底泥污染等,并提出一系列水质提升的技术措施,如水环境改善措施、水生态修复措施、基底修复措施、人工湿地构建等。研究表明:通过以上多种措施,可达到削减来水污染物、增强水生植物的生态环境的自净能力以及观赏功能。在此基础上,水体环境可得到长期稳定改善,实现断面水质年均值达到《地表水环境质量标准》中Ⅲ类水质目标。

关键词：水环境改善水生态修复内源基底修复人工湿地构建

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基于事件触发学习的航天器定轨算法

指挥与控制学报 2024年第2期10卷 220-225页

作者：史大威李双汐邹恒光张磊王军政北京理工大学自动化学院北京100081 中国空间技术研究院北京100094

针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精... 详细信息

针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精度的同时降低地面站与航天器双向通信次数,有效节省了航天器通信与计算资源。

关键词：航天器定轨事件触发学习状态估计无迹卡尔曼滤波自适应滤波

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如何构筑中华民族共有精神家园

中国民族教育 2024年第5期 14-17页

作者：牛军政张伟喀什大学马克思主义学院党委喀什大学马克思主义学院

中华民族共有精神家园在本质上属于精神文化认同的范畴,构筑中华民族共有精神家园是铸牢中华民族共同体意识的文化基础和精神内核。坚持习近平文化思想,以中华民族现代性文明建设为统领,深刻把握、理解中华文明的突出特性,传承红色基因... 详细信息

中华民族共有精神家园在本质上属于精神文化认同的范畴,构筑中华民族共有精神家园是铸牢中华民族共同体意识的文化基础和精神内核。坚持习近平文化思想,以中华民族现代性文明建设为统领,深刻把握、理解中华文明的突出特性,传承红色基因,弘扬社会主义核心价值观,实施中华优秀传统文化传承发展工程,加强国家通用语言文字的普及推广,增强文化认同。

关键词：中华民族共有精神家园中华民族共同体意识中华民族现代文明