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基于多模态信息融合的四足机器人避障方法

工程科学学报 2024年第8期46卷 1426-1433页

作者：吕友豪贾袁骏庄圆董琦中国科学技术大学先进技术研究院合肥230026 中国电子科学研究院北京100049

提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自... 详细信息

提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自身的传感数据和外部传感器数据中学习.该模型采用监督和非监督学习技术相结合的方法进行训练,以优化机器人在避障任务中的表现.此外,还创新地引入了Transformer层和注意力机制,使机器人能够有选择地关注相关的传感信息并过滤掉无关信息,提高在未知动态环境中的规划可靠性.该方法在具有不同障碍物、不平坦地形等具有挑战性的模拟环境中进行了评估.实验结果表明,所提出的方法相较于对照组可以显著提高四足机器人的避障成功率.此外,由于引入了注意力机制,所提出的算法在动态未知环境下也具有一定的可靠性,使其在实际应用中更加实用.本文的意义主要在于引入多模态信息融合技术和Transformer层,以提高机器人在避障任务中的表现.通过仿真环境的实验结果显示,该学习策略能够显著改善机器人的运动控制能力,并且多模态Transformer模型进一步增强了其性能使其具备优越的泛化性.此外,进一步的分析和可视化也表明了学习策略利用外部输入进行决策的有效性.

关键词：四足机器人路径规划强化学习信息融合 Transformer

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风能接入电机气隙磁链定向矢量控制技术

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1639-1645页

作者：王嘉豪田玉茹于乃昭哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001 扬州船用电子仪器研究所扬州225001

风能是中国最具潜力的可再生能源之一,而影响风能转化应用的主要因素是风力发电机的控制方法及特性。针对风能转化应用过程中遇到的风力发电机控制方法难以实现对风能的有效捕获问题,提出一种基于气隙磁链定向的矢量控制技术,通过6s/2r... 详细信息

风能是中国最具潜力的可再生能源之一,而影响风能转化应用的主要因素是风力发电机的控制方法及特性。针对风能转化应用过程中遇到的风力发电机控制方法难以实现对风能的有效捕获问题,提出一种基于气隙磁链定向的矢量控制技术,通过6s/2r矢量变换得到旋转坐标系下电机的数学模型;对气隙磁链定向矢量控制技术进行研究,设计电机电流电压混合磁链观测模型,实现对电机转矩与磁通的独立控制;以双Y移30°六相同步电机为例进行仿真分析。结果表明:所提技术在电机空载启动与突加负载时具有较好的稳态性能和动态性能,解决多相电机控制的非线性和耦合性,提高模型的通用性和快速性。

关键词：风电系统六相同步电机矢量坐标变换气隙磁链定向矢量控制

高效镍基有序多孔电极气泡行为可视化观测及性能影响

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化工进展 2024年第2期43卷 680-687页

作者：胡志豪张皓景周叶吴睿上海交通大学中英国际低碳学院上海201306 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

碱性电解水(AWE)制氢是目前应用最广、商业化规模最大的电解水制氢技术,在碱性电解水系统中,突破析氧反应(OER)的性能瓶颈对提升电解水性能有着巨大意义。析气反应中气泡的行为会造成电极电阻的增加、反应时运输阻力的增加及电极电化学... 详细信息

碱性电解水(AWE)制氢是目前应用最广、商业化规模最大的电解水制氢技术,在碱性电解水系统中,突破析氧反应(OER)的性能瓶颈对提升电解水性能有着巨大意义。析气反应中气泡的行为会造成电极电阻的增加、反应时运输阻力的增加及电极电化学活性表面积(ECSA)的减少等影响,特别是在高电流密度下气泡对于析气反应的传质传荷阻力增加十分巨大。在碱性电解水系统中对于电极内部气泡行为的观测研究目前暂有空白。本工作通过电火花放电技术(EDM)制作出了镍基有序多孔电极,实验观测到该结构电极对析气反应中的气泡合并、对通道表面的黏附及排除过程中的禁锢有所抑制。同时,该结构电极在碱性电解水析氧反应中表现出了优异的性能,其在相同高电位下的OER几何电流密度是普通工业用泡沫镍电极的三倍之多,ECSA归一化电流密度能达到11倍之多。本文阐释了在碱性电解水系统中电极内部气泡行为,以及镍基有序孔电极是如何影响电解水性能,为工业上电解水电极设计提供了一个高效可行的方案。

关键词：电解多孔介质析气反应可视化实验两相流

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作为人权的个人信息权益——基于宪法文本的规范解读

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人权 2024年第1期 94-118页

作者：卢震豪清华大学法学院

《国家人权行动计划(2021-2025年)》新增并单独列出了“个人信息权益”的术语,并将它放置到第二部分“公民权利和政治权利”当中。虽然学界结合《个人信息保护法》第1条“根据宪法,制定本法”,对个人信息保护所涉及的宪法上基本权利加... 详细信息

《国家人权行动计划(2021-2025年)》新增并单独列出了“个人信息权益”的术语,并将它放置到第二部分“公民权利和政治权利”当中。虽然学界结合《个人信息保护法》第1条“根据宪法,制定本法”,对个人信息保护所涉及的宪法上基本权利加以论证,但是这种“基本权利说”并没有充分重视对《宪法》第33条“人权条款”的规范解读。与此同时,民法教义也对这种宪法证成提出怀疑,并基于权利与权益的二分对“个人信息权益”的人权适格性提出质疑。基于对客观价值秩序论的反思批判,一种主体性、系统性、历史性、时代性的“人权价值道路”理论证成了个人信息权益的人权属性。这种理论分析了《宪法》第33条的“人权条款”与《宪法》第38条的“人格尊严”在历史中的观念关联性,揭示了人格尊严在“人身(第37条)-住宅(第39条)-通信(第40条)-个人信息”场域所扩散的“差序格局”,从而说明了人权价值道路在数字经济时代中指向了作为人权的个人信息权益。

关键词：宪法个人信息权益人格尊严人权

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激荡风潮:陈嘉庚的现代精神与文化遗产

南洋问题研究 2024年第3期 1-9页

作者： [马来西亚]游俊豪南洋理工大学中文系新加坡639818

陈嘉庚的一生事迹,不但对中国与南洋发挥了重大的双向影响,也体现了中国与世界在经济和社会方面的密切接轨,促进了华人族群传统与现代文明的跨境整合。一方面,他在新加坡发迹起家,成为东南亚经济与商业的翘楚,担任华人社会各类团体的领... 详细信息

陈嘉庚的一生事迹,不但对中国与南洋发挥了重大的双向影响,也体现了中国与世界在经济和社会方面的密切接轨,促进了华人族群传统与现代文明的跨境整合。一方面,他在新加坡发迹起家,成为东南亚经济与商业的翘楚,担任华人社会各类团体的领袖。另一方面,他对中国深度关怀,积极改进社会,参与政治活动。透过现代性与文化遗产两个视角,重新语境化、概念化陈嘉庚作为历史人物的典型意义,以探讨他生平所揭示的现代意识以及所衍生的文化遗产。陈嘉庚一生积极参与中国与南洋两个场域的历史进程,并推动现代经济与教育的发展。在民族思想与国族概念的觉醒浪潮下,陈嘉庚阐释了华人族群的身份认同。陈嘉庚的文化遗产在中国与新加坡得到延续,这表现为陈嘉庚科学奖基金会和陈嘉庚基金的设立,以及一些纪念性的印记与地标。

关键词：陈嘉庚华侨华人现代性文化遗产

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双路单喷口离心喷嘴的雾化特性实验研究

推进技术 2024年

作者：肖锋范育新屠峻豪南京航空航天大学能源与动力学院

为满足燃气轮机喷嘴雾化质量的稳定性以及宽燃油调节范围的双重需求，提出一种双路单喷口离心喷嘴结构。利用高速摄影和马尔文仪，研究了喷嘴在三种供油模式下的流量特性和雾化特性（空气核芯、雾化锥角和索泰尔平均直径（SMD））。研... 详细信息

为满足燃气轮机喷嘴雾化质量的稳定性以及宽燃油调节范围的双重需求，提出一种双路单喷口离心喷嘴结构。利用高速摄影和马尔文仪，研究了喷嘴在三种供油模式下的流量特性和雾化特性（空气核芯、雾化锥角和索泰尔平均直径（SMD））。研究结果表明：双路单喷口离心喷嘴在双路同开时的总燃油流量小于主副油路单独供油时的燃油流量之和，且主副分路的流量占比保持不变。当主副油路旋流件的流道数均为4时，主副分路的流量占比为56.8%:43.2%。与副油路单开相比，双路同开时的燃油流量最大提高了57.6%，雾化锥角减小了11%。与主油路单开相比，双路同开时的SMD在大流量工况下显著减小；将副油路旋流件流道数改为2时，主副分路的流量占比变为69.3%:30.7%。流量占比的改变不会影响双路单喷口离心喷嘴在双路同开时的雾化锥角，但会影响喷雾的雾化粒径。副油路流量占比越高，双路同开时的雾化粒径越细，雾化性能越好。通过匹配双路单喷口离心喷嘴主副旋流件的结构参数，拓宽了燃油流量的调节范围、优化了高流量工况下的雾化锥角和雾化质量。

关键词：燃气轮机双路单喷口离心喷嘴流量特性空气核芯雾化锥角 SMD

基于DSI的铁路工程隐式三维地质BIM建模方法研究

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铁道标准设计 2024年

作者：戴均豪中铁第一勘察设计院集团有限公司

铁路工程地质BIM建模对象具有长大带状、区域广泛、地质现象复杂等特点，导致常见的显式地质BIM建模工作操作繁琐、建模效率低，为解决上述问题，提高铁路工程地质建模效率与准确率，研究了一套隐式地质BIM建模方法。该方法以Bentley平... 详细信息

铁路工程地质BIM建模对象具有长大带状、区域广泛、地质现象复杂等特点，导致常见的显式地质BIM建模工作操作繁琐、建模效率低，为解决上述问题，提高铁路工程地质建模效率与准确率，研究了一套隐式地质BIM建模方法。该方法以Bentley平台下的MicroStation建模软件为基座进行二次开发，研发一套基于离散光滑插值算法（DSI）的隐式地质BIM建模程序。程序以地质钻孔分层数据、地形数据为数据源，实现数据预处理、三维空间标量场计算、三维地质界面拓扑构建与模型三维表达。将该方法在包银铁路银川西特大桥进行了三维地质建模应用，快速、准确地构建了工点的复杂地质体分布情况。方法与既有显式建模手段相比，提高建模效率约87.5%，同时满足平台兼容性。

关键词：离散光滑插值铁路工程隐式建模地质BIM建模 Bentley二次开发

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智慧交通运输对区域经济发展的影响分析

防灾减灾工程学报 2024年第4期 986-987页

作者：刘峻豪黄鑫昊长春工业大学

在区域经济发展的过程中，交通运输作为连接各经济要素的重要纽带，其畅通与否直接影响着资源的流通和配置效率。而智慧交通运输通过优化交通网络、实现智能化调度和监控，为区域经济发展提供了强有力的支撑。特别是在防灾减灾方面，智...

在区域经济发展的过程中，交通运输作为连接各经济要素的重要纽带，其畅通与否直接影响着资源的流通和配置效率。而智慧交通运输通过优化交通网络、实现智能化调度和监控，为区域经济发展提供了强有力的支撑。特别是在防灾减灾方面，智慧交通运输系统能够实时监测交通状况、预警潜在风险，并采取及时有效的应对措施，减少灾害对交通网络的冲击，确保物流畅通，为灾后恢复和经济重建提供有力保障。因此，深入分析和探讨智慧交通运输对区域经济发展的影响，不仅有助于更好地理解智慧交通运输的重要性，还能为区域经济的可持续发展提供有益的启示。一、智慧交通运输对区域经济发展的影响随着科技的日新月异，智慧交通运输系统已成为推动区域经济发展的重要力量。它以其独特的优势，不仅极大地提升了交通效率，促进了资源的优化配置，还在防灾减灾方面展现了前所未有的能力。智慧交通运输对区域经济发展的影响可以体现在以下几个方面：1）智能交通提升交通效率，加速区域经济循环。智慧交通运输系统通过实时数据分析与智能调度，能够精

关键词：

SiC MOSFET器件栅氧可靠性研究综述

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电源学报 2024年第4期22卷 1-11页

作者：胡嘉豪王英伦代豪豪邓小川张波电子科技大学集成电路科学与工程学院成都610054

碳化硅金属氧化物半导体场效应晶体管SiC MOSFET(silicon carbide metal-oxide-semiconductor field effect transistor)因具有高压、高频、低导通损耗等优异特性而获得产业界广泛关注,但相比于硅基IGBT,SiC/SiO_(2)栅氧界面高缺陷密度... 详细信息

碳化硅金属氧化物半导体场效应晶体管SiC MOSFET(silicon carbide metal-oxide-semiconductor field effect transistor)因具有高压、高频、低导通损耗等优异特性而获得产业界广泛关注,但相比于硅基IGBT,SiC/SiO_(2)栅氧界面高缺陷密度引起的栅氧可靠性问题成为制约SiC MOSFET器件规模化应用的关键瓶颈。通过对近年来国内外SiC MOSFET栅氧可靠性研究成果的梳理和分析,阐述了当前栅氧可靠性问题的形成原因,归纳总结了各类常用的栅氧可靠性评估方法,并进行了比较分析,最后重点探讨了极端工况下SiC MOSFET栅氧可靠性及其提升技术的发展现状。

关键词：碳化硅金属氧化物半导体场效应晶体管栅氧可靠性评估方法极端工况