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基于轨迹预测和风险评估的城市干道车辆换道风险预警方法研究

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基于轨迹预测和风险评估的城市干道车辆换道风险预警方法研究

作者：陈善治重庆交通大学

学位级别：硕士

在城市干道的交通场景中,车辆为了超越慢车、避开障碍物,以及进出高速路和快速路时,都需要进行换道行为。然而车辆过快的换道速度、驾驶员未保持完整的换道视线、车辆紧急换道等情况都增加了车辆相互碰撞的风险。本文基于提高城市干道... 详细信息

在城市干道的交通场景中,车辆为了超越慢车、避开障碍物,以及进出高速路和快速路时,都需要进行换道行为。然而车辆过快的换道速度、驾驶员未保持完整的换道视线、车辆紧急换道等情况都增加了车辆相互碰撞的风险。本文基于提高城市干道场景下交通安全、提高驾驶员安全性的目的,利用城市干道的车辆运行轨迹数据,建立了基于轨迹预测和风险评估的车辆换道风险预警模型。主要研究内容如下:(1)分析了车辆换道行为并采集了数据。首先对车辆换道过程及类型进行了详细分析,将换道过程分为意图产生、换道执行、保持跟驰三个阶段;将换道类型分为自由换道、强制换道、连续换道三种类型,明确了本文的研究对象。然后在南京市内环南线(快速路)赛虹桥立交与双桥门立交之间的西侧路段展开了无人机实验调查,使用视频识别系统采集了工作日上午时段车辆连续时间点的位置坐标、速度、加速度、航向角等信息,通过筛选得到了8678辆有效轨迹数据。在采集数据基础上进行小波降噪,提高数据质量,同时提取了换道车辆与周围车辆的交互数据,为后续建模及讨论最优输入提供了数据基础。(2)建立了考虑驾驶意图-风格的车辆换道轨迹预测模型。为弥补传统轨迹预测模型(基于神经网络)使用人工调参方法从而效率、精度低的缺点,建立了具有超参数寻优功能的贝叶斯优化(Bayesian Optimization,BO)‐门控循环单元(Gated Recursive Unit,GRU)神经网络(BO-GRU)框架,并基于此框架建立换道轨迹预测模型。在建立换道轨迹预测模型前,基于BO-GRU先建立了驾驶意图识别模型和驾驶风格识别模型并检验了二者的有效性。然后分别建立了未考虑驾驶意图及风格、考虑意图识别、考虑驾驶意图及风格识别的轨迹预测模型。通过逐步增加前置功能模块,讨论换道轨迹模型输出预测轨迹的误差数值及图像表现。(3)建立了基于数据驱动的车辆换道风险量化评估模型。为弥补传统车辆换道风险评估方法无法捕捉到复杂的换道行为和交通环境的变化、无法考虑个体车辆的特定行为和驾驶风格的缺点,使用数据驱动方法建立了基于BO-GRU的车辆换道风险量化评估模型。通过计算换道风险指标、聚类指标分布得到风险评估真值标签,然后从换道车辆及周围车辆的角度构建输入组合进行模型训练,通过测试集输出混淆矩阵计算评价指标以验证模型有效性及选出最优输入组合。(4)建立了基于轨迹预测和风险评估的车辆换道风险预警模型。利用风险评估模型选出的最优输入组合,使用轨迹预测模型输出的预测精度最高,与真实轨迹拟合最好的预测轨迹计算最优输入组合,将风险预警的输入数据从“真实数据”转变为“预测数据”,再输入BO-GRU框架进行训练,此时输出的便是“预测风险等级”,最后通过测试集的混淆矩阵计算评价指标判断了模型有效性。(5)与其他模型或算法进行了对比。对比了BO-GRU模型与支持向量机模型(Support Vector Machines,SVM)在分类预测问题(意图识别、驾驶风格识别、风险等级评估与风险预警)上的表现。对比了BO-GRU模型与长短期记忆神经网络(Long Short Term Memory,LSTM)的变体模型在时序预测问题(轨迹预测)上的表现。通过上述研究过程形成了以下成果:BO-GRU模型在自由与强制换道的意图识别中表现出色,整体识别准确率分别达到93.54%和94.62%。在最优输入条件下,BO-GRU对不同驾驶风格的识别准确率均达到或接近100%;且经过事后多重检验,经过模型识别出不同驾驶风格车辆在速度、加速度、车头间距等特征信息上存在显著差异。而在轨迹预测方面,在最优输入下,考虑意图识别能够将轨迹预测误差相比不考虑时降低12.92%-70.15%,而同时考虑意图与驾驶风格则可使误差相较不考虑时显著降低65.36%-91.93%,这一结果验证了考虑驾驶风格分类可显著降低轨迹预测误差的假设。在换道风险评估和预警方面,风险评估模型能够准确识别自由换道、强制换道、连续换道的风险等级,并且能对未来风险水平进行精准预测。各类型换道的风险等级整体识别准确率均超过97%,同时基于预测轨迹得到的风险预警准确率均超过95%。这一结果验证了本文建立的风险等级评估和轨迹预测方法的有效性。而在模型对比方面,BO-GRU在面对分类预测问题以及时序预测问题时相较其他模型能够拥有更高的预测精度或者更小的预测误差,展现了BO-GRU的优越性及适用性。综上所述,本文利用BO-GRU框架,基于轨迹预测和风险评估建立了城市干道环境下车道换道风险预警模型,为智能交通系统的发展提供了有力支持。未来研究方向可包括进一步优化模型性能、拓展应用场景以及探索与其他技术的融合等。

关键词：驾驶风格换道意图换道轨迹换道风险 BO-GRU

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电视摄像技术革新对节目视觉效果的影响研究

新闻研究导刊 2024年第18期15卷 115-119页

作者：储善治浙江电视台教科影视频道浙江杭州310005

电视摄像技术是直接决定电视节目拍摄质量的重要技术。文章采用综述与分析的方法,探讨电视摄像技术的发展历程及其对电视节目视觉效果的影响。电视摄像技术从黑白胶片摄像演变到高清、4K乃至8K技术,特别是近年来无人机、虚拟现实(VR)和... 详细信息

电视摄像技术是直接决定电视节目拍摄质量的重要技术。文章采用综述与分析的方法,探讨电视摄像技术的发展历程及其对电视节目视觉效果的影响。电视摄像技术从黑白胶片摄像演变到高清、4K乃至8K技术,特别是近年来无人机、虚拟现实(VR)和增强现实(AR)等新技术的应用,推动电视节目制作进入了一个全新的发展阶段。电视摄像技术的革新不仅显著提升了制作效率与节目质量,还极大地丰富了节目的表现形式和视觉效果,增强了观众的情感共鸣与沉浸感。基于此,文章提出,应不断探索与采用最新的摄像技术,如8K超高清视频、360度全景视频等,以提高节目画质;利用无人机航拍等技术,丰富摄像视角,创造更为震撼的视觉效果;结合虚拟现实(VR)和增强现实(AR)技术,打造沉浸式的观看体验;加强对摄像人员的专业培训,提高他们的技术水平和艺术素养,以使其更好地运用新技术服务于节目创作。电视摄像技术的不断革新对提升电视节目的艺术性和观赏性有着重要意义。新技术的应用不仅能够满足观众日益增长的高质量视听需求,还能够促进整个电视行业的进步和发展。文章通过深入分析电视摄像技术的革新及其对节目质量的影响,为电视节目制作提供参考和启示,促进电视行业持续创新与发展,从而为观众带来更加优质的视听享受。

关键词：电视摄像技术节目视觉效果影响革新

弹性分开式扣件设置多层弹性垫层的合理性探讨

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铁道建筑 2024年第7期64卷 45-49页

作者：王敏肖俊恒王钊丁洪雷孙善治北京铁科首钢轨道技术股份有限公司北京102206 武汉江腾铁路工程有限责任公司武汉430064

以城市轨道交通中常用的DTⅥ2型扣件为研究对象,通过试验测试轨下弹性垫板、铁垫板下弹性垫板的静刚度以及组装后的扣件系统组装静刚度,分析道钉紧固扭矩、铁垫板下弹性垫板材质等对扣件系统组装静刚度的影响,研究弹性分开式扣件设置多... 详细信息

以城市轨道交通中常用的DTⅥ2型扣件为研究对象,通过试验测试轨下弹性垫板、铁垫板下弹性垫板的静刚度以及组装后的扣件系统组装静刚度,分析道钉紧固扭矩、铁垫板下弹性垫板材质等对扣件系统组装静刚度的影响,研究弹性分开式扣件设置多层弹性垫层的合理性。结果表明:道钉紧固后,铁垫板下弹性垫板静刚度随道钉扭矩增加而增大,且增幅较大,垫板弹性损失严重;扣件系统组装静刚度随螺旋道钉扭矩增加而增大,但增幅不大;当道钉扭矩T=200 N·m时,铁垫板下弹性垫板不再提供弹性,此时将铁垫板下弹性垫板更换为绝缘缓冲垫板,扣件组装静刚度基本无变化。因此,弹性分开式扣件设置多层弹性垫层并不合理。

关键词：城市轨道交通弹性分开式扣件弹性垫层静刚度道钉紧固扭矩合理性

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原发性肾实质鳞状细胞癌合并肺转移1例报告

现代泌尿外科杂志 2024年第6期29卷 568-569页

作者：詹善治白小杰左英彤刘同族武汉大学中南医院泌尿外科湖北武汉430000

原发性肾实质鳞状细胞癌罕见,预后较差。除病理学检查外,目前尚无很好的影像学和实验室检查方法可用于该病的诊断。该病误诊率高,明确诊断时通常已处于中晚期。本文报道1例原发性肾实质鳞状细胞癌合并肺转移的患者,帮助临床医生更好地... 详细信息

原发性肾实质鳞状细胞癌罕见,预后较差。除病理学检查外,目前尚无很好的影像学和实验室检查方法可用于该病的诊断。该病误诊率高,明确诊断时通常已处于中晚期。本文报道1例原发性肾实质鳞状细胞癌合并肺转移的患者,帮助临床医生更好地认识该疾病。

关键词：鳞状细胞癌肾实质肾脓肿肺转移

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地下通道装修搪瓷钢板施工安装技术分析

中国建筑装饰装修 2024年第7期 190-192页

作者：陈东东张想想卢善治何佳诚谢昭卫中建五局土木工程有限公司

在我国社会经济发展与建设期间,地下通道的建设变得尤为重要,在城市中心或交通繁忙地段,往往容易出现交通拥堵问题,地下通道可以提供一种方便、通畅、分流的交通条件。地下通道构成了便捷的交通网络,为市民的出行提供了便利。为了加强... 详细信息

在我国社会经济发展与建设期间,地下通道的建设变得尤为重要,在城市中心或交通繁忙地段,往往容易出现交通拥堵问题,地下通道可以提供一种方便、通畅、分流的交通条件。地下通道构成了便捷的交通网络,为市民的出行提供了便利。为了加强行车的舒适度和卫生状况,地下通道通常使用搪瓷钢板进行装修,包括通道墙面、顶面等部位。该文先阐述搪瓷钢板材料特征,分析搪瓷钢板在地下通道墙面装修中的应用,然后对地下通道装修搪瓷钢板施工安装技术实施进行研究。

关键词：地下通道墙面装修搪瓷钢板施工安装技术

强产业懂建设善治理防风险抓党建更好发挥基层党组织战斗堡垒作用

同方期刊数据库博看期刊评论

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强产业懂建设善治理防风险抓党建更好发挥基层党组织战斗堡垒作...

马鞍山日报

作者：柴胜松

本报讯（记者柴胜松）6月26日，全市优秀基层党组织书记座谈会在和县召开。市委书记袁方主持会议并讲话。他强调，要深入学习贯彻习近平总书记关于党的建设的重要思想和关于“三农”工作的重要论述，认真贯彻落实党中央决策部署和省委... 详细信息

本报讯（记者柴胜松）6月26日，全市优秀基层党组织书记座谈会在和县召开。市委书记袁方主持会议并讲话。他强调，要深入学习贯彻习近平总书记关于党的建设的重要思想和关于“三农”工作的重要论述，认真贯彻落实党中央决策部署和省委、省政府工作要求，坚持强产业、懂建设、......

关键词：基层党组织战斗堡垒作用基层党组织书记

来源： cnki报纸评论

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兴业善治强村富民

兴业善治强村富民

山西经济日报

作者：冯毅松董鑫

初夏时节，记者在长治市潞州区大辛庄街道果园村的温室大棚里看到，水果番茄、水果黄瓜等果蔬挂满枝头、长势喜人。伴随着果蔬香气，游客们穿行在大棚内，采摘果蔬、拍照留影，享受着惬意的休闲时光。近年来，果园村党支部带领全村人民... 详细信息

初夏时节，记者在长治市潞州区大辛庄街道果园村的温室大棚里看到，水果番茄、水果黄瓜等果蔬挂满枝头、长势喜人。伴随着果蔬香气，游客们穿行在大棚内，采摘果蔬、拍照留影，享受着惬意的休闲时光。近年来，果园村党支部带领全村人民，学习运用“千万工程”蕴含的发展理念......

关键词：便民服务农村人居环境垃圾分类花卉种植

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筋伤凝胶治疗急性踝关节扭伤疗效观察

中国药业 2024年第10期33卷 107-109页

作者：马善治袁海洲李云李君谢辉苏松川谭义杰邓啟凡重庆市中医骨科医院重庆400012

目的探讨筋伤凝胶治疗急性踝关节扭伤(AAS)的临床疗效。方法选取医院筋伤科、足踝科门诊2022年1月至6月收治的AAS患者60例,按随机数字表法分为对照组和观察组,各30例。对照组及观察组患者分别于患处涂抹依托芬那酯凝胶、筋伤凝胶,均每日... 详细信息

目的探讨筋伤凝胶治疗急性踝关节扭伤(AAS)的临床疗效。方法选取医院筋伤科、足踝科门诊2022年1月至6月收治的AAS患者60例,按随机数字表法分为对照组和观察组,各30例。对照组及观察组患者分别于患处涂抹依托芬那酯凝胶、筋伤凝胶,均每日3次,连续治疗6 d。结果观察组的总有效率为96.67%,稍高于对照组的93.33%(P>0.05)。与治疗前比较,治疗后第3,6天,两组患者的视觉模拟评分量表(VAS)评分、踝关节肿胀程度均显著降低,美国骨科足踝学会(AOFAS)量表评分均显著升高(P<0.05);且观察组患者上述指标改善更显著(P<0.05)。结论筋伤凝胶治疗AAS,可有效缓解患者的踝关节疼痛,消除肿胀,改善踝关节功能。

关键词：急性踝关节扭伤筋伤凝胶依托芬那酯凝胶临床疗效

肌内效贴联合皮内针对肩袖损伤后肩关节夜间疼痛及活动度的影响

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中国中医急症 2024年第7期33卷 1248-1250页

作者：袁海洲李君李云杜鑫邓启凡谭义杰张秋平马善治重庆市中医骨科医院重庆400010

目的观察肌内效贴联合皮内针对肩袖损伤后肩关节夜间疼痛及活动度的影响并探讨其作用机制。方法60例患者随机分为对照组与观察组各30例。对照组予口服塞来昔布胶囊治疗,观察组选择肌内效贴联合皮内针治疗。观察比较两组视觉模拟量表(VAS... 详细信息

目的观察肌内效贴联合皮内针对肩袖损伤后肩关节夜间疼痛及活动度的影响并探讨其作用机制。方法60例患者随机分为对照组与观察组各30例。对照组予口服塞来昔布胶囊治疗,观察组选择肌内效贴联合皮内针治疗。观察比较两组视觉模拟量表(VAS)评分、美国加州大学(UCLA)肩关节评分系统、肩关节活动度变化情况。结果两组治疗后VAS疼痛评分下降,且观察组低于对照组(均P0.05)。观察组治疗后前屈、外展、后伸、外旋情况与治疗前比较均改善且均优于对照组(均P<0.05)。结论肌内效贴联合皮内针可有效改善肩袖损伤后夜间疼痛及关节活动度。

关键词：肩袖损伤皮内针肌内效贴塞来昔布