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论鲁迅创作中的颓废色彩

鲁迅研究月刊 2010年第8期 30-34页

作者：杨高强重庆师范大学文学院 400047

“颓废”是新文学的“现代性”元素之一，也是许多新文学作家创作中的存在话语。在国破政乱的二三十年代，理想在现实中受到压抑，困苦多折的生活很容易让人产生颓废消极的灰色情绪，尤其是直接地接受了西方颓废主义思潮的鲁迅等人，更... 详细信息

“颓废”是新文学的“现代性”元素之一，也是许多新文学作家创作中的存在话语。在国破政乱的二三十年代，理想在现实中受到压抑，困苦多折的生活很容易让人产生颓废消极的灰色情绪，尤其是直接地接受了西方颓废主义思潮的鲁迅等人，更是在创作中经意或不经意地表现出浓厚的颓废色彩。鲁迅在创作中表达的颓废情思，不仅因时代而生、为社会而叹，还与作家的人生经历、生活经验、身体磨难等因素有着密切的联系。但是，作为新文学的构建者和先驱，鲁迅又极力回避着内心的颓废情思，毕竟，

关键词：颓废主义思潮鲁迅创作色彩作家创作生活经验 “现代性” 二三十年代新文学

无电晕式阴极放电技术对SNCR脱硝性能提升的研究

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无电晕式阴极放电技术对SNCR脱硝性能提升的研究

作者：杨高强东南大学

学位级别：硕士

无电晕式阴极电子发射技术根据钡钨合金材料在高温下的热电子发射原理发展而来,在工业炉窑高温(800℃～1100℃)烟气中即可产生一定量自激发电子,再加载较低的电压(6kV)可发射超出电晕放电2～3个数量级的发射电流密度。选择性非催化还原(... 详细信息

无电晕式阴极电子发射技术根据钡钨合金材料在高温下的热电子发射原理发展而来,在工业炉窑高温(800℃～1100℃)烟气中即可产生一定量自激发电子,再加载较低的电压(6kV)可发射超出电晕放电2～3个数量级的发射电流密度。选择性非催化还原(SNCR)脱硝是一种非常适合我国燃煤锅炉的技术,具有投资费用低、运行简单的特点,但是其脱硝效率较低、NH3逃逸量较高的缺点限制了这种技术的发展。故本文拟将无电晕式阴极电子发射技术与SNCR脱硝过程相结合,将高能电子施加在SNCR脱硝混合烟气上,以期改变反应过程,增加传统SNCR脱硝效率。本文首先构建无电晕式阴极发射反应器试验台,在原有的无电晕式阴极发射反应器和流化床锅炉装置上进行了SNCR脱硝试验改造,增加了喷氨系统和在线检测系统。并对无电晕式阴极电子发射技术协同SNCR脱硝的可行性进行了分析。其次,对无电晕式发射阴极材料电发射特性进行动态与静态试验,研究各种工况下两种试验状态中发射电流密度变化情况,并进行了温度和电压对阴极发射电流密度影响关系式的推导。随着温度和电压升高,静态试验和动态试验时的发射阴极的电子特性发射特性总体趋势一致,发射电流密度均有不同幅度的上升,且均按指数函数曲线增加.动态试验时,U=12kV、T=1000℃工况下发射电流密度可达到0.995 mA/cm2。最后,进行了无电晕式阴极发射反应器内的SNCR脱硝试验,获得了工况(反应器温度T、电压U、发射电流密度J、氨氮比NSR以及烟气停留时间t)对NO转化效率的变化规律。增加电压及温度后,阴极发射材料中电子动能增加,电子打破发射壁垒的几率变大,发射电子数量及能量变大,活性粒子NH2、NH、OH、O等数量增加,加强NH3和NO反应的程度,进而提升NO转化效率并降低NH3逃逸量。当反应器电压为12kV、温度950℃、NSR1.5、停留时间1.5s,此时的脱硝效率、能耗及尾部烟道氨气量达到最优状态,NO转化效率可达70.8%,证明了无电晕式阴极电子发射协同SNCR脱硝技术的可行性和工业应用的价值。

关键词：无电晕式电子发射高温氨气 SNCR脱硝

单根SnO2纳米线器件的电输运及气敏性质研究

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单根SnO2纳米线器件的电输运及气敏性质研究

作者：杨高强河南大学

学位级别：硕士

具有四方金红石结构的SnO2纳米线是一种直接宽帯隙的N型半导体材料，在室温下的禁带宽度为3.6eV。同时由于纳米线的形貌结构拥有大的比表面积、高的表面活性以及量子尺寸效应等特点具有优异的光学和电学性能，使其在气敏传感器、紫外光... 详细信息

具有四方金红石结构的SnO2纳米线是一种直接宽帯隙的N型半导体材料，在室温下的禁带宽度为3.6eV。同时由于纳米线的形貌结构拥有大的比表面积、高的表面活性以及量子尺寸效应等特点具有优异的光学和电学性能，使其在气敏传感器、紫外光探测器、太阳能电池材料以及锂电池等领域有着广泛的应用价值。在本论文中，我们通过交流电场组装的方法成功构筑了基于肖特基接触的单根SnO2纳米线器件，通过退火处理和紫外光辐射的方法研究了调控单根SnO2纳米线电流输运特性的因素。在纳米线的输运特性的基础上，我们在不同条件下测试了单根SnO2纳米线器件的气敏特性。具体的研究内容如下几点：在第二章我们利用化学气相沉积的方法合成出了SnO2纳米线，通过对纳米线的形貌和结构的表征，我们得出了纳米线的生长过程符合VLS机理。并通过热烧结的方法成功的在纳米线上负载了粒径在20nm左右的金纳米颗粒，最后利用交流电场组装的方法构筑了单根SnO2纳米线器件。在第三章中，我们通过对构筑成功的单根纳米线器件进行不同温度的退火处理后发现：随着退火温度的升高，一部分器件由肖特基接触逐步转化为欧姆接触，而另外一部分器件则仍是肖特基接触。随后我们对不同接触类型的纳米线器件在紫外光照射下进行电学测试得到结果：基于肖特基接触的器件相比于欧姆接触的器件对紫外光有很高的灵敏度和快速的响应速度，对紫外光的灵敏度高达4个数量级，我们分析上述原因可能是两种接触类型的器件对紫外光响应机理不同造成的。第四章我们对不同接触类型的器件在不同条件下，分别对10ppm的H2S和100ppm的CO做了气敏实验测试：在相同的温度条件下，肖特基型器件对H2S的灵敏度比欧姆型器件提高了将近2个数量级，响应、恢复速度也有很大提高，主要是由于纳米线的反向电流随肖特基势垒处吸附氧的脱附量呈指数变化导致的。在紫外光辐射下，气敏器件对H2S的灵敏度提高了80%，对CO的灵敏度提高了317%，响应和恢复速度都有提高，说明紫外光辐射是一种提高器件气敏性能的有效方法。我们合成了粒径在20nm左右的金纳米颗粒，并成功的修饰到SnO2纳米线的表面，对修饰有金纳米颗粒的单根SnO2纳米线器件进行气敏测试，得到测试结果发现：与未负载的纳米线器件相比，灵敏度最大提高了1465%，响应速度提高了825%，恢复速度提高了150倍，得出了对纳米线表面金纳米颗粒修饰是一种比较有效的提高纳米线气敏性能的方法。

关键词： SnO2纳米线输运特性肖特基势垒气敏测试

抽水蓄能机组与火电机组启停调峰过程的比较分析

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抽水蓄能机组与火电机组启停调峰过程的比较分析

作者：杨高强长沙理工大学

学位级别：硕士

随着我国社会经济的发展，电力系统负荷增长日益迅速，同时系统的负荷峰谷差值愈来愈大，电力系统调峰的问题日益严峻。各类型机组进行启停调峰是解决调峰问题的主要方式，启停调峰造成的能耗损失在机组能耗中的比例越来越大，合理采用... 详细信息

随着我国社会经济的发展，电力系统负荷增长日益迅速，同时系统的负荷峰谷差值愈来愈大，电力系统调峰的问题日益严峻。各类型机组进行启停调峰是解决调峰问题的主要方式，启停调峰造成的能耗损失在机组能耗中的比例越来越大，合理采用调峰电源以降低启停调峰造成的消耗成为当下热点研究方向。本文以机组在启停调峰过程中的能耗损失为切入点，进行分析。根据燃煤火电机组、抽水蓄能机组、燃气火电机组在电力系统电源中的比重与分布状况，首先对燃煤火电机组启停过程中的能耗状况进行了详细分析，得出启停过程中不同阶段的能耗损失占比，并以此为基础采用线性因子法推导出启停调峰过程能耗计算公式，同时简要分析了燃气火电机组启停能耗;其次，对抽水蓄能机组参与启停调峰过程中的能耗状况进行了详细分析，得出了抽水工况、发电工况的等效能耗计算模型，并推导出其参与启停调峰过程的能耗计算方法;最后，对燃煤火电机组、抽水蓄能机组进行了启停调峰过程中的能耗损失对比以及环境效益对比。在能耗损失对比过程中，采用了以静态分析为基础的等效煤耗法和以动态分析为思路的等效替代法。通过计算得知，抽水蓄能机组在启停调峰过程中具有节煤效益、环保效益，同时可以改善系统中燃煤火电机组的运行特性，其性能优于燃煤火电机组。在等效替代法的计算过程中，采用了基于MATLAB的遗传算法，并在计算过程中改进了初始种群的产生方法，缩短了运算时间。此外，燃气火电机组调峰性能介于抽水蓄能机组和燃煤火电机组之间，在地域分布上与抽水蓄能机组可互为补充。

关键词：燃煤火电机组燃气火电机组抽水蓄能机组启停调峰节煤效益环保效益

DEA在基于GIS的化探工程项目监管中的应用研究

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DEA在基于GIS的化探工程项目监管中的应用研究

作者：杨高强中国地质大学（北京）

学位级别：硕士

随着地勘项目的广泛开展以及各种物化探新设备的投入使用，依靠人工监管、纸质记录的地勘项目监管模式开始逐渐被替换。取而代之的是融合了网络技术、地理信息系统、数据挖掘等技术的信息化地勘项目监管平台。中央地勘基金远程调度监管... 详细信息

随着地勘项目的广泛开展以及各种物化探新设备的投入使用，依靠人工监管、纸质记录的地勘项目监管模式开始逐渐被替换。取而代之的是融合了网络技术、地理信息系统、数据挖掘等技术的信息化地勘项目监管平台。中央地勘基金远程调度监管平台就是在总结以往地勘项目监管经验以及国土资源信息化建设的基础上提出的新一代地勘项目监管平台。地勘项目产生的地质勘查信息、监管信息，信息量巨大且具有明显的空间特征，同时，地勘项目监管本身也需要用到涉及全国范围内的海量的基础地理信息，如地形图、地质图、遥感影像等。因此地勘基金监管平台必须选择有效的空间数据组织方法，建设合理高效的空间数据库，实现地勘项目相关空间数据的采集、存储、处理、可视化，最终为地勘项目监管人员提供决策依据。化探工程项目是地勘项目中最常用的找矿方法之一，也是各地勘项目管理系统的重点监管内容。本课题就是针对化探工程项目的数据采集、空间数据存储管理和可视化进行的实现，并且探讨了DEA在化探工程项目监管中的应用。地勘项目管理系统的投入使用极大的提高了化探工程项目的监管效率、监管力度和监管水平，海量的化探数据、空间数据被存储在关系数据库中，通过监管手段可以方便的查看相应的监管信息，并且能够应用数据挖掘对其进行监管分析。本课题以化探工程项目监管做为研究内容，以GIS实现模块做为研究重点，以数据包络分析的监管应用为研究创新，主要研究内容有如下几个方面： 1)研究数据包络分析理论的基本原理，探讨DEA的主要实现模型，并重点实现数据包络分析在化探工程项目中的实际应用。 2)深入研究空间数据库相关理论，包括空间数据库的四种类型及其优缺点，主流的空间数据模型等。 3)探讨系统的重要构成——MapGIS平台的相关组件的工作原理和在项目中的应用，主要包括MapGIS-SDE和MapGIS IGServer。 4)化探工程项目监管模块具体实现，DEA应用、空间数据存储、可视化等。

关键词：数据包络分析空间数据库 WebGIS 化探工程项目

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高速风洞运转特性数值模拟

推进技术 2020年第7期41卷 1631-1637页

作者：丛成华陈钦杨高强易星佑中国空气动力研究与发展中心空气动力学国家重点实验室四川绵阳621000 中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所四川绵阳621000

下吹-抽吸式高速风洞的起动和运转对模型测试有重要影响。为分析试验模型和扩压器对风洞起动和运转特性的影响,采用数值模拟方法,使用二维轴对称模型对Φ0.5m高速风洞的流场进行了研究,控制方程为粘性可压缩Navier-Stokes方程。对马赫数... 详细信息

下吹-抽吸式高速风洞的起动和运转对模型测试有重要影响。为分析试验模型和扩压器对风洞起动和运转特性的影响,采用数值模拟方法,使用二维轴对称模型对Φ0.5m高速风洞的流场进行了研究,控制方程为粘性可压缩Navier-Stokes方程。对马赫数5和10两种状态下的流场行了对比,结果表明,试验段基本流态受试验舱静压控制,收集器对流动状态有很大影响。当带模型运转时,试验段内激波结构更为复杂,出现明显溢流,总压损失更大,所需起动压比越大;扩压器平直段直径决定了其静压恢复效率。扩压器平直段直径增大或安装模型时,临界运转压比都会明显增大;且马赫数越大,受到的影响越大。马赫数5带模型起动时,扩压器平直段直径0.45m,扩压器不能发挥静压恢复作用,风洞运行时间明显缩短。

关键词：高速风洞模型试验舱收集器扩压器激波数值模拟

重组家蚕丝素非重复区肽段的制备及对细胞的作用

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重组家蚕丝素非重复区肽段的制备及对细胞的作用

作者：杨高强苏州大学

学位级别：硕士

家蚕丝素是一种天然的动物蛋白纤维,有出色机械性能和生物相容性,越来越多地被作为组织修复用材料,不同的组织对材料的结构和性能的要求不同,结构也影响性能,尤其是蛋白质的氨基酸排列对其生物学性能有决定性影响。因此研究丝素蛋白组... 详细信息

家蚕丝素是一种天然的动物蛋白纤维,有出色机械性能和生物相容性,越来越多地被作为组织修复用材料,不同的组织对材料的结构和性能的要求不同,结构也影响性能,尤其是蛋白质的氨基酸排列对其生物学性能有决定性影响。因此研究丝素蛋白组成与结构的关系及对细胞的作用十分重要。家蚕丝素蛋白主要是重链、轻链和P25蛋白以摩尔比6:6:1组成。其中重链是丝素蛋白的重要组成部分,由N-末端,中间核心区域和C-末端构成,其中核心区域包括重复区和非重复区(以下简称为非重复区)。为了清晰地获得各部分的肽段,基因工程是一种比较先进的技术手段。本文重点研究了核心区非重复序列的特征与性质。先前实验室对非重复区肽段的表达系统的构建已完成,在此基础上,论文主要利用大肠杆菌表达系统表达了非重复区肽段的融合蛋白,分离纯化和酶切后获得了丝素重链核心区非重复区的目的肽段,采用质谱,氨基酸组成分析和等电点测定鉴定了融合蛋白和酶切后目的肽段的正确性,初步分析了目的肽段二级结构,并研究了表达的目的肽段对内皮细胞生长的作用。(1)首先探索了非重复区基因表达载体的优化表达。将实验室已经构建好的含有非重复区序列编码的基因f(1)及其多倍体f(4),f(8)的表达载体pGEX-f(1)、pGEX-f(4)和pGEX-f(8)转化大肠杆菌,在诱导剂IPTG的诱导下获得了融合蛋白GST-F(1)、GST-F(4)和GST-F(8)。通过SDS-PAGE电泳鉴定了三种融合蛋白的初步表达。深入研究了诱导表达的起始菌密度、诱导剂IPTG浓度和诱导时间对融合蛋白表达水平的影响。SDS-PAGE电泳结果显示,融合蛋白GST-F(1)在起始菌密度OD600=1.5,IPTG诱导剂浓度0.1 mM,诱导表达时间1小时时,表达水平较高,每升菌液可收集58.8 mg左右。融合蛋白GST-F(4)在起始菌密度OD600=1.2,IPTG诱导剂浓度0.2m M,诱导表达时间4小时时,表达水平较高,每升菌液可收集39.2 mg左右。融合蛋白GST-F(8)在起始菌密度OD600=1.5,IPTG诱导剂浓度0.1 mM,诱导表达时间3小时时,表达水平较高,每升菌液可收集26.6 mg左右。(2)表达产物的纯化与目的肽段的释放。采用GST亲和层析纯化方法,获得了较高纯度的融合蛋白。经过凝血酶酶切去除GST标签,分离出目的肽段,采用SDS-PAGE电泳分析,成功获得目的蛋白F(1),F(4)和F(8)的释放且纯度较高。分离纯化得到的融合蛋白及酶切后释放的目的肽段进一步经过质谱分析,融合蛋白GST-F(1),GST-F(4)和GST-F(8)的理论分子量分别是31.0,43.0和58.9 kDa,实测值分别是31.5,43.8和59.0kDa;目的肽段F(1),F(4)和F(8)理论分子量分别是4.8,16.8和32.8kDa,实测值分别是4.8,16.8和32.8kDa,实测分子量均与理论值一致。(3)表达产物的表征。对融合蛋白和酶切后的目的肽段进行了氨基酸组成分析,结果显示实测值和理论值一致。融合蛋白GST-F(1),GST-F(4)和GST-F(8)理论等电点分别是5.35,4.56和4.22,测试结果分别是4.3,3.6和3.4;目的肽段F(1),F(4)和F(8)的实测等电点分别是3.3,3.2和3.0,这和理论等电点3.7,3.2,2.9基本一致。这些结构间接表明了表达的融合蛋白及酶切后的目的肽段是正确的。(4)目的肽段二级结构的初步分析。用红外光谱(FTIR)和圆二色光谱(CD)法初步探索了新鲜制备的目的肽段的二级结构,FTIR结果显示F(1)呈无规卷曲结构,而F(4)和F(8)均出现了无规卷曲和α螺旋结构。CD光谱显示随着分子链加长,分子构象发生改变,分子构象中部分由无规卷曲(F(1))变化到α螺旋(F(8))。(5)目的肽段对涤纶膜亲水性改性及对内皮细胞生长的研究。通过考马斯亮蓝染色、X射线光电子能谱分析(XPS)和静态水接触角分析,证明了目的肽段F(1)、F(4)和F(8)可以稳定地接枝到涤纶(PET)薄膜上,最大接枝量分别为0.020、0.008、0.006μmol/片(直径1.5cm),水接触角可以从77°分别降低到32,35和39°。探索了F(1)、F(4)和F(8)的PET膜对内皮细胞增殖的影响,结果显示接枝F(1)、F(4)和F(8)的PET膜有助于内皮细胞的生长,当接枝量分别达到0.015、0.006和0.004μmol/片可以显著提高内皮细胞的增殖。

关键词：家蚕丝素重链非重复区肽段大肠杆菌表达纯化细胞相容性

曾事农桑：论新时期以来乡村叙事中的“劳动”主题

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曾事农桑：论新时期以来乡村叙事中的“劳动”主题

作者：杨高强重庆师范大学

学位级别：硕士

本文论题为《曾事农桑：论新时期以来乡村叙事中的“劳动”主题》。立论的基础在于两个方面，一是中国历史悠久的农耕文化决定了“乡村劳动”的一般审美地位，特别是二十世纪马克思主义“劳动观”的中国化，深刻影响了文学话语的“劳动... 详细信息

本文论题为《曾事农桑：论新时期以来乡村叙事中的“劳动”主题》。立论的基础在于两个方面，一是中国历史悠久的农耕文化决定了“乡村劳动”的一般审美地位，特别是二十世纪马克思主义“劳动观”的中国化，深刻影响了文学话语的“劳动”表达，从土地革命开始直至“文革”结束，堪称“乡村劳动”叙事的狂欢期，从而奠定了新时期乡村劳动叙事的审美传统;二是乡村社会在新时期的改革话语中真正地触到了现代化变革的痛感，传统农耕文化在商业经济的大潮中命运堪忧，包括乡村劳动在内的乡村文明发生了由内而外的裂变，由此，乡村劳动的审美传统在新时期获得了新的演绎。本文以新时期以来的乡村叙事为研究对象，参照传统乡村叙事中的“劳动”审美形象，着重论述新时期以来乡村劳动的审美新变，并借助乡村劳动的视角，考察新时期乡村叙事的延伸演变，辨析乡村叙事与各阶段文学环境的关系，探讨乡村叙事发生律动的内、外部影响因素，旨在更好地理解当代乡村叙事的现实，提升有关新时期乡村叙事的客观认知。论文共分为五个部分，主要内容如下：第一部分作为绪论，主要对“劳动”的文学审美传统做了论述，对“劳动”以及“乡村劳动”叙述和文学研究的现状做了综述性阐述。第二部分是正文第一章，主要界定了“劳动”及“乡村劳动”的审美主题含义，对乡村劳动的审美传统作了简要论述。第二章论述了新时期乡村叙事中的劳动话语，主要通过辨析乡村劳动的叙述在新时期各阶段文学思潮中的表现，从而梳理出新时期以来乡村劳动叙事的整体概观;同时，借助乡村劳动的视角，辨析新时期各阶段文学思潮（如“伤痕”和“反思”、“改革”、“寻根”）之间的关系，特别指出，乡村劳动由于其传统叙事因子的特殊身份，担当了新时期文学前后过渡的内质枢纽，由此建立了观察新时期文学发生的一处新视角。第三章侧重探讨乡村劳动区别于传统审美的当代性想象，即乡村劳动的形式及情感在新时期文学想象中的渐变风貌。新时期乡村劳动的审美想象主要建立在乡村变革的时代语境中，由变革而牵引的乡村文明发生了由内而外的裂变，对乡村劳动的形式及情感产生了深刻影响，劳动形式由传统的农耕劳作裂变为多元化的现实样态，劳动情感随着乡村社会经济变革的逐步深入发生了渐次更替的变化。第四章重点考察乡村劳动者的形象变迁。新时期乡村劳动者形象是在传统“农民形象”的基础上衍生而来的，在现代化进程的时代语境中，乡村劳动者形象从现实角色到文学审美都发生了三次大的转变，即呈现历史转换的主体地位发生了从集体人到个体人的变化、表现时代变革过程中主体观念发生转变的从传统农民到社会新人的变化、在构建现代化乡村文明召唤下期盼塑造与现实相呼应的新生代农民形象。第六部分为结语，总结论述了乡村劳动在新时期所呈现的现代性表达的地位和意义，从而透出对新时期文学特别是乡村文学在当下及以后的生存思考。

关键词：新时期文学当代文学乡村叙事劳动劳动主题

基于RGB-D传感器的移动机器人三维重建与避障

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基于RGB-D传感器的移动机器人三维重建与避障

作者：杨高强哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的快速发展,移动机器人因为其工作范围大、适用工作环境广泛和灵活移动等优点,在工业和服务业等领域等被广泛应用。在所有这些应用场景中,移动机器人要想完成各项任务必须先要准确感知周围环境,也就是说实时准确地获取周... 详细信息

随着机器人技术的快速发展,移动机器人因为其工作范围大、适用工作环境广泛和灵活移动等优点,在工业和服务业等领域等被广泛应用。在所有这些应用场景中,移动机器人要想完成各项任务必须先要准确感知周围环境,也就是说实时准确地获取周围环境信息是机器人顺利工作的重要前提。对于动态变化的场景,周围环境实时的三维空间重构信息对机器人来说显得尤其重要,机器人可以根据提取的场景信息决策自己的障碍物躲避行为。本文中移动机器人利用RGB-D传感器感知系统获取周围环境信息,规划自身的运动路径,从而实现从起点绕过障碍物安全到达终点。在这个研究过程中利用RGB-D传感器获取机器人周围环境图像,运用相机成像原理,对深度图像进行三维重建得到三维点云。根据点云信息,拟合出地面方程并找出属于障碍物的点,构建出障碍物栅格地图。为了识别障碍物的运动属性,本文运用鲁棒主成分分析(robust principal component analysis,RPCA)的思想,对机器人视野内的动目标进行检测。在这个检测算法中,使用Lanczos算法来加速RPCA算法对图像序列的前景背景分割,寻找出背景的一组基向量。为了能让检测连续进行,改进了增量式RPCA算法,针对每一帧新进来的图像进行背景基向量的更新,实现运动目标的实时检测。根据对场景中障碍物的探测和动目标的检测结果,机器人进行行为决策。当检测到有动目标的情况下,机器人执行停位等待。当没有动目标的情况下,机器人根据障碍物栅格地图采用改进的向量场直方图法进行路径规划。在研究的最后,本文通过自行搭建的实验平台,来验证动目标检测准确度和避障路径规划的可行性。本文通过理论分析和实验验证的方法,阐述了机器人对周围环境感知的过程,研究了基于RPCA思想的动目标检测理论和基于向量场直方图算法的避障方法,为移动机器人在工作环境中的智能运用提供了新方法。

关键词：动目标检测避障向量场直方图算法鲁棒主成分分析 RGB-D传感器