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基于动态路段代价的AGV停车路径规划算法

计算机仿真 2024年第8期41卷 136-142,209页

作者：于童杨逸轩徐菱西南交通大学交通运输与物流学院四川成都611756 西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室四川成都611756

针对智慧停车场自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)存取车辆过程中,由于转弯和拥堵导致停车效率低的问题,提出一种基于动态路段代价的停车引导路径规划算法。首先,提出最优方向的概念,考虑终点与起点的相对位置,设置优先扩展位... 详细信息

针对智慧停车场自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)存取车辆过程中,由于转弯和拥堵导致停车效率低的问题,提出一种基于动态路段代价的停车引导路径规划算法。首先,提出最优方向的概念,考虑终点与起点的相对位置,设置优先扩展位于最优方向位置节点的策略,能够预判节点搜索方向,减少路径转弯次数并节约计算量;其次,设置一种根据场内AGV运行情况动态调整地图路段代价的函数用以准确反映场内已占用道路信息,引入启发式思想和时间窗原理,算法在生成路径时避开代价较高的易拥堵路段。仿真结果表明,上述算法在求解高质量路径的同时,表现出优秀的计算性能。算法可以满足路径的实时计算要求,适用于AGV代客泊车服务。

关键词：智慧停车自动导引车路径规划动态路段代价算法最优方向

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文化产业粤军领潮向“新” A01

文化产业粤军领潮向“新”

南方日报

作者：杨逸昌道励

第二十届中国（深圳）国际文化产业博览交易会（以下简称“文博会”）即将开幕。超过12万件文化产品，8个展馆16万平方米展览面积，6015家政府组团、文化机构和企业参展……无论展览规模、展商数量、海外参展商采购商数量，还是文化产... 详细信息

第二十届中国（深圳）国际文化产业博览交易会（以下简称“文博会”）即将开幕。超过12万件文化产品，8个展馆16万平方米展览面积，6015家政府组团、文化机构和企业参展……无论展览规模、展商数量、海外参展商采购商数量，还是文化产业头部企业参与度，本届文博会都将再创新高

关键词：文化产业生产力文博会动漫衍生品动漫游戏广东省

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博物馆里打卡“中国红”

博物馆里打卡“中国红”

南方日报

作者：黄堃媛杨逸

南方日报讯（记者/黄堃媛杨逸通讯员/粤文旅宣）笔者从省文旅厅获悉，国庆假期首日，文化和旅游系统深入贯彻全省旅游发展大会工作部署，聚焦旅游业高质量发展，坚持以文塑旅、以旅彰文，做好旅游服务保障，丰富各地文化旅游产品供... 详细信息

南方日报讯（记者/黄堃媛杨逸通讯员/粤文旅宣）笔者从省文旅厅获悉，国庆假期首日，文化和旅游系统深入贯彻全省旅游发展大会工作部署，聚焦旅游业高质量发展，坚持以文塑旅、以旅彰文，做好旅游服务保障，丰富各地文化旅游产品供给，加强假日市场综合管理和相关领域安全防......

关键词：中国红广东省博物馆

基于在机测量的曲面共形电路3D打印误差补偿方法

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仪器仪表学报 2024年第4期45卷 66-74页

作者：刘清涛魏栋杰杨鹏涛尹恩怀吕景祥长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 西安瑞特三维科技有限公司西安710061

基于3D打印技术制备曲面共形电路具有广阔的应用前景,然而,由于曲面基材加工误差和导电线路定位误差的影响,导致曲面电路3D打印头高度难以精确控制,进而影响打印精度。为此,本文以气动式直写打印为研究对象,提出了一种“在机测量+线路... 详细信息

基于3D打印技术制备曲面共形电路具有广阔的应用前景,然而,由于曲面基材加工误差和导电线路定位误差的影响,导致曲面电路3D打印头高度难以精确控制,进而影响打印精度。为此,本文以气动式直写打印为研究对象,提出了一种“在机测量+线路模型重构”的打印头高度误差补偿方法。设计了一种曲率自适应测量点选取方法,利用NURBS曲线反算法对测量数据进行重构,还原真实线路模型。通过生成真实线路的打印轨迹,替换原始理论打印轨迹,补偿了打印头高度误差。自主搭建了一套集成了在机测量系统的曲面共形电路3D打印平台,设计了直线、圆弧与NURBS自由曲线3种形状的线路,进行补偿前后电路打印的对比实验。结果表明,未进行补偿前,在线路曲率较大的地方,线路在基板上的波峰处会产生拉丝现象,波谷处会产生堆叠现象,而补偿后的导线线宽比较均匀;进一步对每条导线的电阻进行测量,发现各条线路补偿前的电阻值波动较大,补偿后的电路的电阻值均匀,且相较补偿前平均降低65.99%,最大电阻降幅达85.75%。

关键词：曲面共形电路 3D打印在机测量误差补偿模型重构 NURBS曲线

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基于激光跟踪仪的移动机器人精度测试

装备制造技术 2024年第6期 65-68页

作者：漆亮杨逸飞黄阳上海发那科机器人有限公司研发中心上海201906

导航精度是移动机器人产品性能的一个重要指标,怎样高效、准确地测量出移动机器人的运动位置精度是性能检测面临的一个问题。该文在分析国标GB-T 40327-2021“轮式移动机器人导引运动性能测试方法”的基础上,利用激光跟踪仪测量移动机... 详细信息

导航精度是移动机器人产品性能的一个重要指标,怎样高效、准确地测量出移动机器人的运动位置精度是性能检测面临的一个问题。该文在分析国标GB-T 40327-2021“轮式移动机器人导引运动性能测试方法”的基础上,利用激光跟踪仪测量移动机器人的运动位置精度。设计一个能够适用于大部分移动机器人运动的“8”字形运动布局方案,在一个循环过程中尽可能多的检测出移动机器人的运动路径。在具体实施时,移动机器人上面放置两个靶标,通过激光跟踪仪来捕捉运动过程中的实时位置,之后将实时捕捉到的两个位置参数取中心点,按照统计学的方差和标准差公式与理论点的数据进行比较,进一步得出单次测试数据和整个测试数据集与理论点数据的离散程度,从而确定了移动机器人的运动位置精度。其中因为一次测试就能够同时收集两个点的数据,对于偏离角度的测量和分析变得更加方便和直接。通过试验表明,搭建的激光跟踪仪测试系统能够高效、准确的完成移动机器人的运动位置精度测量,实现移动机器人的精度检验。

关键词：移动机器人精度检测位置准确度

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文博新玩法如何“打开格局”？

文博新玩法如何“打开格局”？

南方日报

作者：杨逸王敬淇

7月19日晚，一场别开生面的博物馆音乐会，在广东省博物馆拉开帷幕：2024“粤博之夜”首期活动“对话古罗马——意大利艺术之夜”上，管弦乐、二重唱、沙画绘卷、歌剧咏叹轮番登场，引领观众穿梭体验古罗马的异域风情。同日，被誉为全... 详细信息

7月19日晚，一场别开生面的博物馆音乐会，在广东省博物馆拉开帷幕：2024“粤博之夜”首期活动“对话古罗马——意大利艺术之夜”上，管弦乐、二重唱、沙画绘卷、歌剧咏叹轮番登场，引领观众穿梭体验古罗马的异域风情。同日，被誉为全球最大规模、亚洲最高等级的古埃及文物出......

关键词：广东省博物馆古埃及美术馆

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祠堂里的“龙舟魂”

祠堂里的“龙舟魂”

南方日报

作者：黄堃媛杨逸

6月初的广州正值雨季，路上行人不多，河道上却一片热闹。猎德桥底、车陂河涌、大塘海珠湖旁……能看到水的地方，大都能看到龙舟竞渡的壮观；而龙舟盛行的水域，附近也往往遍布祠堂。“我就是从这条河起步，一路划出珠江的。”站在祠... 详细信息

6月初的广州正值雨季，路上行人不多，河道上却一片热闹。猎德桥底、车陂河涌、大塘海珠湖旁……能看到水的地方，大都能看到龙舟竞渡的壮观；而龙舟盛行的水域，附近也往往遍布祠堂。“我就是从这条河起步，一路划出珠江的。”站在祠堂门口的河涌边，苏应昌恍惚还能看到40......

关键词：车陂村

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嗜酸性环形红斑1例

中国皮肤性病学杂志 2024年第9期38卷 1029-1032页

作者：杨逸轩王俊慧万祖霖崔炳南孔倩中国中医科学院广安门医院皮肤科北京100053

患者女,28岁,躯干和下肢反复出现环形红斑3年。皮肤科情况:腹部、腰臀部、下肢多发浮肿性红斑,部分中央消退,消退后遗留色素沉着,边缘隆起,呈环形、半环形,躯干、下肢可见色素沉着。皮损组织病理示:表皮角化过度,轻度增生,真皮浅中层毛... 详细信息

患者女,28岁,躯干和下肢反复出现环形红斑3年。皮肤科情况:腹部、腰臀部、下肢多发浮肿性红斑,部分中央消退,消退后遗留色素沉着,边缘隆起,呈环形、半环形,躯干、下肢可见色素沉着。皮损组织病理示:表皮角化过度,轻度增生,真皮浅中层毛细血管增生扩张,血管周围可见淋巴细胞及大量嗜酸性粒细胞浸润,部分嗜酸性粒细胞可见脱颗粒现象,真皮中下层胶原增生硬化。诊断:嗜酸性环形红斑。以清热利湿,活血通络中药汤药口服,治疗近半年,皮损基本消退。目前患者仍在继续随访中。

关键词：环形红斑嗜酸性粒细胞