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基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验

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农机化研究 2025年第1期47卷 72-78,86页

作者：杨语录李长勇新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830047

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 详细信息

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。

关键词：采摘柔性机械臂运动空间运动学求解 SCARA机械臂葡萄

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再认识乙型肝炎病毒检验现状与慢性乙型肝炎临床诊治需求的距离

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中华检验医学杂志 2025年第1期48卷 8-14页

作者：杨瑞锋陈红松北京大学首钢医院检验科北京100144 北京大学人民医院感染与肝病中心、北京大学肝病研究所、国家感染性疾病临床医学研究中心分中心、丙型肝炎和肝病免疫治疗北京市重点实验室北京100044

目前,乙型肝炎病毒(HBV)感染的根治性药物研发面临困境,治疗慢性乙型肝炎(CHB)仍以优化现有治疗方案为主。与此同时,HBV免疫学和分子生物学检验技术快速发展,高敏化、定量化成为了试剂研发的主流,新型HBV标志物也逐步应用于临床,使我们... 详细信息

目前,乙型肝炎病毒(HBV)感染的根治性药物研发面临困境,治疗慢性乙型肝炎(CHB)仍以优化现有治疗方案为主。与此同时,HBV免疫学和分子生物学检验技术快速发展,高敏化、定量化成为了试剂研发的主流,新型HBV标志物也逐步应用于临床,使我们对HBV感染和CHB诊治的管理更加精细化,也使许多标志物的结果解读更复杂。HBV DNA检测灵敏度与HBV感染自然史分期和抗病毒治疗适应证密切相关,高敏HBV DNA的应用可能会引发对核苷(酸)类似物(NA)治疗中低病毒血症的过度关注。高敏HBsAg检测则挑战特殊人群抗病毒治疗适应证及CHB临床治愈的概念。HBV血清学(免疫学)标志物是否需要全部定量检测有待探讨。同时,应限定HBV前基因组RNA及核心相关抗原等新型标志物的临床场景,避免误用、滥用和对临床意义的过度解读。

关键词：肝炎病毒,乙型肝炎,乙型,慢性临床实验室技术前基因组RNA 乙型肝炎核心相关抗原

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自适应学习中大数据技术应用的隐忧与省思

教育学报 2025年第1期21卷 158-168页

作者：刘远碧杨薛琳四川师范大学教育科学学院成都610066

大数据技术支撑的自适应学习可谓是教育数字化转型的创新之举,是现代“因材施教”的技术实践。它通过构建学习者模型来规划自适应学习路径、完成个性化学习资源的推送、发挥学习的预测与预警功能,让人不得不折服于技术的无穷魔力。然而... 详细信息

大数据技术支撑的自适应学习可谓是教育数字化转型的创新之举,是现代“因材施教”的技术实践。它通过构建学习者模型来规划自适应学习路径、完成个性化学习资源的推送、发挥学习的预测与预警功能,让人不得不折服于技术的无穷魔力。然而,智能的教育技术在为学习者提供个性化学习服务的同时,也潜藏着对学习者主体性的僭越、超越性的消解、社会性的阻隔、生成性的限制等问题,使教育偏离价值轨道。省思大数据技术的可为与不可为,更好地呈现“自适应学习”新样态,需要在人机对话的基础之上建立人机秩序与人机协同的自适应学习系统,坚守以学生发展为目的的教育本质,追求对人完整性与内在性的充分展现与获致,从而实现技术赋能教育,让学习者真正享受到大数据技术所带来的“红利”。

关键词：自适应学习大数据技术伦理隐忧教育技术

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振荡流作用下近床面泥沙颗粒受力研究

天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2025年第3期58卷 323-330页

作者：杨幂张庆河天津大学水利工程智能建设与运维全国重点实验室天津300072

在海岸地区,泥沙运动对地形演变有着显著影响,而泥沙颗粒受到的拖曳力是引起运动的主要作用力.在采用离散颗粒模型研究泥沙运动时,颗粒拖曳力的准确性直接决定了泥沙运动规律计算的合理性,因此研究波浪作用下床(壁)面附近泥沙颗粒的受... 详细信息

在海岸地区,泥沙运动对地形演变有着显著影响,而泥沙颗粒受到的拖曳力是引起运动的主要作用力.在采用离散颗粒模型研究泥沙运动时,颗粒拖曳力的准确性直接决定了泥沙运动规律计算的合理性,因此研究波浪作用下床(壁)面附近泥沙颗粒的受力对于深入了解泥沙运动规律具有重要意义.采用颗粒解析模型对不同周期振荡流作用下单个泥沙颗粒在近壁面不同距离处的受力进行了模拟分析.模拟结果表明:在相同雷诺数情况下,周期越大,拖曳力系数越小;壁面距离越小,拖曳力系数越大,当距离增大至5倍粒径以上时,壁面的影响不明显.借鉴振荡流作用下圆柱的拖曳力系数,根据模拟结果拟合了振荡流作用下颗粒拖曳力系数随斯托克斯数和雷诺数变化的周期修正公式;借鉴明渠流中颗粒拖曳力系数的壁面修正形式,拟合了拖曳力系数随壁面距离和雷诺数变化的壁面修正公式.

关键词：振荡流拖曳力系数近床面颗粒周期影响壁面影响

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空间视角下绿色信贷对数字技术创新的影响——以数字产品制造业为例

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科技进步与对策 2025年

作者：秦雨桐贾理君杨长进四川大学经济学院

利用2009-2022年我国137个地级及以上城市面板数据,采用空间杜宾模型(SDM)探究绿色信贷对数字技术创新的影响。研究发现,绿色信贷能够直接推动数字技术创新,且具有显著空间溢出效应,进而带动周边地区数字技术创新。区域异质性分析发现,... 详细信息

利用2009-2022年我国137个地级及以上城市面板数据,采用空间杜宾模型(SDM)探究绿色信贷对数字技术创新的影响。研究发现,绿色信贷能够直接推动数字技术创新,且具有显著空间溢出效应,进而带动周边地区数字技术创新。区域异质性分析发现,中、东部地区表现出显著空间溢出效应,而西部地区未表现出显著空间溢出效应;绿色信贷对计算机制造业和通讯及雷达设备制造业技术创新的影响不显著,对其它制造业数字技术创新具有显著空间溢出效应。进一步检验发现,环境规制二次项在模型中存在显著非线性特征,尤其是综合环境规制的非线性特征更为显著。此外,不同环境规制在绿色信贷与数字技术创新关系中均发挥显著抑制作用。

关键词：绿色信贷数字产品制造业数字技术创新空间效应

从日常生活空间设计到总体规划——女性友好城市规划国际案例研究

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国际城市规划 2025年

作者：曹康杨熔潞李双金浙江大学区域与城市规划系广岛大学先进理工学院广岛大学移动城市政策研究室（Mobilities & Urban Policy Lab）

在多元化、包容性成为现代社会主要趋势的背景下，同质化城市规划设计与性别差异产生的多样性需求的矛盾依然存在。为此本文从问题导向出发，首先基于女性日常生活行为轨迹与行为模式，在微观、日常生活层面上，分析了国际实践中的女性... 详细信息

在多元化、包容性成为现代社会主要趋势的背景下，同质化城市规划设计与性别差异产生的多样性需求的矛盾依然存在。为此本文从问题导向出发，首先基于女性日常生活行为轨迹与行为模式，在微观、日常生活层面上，分析了国际实践中的女性友好型育儿空间、交通空间、工作空间与配套设施设计经验。其次，基于城市规划与管理视角，在宏观、准则与制度层面上，总结了国际实践中的女性友好城市发展目标确立、女性城市规划参与、女性友好城市规划准则和评价指标制定。最后，本文从城市设计、总体规划、规划实施三方面分析提出了国际女性友好城市规划的经验启示，以期为中国女性友好城市规划提供借鉴与参考。

关键词：女性主义性别女性参与性别包容女性需求城市设计

球孢子菌和组织胞浆菌感染的实验室诊断研究进展

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微生物学通报 2025年

作者：杨战奎陈芳艳韩黎郑州大学公共卫生学院中国人民解放军疾病预防控制中心消毒与感染控制科

球孢子菌属（Coccidioides）和组织胞浆菌属（Histoplasma）致病性强，其孢子经空气播散引发感染，属于潜在的重要真菌生物战剂。尽管这两属真菌多在美洲等地区被检出，但其在全球的流行范围正在不断扩大。这两种真菌引发的感染在早期... 详细信息

球孢子菌属（Coccidioides）和组织胞浆菌属（Histoplasma）致病性强，其孢子经空气播散引发感染，属于潜在的重要真菌生物战剂。尽管这两属真菌多在美洲等地区被检出，但其在全球的流行范围正在不断扩大。这两种真菌引发的感染在早期阶段的症状包括咳嗽、胸痛、呼吸困难和发热等，特异性不高，与细菌或病毒感染引起的社区获得性肺炎、结核等症状相似，因此对这两种真菌感染的快速灵敏诊断具有重要意义和挑战性。本文对这两种高致病性真菌感染的实验室诊断方法进行了综述，重点描述了目前实验室诊断方法的特点和局限性。

关键词：球孢子菌属球孢子菌病组织胞浆菌属组织胞浆菌病实验室诊断

马尾松林土壤磷赋存形态及其对含phoD基因解磷细菌群落的影响

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中国环境科学 2025年

作者：李绍隆屠豪阳阮艳萍赵亮林敦梅重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室

磷元素是影响植物生长的重要因子之一，且不同磷赋存形态会影响磷元素的有效性.含编码碱性磷酸酶基因（phoD）的细菌能通过分泌碱性磷酸酶促进土壤有机磷的分解从而在土壤磷循环过程中发挥重要作用.本研究测定了重庆主城区内8个代表性... 详细信息

磷元素是影响植物生长的重要因子之一，且不同磷赋存形态会影响磷元素的有效性.含编码碱性磷酸酶基因（phoD）的细菌能通过分泌碱性磷酸酶促进土壤有机磷的分解从而在土壤磷循环过程中发挥重要作用.本研究测定了重庆主城区内8个代表性马尾松林样地表层土壤(0～10cm)不同赋存形态磷元素含量并基于高通量测序技术研究了含phoD基因的细菌群落特征.结果表明，研究区马尾松林表层土磷含量较低，其中无机磷形态含量分布为闭蓄态磷(O-P)>铁结合磷(Fe-P)>铝结合磷(Al-P)>钙结合磷(Ca-P)>可交换态磷(Ex-P)，并呈现“冬高夏低”的季节变化格局.含phoD基因细菌群落优势门为变形菌门(Proteobacteria)、放线菌门(Actinobacteria)和浮霉菌门(Planctomycetes).相关分析表明含phoD基因细菌多样性与Al-P之间存在显著负相关关系(P<0.05)，与土壤pH值存在显著正相关关系(P<0.05).冗余分析表明Al-P和pH值是影响含phoD基因细菌群落结构的最主要因素.综上所述，重庆主城区马尾松林表层土普遍缺磷且磷含量受到季节变化的显著影响，磷赋存形态影响含phoD基因细菌群落结构及多样性.研究结果可为区域森林管理与保护提供一定的科学基础和实践指导.

关键词：马尾松林磷赋存形态 phoD基因解磷细菌多样性

数字技术赋能精准救助:从何以可能到何以可为

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社会保障评论 2025年第1期9卷 112-127页

作者：吴玉锋西北大学公共管理学院

精准救助的核心是合理配置有限的公共资源以满足困难群众的需求,数字技术赋能则是精准救助的实践选择和发展趋势。基于案例研究,本文分析了数字技术赋能精准救助的理论逻辑和实现路径。研究发现:精准救助是从对象精准识别、资源精准配... 详细信息

精准救助的核心是合理配置有限的公共资源以满足困难群众的需求,数字技术赋能则是精准救助的实践选择和发展趋势。基于案例研究,本文分析了数字技术赋能精准救助的理论逻辑和实现路径。研究发现:精准救助是从对象精准识别、资源精准配置、服务精准供给到过程精准管理的全链条精准。数字技术实现了从分配控制到互动合作的对象识别赋能,从单一政府到多元参与的资源配置提升,从被动救助到价值共创的服务供给驱动,从分散碎片到整合协同的经办管理优化。数字技术赋能有效减少了精准救助过程中的防范成本、信息成本、协调成本和监管成本。数字赋能精准救助过程中依然存在诸多梗阻,对象识别局限于“单一识别与有限精准”的困境,资源配置面临“资源受限与效率低下”的挑战,服务供给受到“生产限制与造血不足”的约束,经办管理还存在“数据壁垒与技术依赖”的阻碍。建设全国信息平台、构建多维智能识别机制;整合社会救助资源、建设个性化救助“包”;促进就业服务创新、注重内在动力激发;推动业务数字化转型、加强流程数字化监管是数字技术赋能精准救助的关键路径。

关键词：数字技术赋能精准救助数字治理合作生产

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