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基于多点动态捕捉的机器人关节位移与几何参数标定

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力学季刊 2022年第1期43卷 34-45页

作者：李婧瑜杨简宁张笑宇宋汉文同济大学航空航天与力学学院上海200092

机器人关节位移及几何参数误差是导致位姿出现误差的主要原因,对二者进行高精度标定可提高机器人的绝对精度.传统标定方法的精度受机器人位姿的影响,且需多次实验.本文提出一种基于多点动态捕捉测量的标定方法,可通过单次实验,同时标定... 详细信息

机器人关节位移及几何参数误差是导致位姿出现误差的主要原因,对二者进行高精度标定可提高机器人的绝对精度.传统标定方法的精度受机器人位姿的影响,且需多次实验.本文提出一种基于多点动态捕捉测量的标定方法,可通过单次实验,同时标定串联机器人的关节位移和几何参数.首先基于多点动捕测量获取机器人各连杆上靶标点的3D坐标,结合罗德里格斯变换实现关节位移的求解.其次结合机器人运动学模型和坐标转换关系,实现几何参数误差小量的标定.对方程线性化处理以提高计算效率,并用最小二乘法降低噪声对结果的影响.最后通过对6自由度串联机器人进行仿真,验证了该标定方法的可行性.

关键词：串联机器人动捕测量关节位移辨识几何参数标定

“双减”政策下计算机师范专业毕业生就业措施

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大连教育学院学报 2024年第2期40卷 66-68页

作者：杨简宁辽宁师范大学计算机与人工智能学院辽宁大连116029

高校毕业生就业是就业工作的重要内容。“双减”政策对毕业生素质要求不断提高,有助于校外培训行业规范发展。在这一形势下,计算机师范专业毕业生要树立远大理想,提高自身本领,端正就业态度。

关键词：高校师范专业毕业生就业

数字化背景下财政资金直达机制与预算绩效管理

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经济研究参考 2023年第3期 102-111页

作者：崔惠玉徐颖杨简宁东北财经大学财政税务学院辽宁师范大学计算机与信息技术学院

2020年5月,我国为了应对新冠疫情、纾解企业困难、保障基本民生而创新设立了财政资金直达机制,确保财政资金“一竿子插到底”,提高了财政资金投向的精准性和有效性。随着财政资金直达机制的日益完善,其与预算绩效管理之间的关系逐渐成... 详细信息

2020年5月,我国为了应对新冠疫情、纾解企业困难、保障基本民生而创新设立了财政资金直达机制,确保财政资金“一竿子插到底”,提高了财政资金投向的精准性和有效性。随着财政资金直达机制的日益完善,其与预算绩效管理之间的关系逐渐成为讨论的热点。尤其是数字化的发展,成为促进财政资金直达机制与预算绩效管理紧密融合的重要催化剂。数字化发展是财政资金直达机制建立的重要依托,提高了财政资金的分配效应、经济效应、管理效应和监督效应,对于加强预算绩效目标管理、促进预算绩效评价的开展以及预算绩效监督起到了重要的促进作用。同样,财政直达资金也离不开预算绩效管理。本文通过梳理财政资金直达机制的提出与发展,深入剖析了数字化背景下财政资金直达机制与预算绩效管理的融合机制,并对数字化赋能财政资金直达机制提升预算绩效管理提出相关建议。

关键词：数字化财政资金直达机制预算绩效管理

数字化背景下财政资金直达机制与预算绩效管理

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他丢失了家,还是家丢失了他——李晓桦的八十年代写作

财政与税务 2023年第8期

作者：崔惠玉徐颖杨简宁

2020年5月，我国为了应对新冠疫情、纾解企业困难、保障基本民生而创新设立了财政资金直达机制，确保财政资金“一竿子插到底”，提高了财政资金投向的精准性和有效性。随着财政资金直达机制的日益完善，其与预算绩效管理之间的关系逐... 详细信息

2020年5月，我国为了应对新冠疫情、纾解企业困难、保障基本民生而创新设立了财政资金直达机制，确保财政资金“一竿子插到底”，提高了财政资金投向的精准性和有效性。随着财政资金直达机制的日益完善，其与预算绩效管理之间的关系逐渐成为讨论的热点。尤其是数字化的发展，成为促进财政资金直达机制与预算绩效管理紧密融合的重要催化剂。数字化发展是财政资金直达机制建立的重要依托，提高了财政资金的分配效应、经济效应、管理效应和监督效应，对于加强预算绩效目标管理、促进预算绩效评价的开展以及预算绩效监督起到了重要的促进作用。同样，财政直达资金也离不开预算绩效管理。本文通过梳理财政资金直达机制的提出与发展，深入剖析了数字化背景下财政资金直达机制与预算绩效管理的融合机制，并对数字化赋能财政资金直达机制提升预算绩效管理提出相关建议。

关键词：数字化财政资金直达机制预算绩效管理 digitalization fiscal funds direct mechanism budget performance management

来源：人大复印报刊资料评论

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当代作家评论 2012年第3期 163-171页

作者：简宁空军政治部

一今天恐怕没有多少人怀疑，二十世纪八十年代是中国文学史上难得一遇的一段黄金时期。随着改革开放而兴起的思想解放运动，为各个门类的文学写作带来了前所未有的人才队伍和思想资源。就诗歌而言，艾青、流沙河、牛汉、绿原、公刘等右... 详细信息

一今天恐怕没有多少人怀疑，二十世纪八十年代是中国文学史上难得一遇的一段黄金时期。随着改革开放而兴起的思想解放运动，为各个门类的文学写作带来了前所未有的人才队伍和思想资源。就诗歌而言，艾青、流沙河、牛汉、绿原、公刘等右派诗人的平反使他们蒙尘已久的作品重见天日。

关键词：小说文学作品现代文学《他丢失了家,还是家丢失了他——李晓桦的八十年代写作》

网管实战从入门到精通网络管理员首选手册第12版 12版

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距离的消失:咏叹与震惊——评析刘立云两本战争诗集

丛书名：电脑硬道理

2011年

作者：杨简

1817041103

ISBN: (纸本)9787894765918

1817041103

关键词：基本知识计算机网络管理

来源：畅想之星图书光盘版（南... 评论

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当代作家评论 1991年第4期 87-92,75页

作者：简宁

一回家的路已经迷失红土用温暖的植被覆盖起士兵如同地膜覆盖越冬的种子 1987年3月底,三位军队青年诗人——刘立云、蔡椿芳和我——从北京赶赴云南老山前线执行采访任务。我们三个人中,刘立云最为年长,也是入伍时间最长的老兵。

关键词：诗歌作品战争题材地膜覆盖植被覆盖诗歌创作距离士兵读者战争诗意象

在返回的途中:启示与破坏——《岛子试验诗选》解读举隅

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当代作家评论 1989年第6期 108-116页

作者：简宁

一有点象潘朵拉的盒子,“实验”这个词在中国当代诗坛几乎演化成“泛滥”、“疯狂”的同义语。然而对大部分把持着一种严肃的艺术精神的诗人来说,它仍然不失其挑战,革新的意义。《岛子实验诗选》书名所示的“实验”二字似乎也在说明他... 详细信息

一有点象潘朵拉的盒子,“实验”这个词在中国当代诗坛几乎演化成“泛滥”、“疯狂”的同义语。然而对大部分把持着一种严肃的艺术精神的诗人来说,它仍然不失其挑战,革新的意义。《岛子实验诗选》书名所示的“实验”二字似乎也在说明他的探索的不稳定性。它将以其创新性质成为诗坛一个突出的事件——作为一册诗集,也许只有《北岛诗选》可以与之媲美。我们不会忘记北岛以其亢奋的个人主义,孤独的英雄意识,坚定的怀疑精神和一种令人钦佩的道德激情以及与此相关的简洁凝炼而又有些枯瘦单调的意象组织为代表的表达风格。

关键词：博尔赫斯个人主义意象语言艾略特启示同义语现代诗歌零散化主题

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钢纤维对超高性能混凝土弹性模量的影响

硅酸盐学报 2020年第5期48卷 652-658页

作者：杨简陈宝春苏家战桥梁技术创新与风险防治国家级国际联合研究中心福州大学土木工程学院福州350108

测试了掺有3种不同规格、4种不同掺量圆直形钢纤维的超高性能混凝土(UHPC)的弹性模量、立方体抗压强度和流动性能,分析了钢纤维几何参数和掺量对UHPC弹性模量的影响。结果表明:UHPC弹性模量、抗压强度随纤维掺量的增加而增大,随纤维的... 详细信息

测试了掺有3种不同规格、4种不同掺量圆直形钢纤维的超高性能混凝土(UHPC)的弹性模量、立方体抗压强度和流动性能,分析了钢纤维几何参数和掺量对UHPC弹性模量的影响。结果表明:UHPC弹性模量、抗压强度随纤维掺量的增加而增大,随纤维的长径比增大而增大;新拌UHPC的流动性能则相反。钢纤维的掺入,对UHPC弹性模量具有正、负双重效应。纤维本身较高的弹性模量,发挥着正效应;但纤维同时会降低UHPC的流动性能,增大孔隙率和内部缺陷,削弱基体弹性模量,发挥负效应;综合呈现正效应。基于试验结果,建立了考虑纤维掺量和几何参数的UHPC弹性模量的半经验预测公式。UHPC弹性模量与抗压强度具有明显的相关性,为此建立了二者关系的经验公式。最后,基于收集到的42篇文献中320个试验数据,对上述半经验和经验公式进行了验证与修正,以扩大其适用范围。

关键词：超高性能混凝土钢纤维弹性模量抗压强度估算公式