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连续型软体机械臂仿生结构设计及运动特性研究

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连续型软体机械臂仿生结构设计及运动特性研究

作者：杨程安徽理工大学

学位级别：硕士

在现代科学技术日益发展的今天,工业机器人技术已经取得了极大的进步。在人们生产生活的方方面面,刚性机器人都占据着举足轻重的地位,但是由于刚性机器人存在着本体重量较大、人机交互安全性差、结构冗余等缺点,对于实现刚体机器人的轻... 详细信息

在现代科学技术日益发展的今天,工业机器人技术已经取得了极大的进步。在人们生产生活的方方面面,刚性机器人都占据着举足轻重的地位,但是由于刚性机器人存在着本体重量较大、人机交互安全性差、结构冗余等缺点,对于实现刚体机器人的轻量化和柔性化是一个巨大的挑战。为了弥补刚性机器人在这些方面的不足,越来越多的科研人员致力于开发出一种具有质量轻、人机交互安全性高、灵活性好、环境适应性强等优点的柔性机器人,于是软体机器人应运而生。近年来,随着越来越多的科研人员投身到软体机器人的设计开发中来,软体机器人技术也已取得了长足的发展与进步,软体机器人在科学勘探、精密制造、军事侦察、医疗康复、灾难救援等领域也得到了广泛的应用。本课题的主要研究内容为连续型软体机械臂仿生结构的设计、运动学理论分析、仿真模型的建立、样机实验验证。针对目前大多数研究的软体机械臂结构普遍存在的弯曲程度不高、控制复杂等问题,本课题结合章鱼手臂的仿生机理构造了一种波纹状结构形式,具有弯曲程度高、灵活性好的连续型软体机械臂。通过对比各种驱动方式的优缺点,选择简便易控的线绳驱动方式来控制该软体机械臂,基于机器人学原理和分段恒曲率假设条件建立了软体机械臂的运动学理论模型,详细分析了三个运动空间之间的映射关系,并以两节软体机械臂为例将运动学理论模型拓展到多节软体机械臂。基于蒙特卡洛的方法取两万个数据点利用Matlab仿真软件对该软体机械臂的运动学理论模型进行了仿真分析,验证了软体机械臂末端参考点的可达工作空间,在此基础上对单节和多节软体机械臂运动过程中各驱动绳的运动学模型进行了仿真验证;并使用三维建模软件建立了该软体机械臂的三维模型,结合Ansys有限元分析软件验证了软体机械臂的静力驱动特性以及弯曲收缩性能。最后,采用注塑成型的方法加工制作了软体机械臂的本体结构,根据所设计的绳驱动软体机械臂的结构特点搭建试验样机平台,在此平台上分别对单节软体机械臂的平面弯曲运动和空间弯曲运动进行了实验验证,并利用直线位移导轨传感器和力传感器采集了软体机械臂末端参考点的位置以及运动过程中驱动绳的受力情况,实验结果验证了理论学模型和仿真分析模型的正确性。同时还对串联的两节软体机械臂做了一系列的抓握实验,通过对不同体型大小、不同重量的物体的抓取实验,展现了本课题所提出的连续型软体机械臂的柔顺性、可控性、实用性等特点。图62表6参78

关键词：软体机械臂运动学分析绳驱动仿真分析实验验证

收入分布变迁的城乡消费市场效应差异研究——基于CHFS数据的汽车消费实证

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社会科学战线 2015年第3期 51-60页

作者：孙巍杨程博吉林大学数量经济研究中心吉林长春130012 吉林大学商学院吉林长春130012

文章以居民收入分布变迁和城乡二元结构现状为切入点,选择中国家庭金融调查(CHFS)2011年有关汽车消费的微观数据,采用分位数回归技术对城乡汽车消费分布中不同分位数上异质群体的消费特征进行分析,在此基础上构造城乡消费的反事实假设... 详细信息

文章以居民收入分布变迁和城乡二元结构现状为切入点,选择中国家庭金融调查(CHFS)2011年有关汽车消费的微观数据,采用分位数回归技术对城乡汽车消费分布中不同分位数上异质群体的消费特征进行分析,在此基础上构造城乡消费的反事实假设。通过分位数分解方法在消费领域的扩展应用,在揭示了收入分布变迁对城乡消费差异的影响机制的同时也提供了一种度量消费潜力的新视角。结果表明:对于如汽车等大型耐用品来说,城镇消费分布中不同分位数上的收入弹性呈现独特的"U"型特征,且资产对消费的影响依然占主导;农村消费分布的中位数以下群体的收入对其消费的影响较为敏感,而资产对整体分布的影响均不显著;城乡消费差异的深层次原因在于城乡收入分布变迁不同步导致的购买力水平差距以及消费市场发展失衡,这两方面的改善将带给农村中低档消费市场巨大的上升空间。

关键词：收入分布变迁城乡消费分位数分解反事实分析家庭调查数据

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积极老龄化背景下长期护理保险制度研究

积极老龄化背景下长期护理保险制度研究

作者：杨程重庆大学

学位级别：硕士

人口老龄化已成为我国的重要国情,为此我国将积极老龄化理念上升为国家战略,从人、财、物、科技、社会环境五个具体方面保障积极老龄化的落实。构建多层次的长期护理保险制度是在当前情况下释放护理潜力、缓解护理压力,积极应对人口老... 详细信息

人口老龄化已成为我国的重要国情,为此我国将积极老龄化理念上升为国家战略,从人、财、物、科技、社会环境五个具体方面保障积极老龄化的落实。构建多层次的长期护理保险制度是在当前情况下释放护理潜力、缓解护理压力,积极应对人口老龄化的有效手段。本文立足我国试点城市开展长期护理保险的基本现状,聚焦参保范围、筹资机制、保障对象、待遇给付四个方面,分析其存在的问题,并进行制度具体设计,以提高失能老人的健康、参与、保障水平,使其获得更高质量的老年生活。本文主要包括以下几个方面。第一部分,长期护理保险概述。结合积极老龄化背景,对长期护理保险概念进行分析。从保障目的、给付条件等方面将长期护理保险与其他社会保险进行区分,从而明确其独立险种的地位。在此基础上分析我国长期护理保险的法律性质和特征,认定其属于社会保险类型,具有强制性、互济性、长期性。第二部分,建立长期护理保险制度的合理性证成。从必要性和可行性两方面分析,包含长期护理保险的法理基础、现实条件、积极老龄化战略要求以及构建长期护理保险的可行性条件,为下文介绍长期护理保险制度的具体设计提供学理支撑。第三部分,长期护理保险制度的地方试点探索。对我国两批试点城市的现状进行梳理,并指出试点城市目前存在的问题,如参保对象范围偏窄、筹资机制缺乏独立性、给付标准和范围差距大等,结合长期护理保险制度较为发达的部分国外地区进行了评述与比较,为我国制度的构建找到问题症结。第四部分,长期护理保险制度的构建。从宏观上对立法提出模式选择,对立法原则进行明确;从微观上对我国如何构建长期护理保险制度提出具体方案。总体来说,构建长期护理保险制度在立法上需要将其纳入社会保险法进行专章规定,遵循统一性、公平性、适度保障的立法原则。在长期护理保险法律制度具体设计中,融入积极老龄化的“参与、健康、保障”理念,明确参保范围和保障对象,规范给付方式和给付内容,构建多元的筹资机制,让失能老人获得参与社会活动的可能性,为其提供健康保障和社会服务,保障失能老人的护理权益,从而保证我国长期护理保险制度的顺利建构与有效运行。

关键词：积极老龄化社会保险长期护理保险制度构建

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南极磷虾粉对银鲳生长、代谢及免疫力的影响

南极磷虾粉对银鲳生长、代谢及免疫力的影响

作者：杨程上海海洋大学

学位级别：硕士

本论文以银鲳为对象,首先研究南极磷虾粉对银鲳幼鱼生长性能、非特异性免疫及抗氧化功能的影响。选取初始体重为12.93±0.48 g的银鲳幼鱼进行试验。设置4种不同南极磷虾粉水平(0%、10%、20%、40%,其中0%为对照组)的饲料,对银鲳幼鱼进行6... 详细信息

本论文以银鲳为对象,首先研究南极磷虾粉对银鲳幼鱼生长性能、非特异性免疫及抗氧化功能的影响。选取初始体重为12.93±0.48 g的银鲳幼鱼进行试验。设置4种不同南极磷虾粉水平(0%、10%、20%、40%,其中0%为对照组)的饲料,对银鲳幼鱼进行60 d的饲育实验。结果表明:饲料中添加南极磷虾粉的饲料组银鲳增重率与特定生长率(SGR)较对照组均有显著性提高(P0.05)。20%饲料组血清中碱性磷酸酶(AKP)、酸性磷酸酶(ACP)及溶菌酶(LZM)活性均为最高值,但与对照组并无显著差异。10%饲料组肝脏AKP活性、肾脏LZM活性均分别显著高于其它各组(P0.05);添加南极磷虾粉的饲料组血清、肾脏和肌肉中过氧化氢酶(CAT)的活性均高于对照组,其中40%饲料组血清、肾脏和肌肉CAT的活性均显著高于对照组(P0.05);肝脏中实验组免疫球蛋白(IgM)的含量显著高于对照组(P0.05),在10%替代组肝脏卵黄蛋白原(Vg)含量显著高于对照组,但10%、20%及30%替代组组间肝脏Vg含量并无显著性差异。性腺Vg含量在20%替代组最高,且显著高于其它各组。各饲料组间银鲳肌肉中必需氨基酸和氨基酸总量没有显著性差异(P>0.05);然而与对照组相比,实验组谷氨酸(Glu)的含量显著下降(P0.05)。综合分析认为,在银鲳饲料中,南极磷虾粉替代鱼粉对大规格银鲳的生长未有显著影响,但从性腺与肝脏Vg含量来看,南极磷虾粉可在一定程度上促进其性腺发育。综合分析认为,本实验条件下,结合银鲳生长性能、代谢及免疫力的分析,南极磷虾粉替代饲料中鱼粉的适宜比例建议控制在10%0%。

关键词：银鲳南极磷虾粉生长代谢免疫力

深圳市宝安区翔鹏宠物犬主题公园景观设计研究

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深圳市宝安区翔鹏宠物犬主题公园景观设计研究

作者：杨程中南林业科技大学

学位级别：硕士

随着我国宠物犬数量的不断增长,城市缺少足够的活动空间,逐渐引发“遛犬难”、人犬矛盾等问题。修建宠物犬主题公园,可以在一定程度上化解人犬矛盾、缓解城市压力、解决“遛犬难”问题。这类公园以市民休闲文化为基础,带动宠物犬的休闲... 详细信息

随着我国宠物犬数量的不断增长,城市缺少足够的活动空间,逐渐引发“遛犬难”、人犬矛盾等问题。修建宠物犬主题公园,可以在一定程度上化解人犬矛盾、缓解城市压力、解决“遛犬难”问题。这类公园以市民休闲文化为基础,带动宠物犬的休闲娱乐活动,经营宠物犬体育运动、娱乐休闲、餐饮住宿、宠物犬理疗服务、宠物犬训练、疾病防护等各种服务项目,是主题公园的一种新形式。本文以动物行为心理学、动物卫生检疫学、环境行为学、景观设计理论、人性化理论、马斯洛需求层次理论为指导,运用多学科综合研究法、文献分析法、案例分析法、实地调研等研究方法,以深圳市宝安区翔鹏宠物犬主题公园为实践研究对象,研究内容有如下几点:（1）通过实地调研和资料收集等方法,对美国伯克利奥洛内遛犬区、美国米诺卡遛犬公园、广东省深圳市景田北六街宠物主题公园、香港鰂鱼涌宠物公园和台湾迎风河滨狗运动公园五个相关案例进行分析,从场地概况、功能布局、设施设计等方面进行解读,总结其特色的设计思路和表现手法,为深圳市宝安区翔鹏宠物犬主题公园景观设计提供参考。（2）通过学习相关文献和资料,从宠物犬的身体语言、运动机能、排泄和排汗机能、啃咬习性、听觉和嗅觉、吠叫习性等方面总结了宠物犬的生理习性,归纳了宠物犬的行为心理主要有等级心理、嫉妒心理、恐惧心理、社群行为和领地习性等,提出了宠物犬主题公园设计应贯彻以市场为导向、以大众文化为底蕴,突出主题、综合创新和建设精品项目,打造地方名片和特色产业的设计理念,应把握特殊性、二元性、邻避性、围合性特点,应遵循安全性、差异性、兼顾性、安静性、趣味性、犬本性的设计原则,并实施安全衔接公园与城市空间等设计策略。（3）以深圳市宝安区翔鹏宠物犬主题公园为实践项目,分析项目现状,按照宠物犬主题公园的特点,设计原则和设计策略来进行设计,通过合理布局功能结构,在满足一般公园基本功能的基础上,尊重场地环境,遵循相应的主题理念,打造集休闲娱乐、训练展示、林间活动、科普教育为一体的主题公园。通过结合相关理论与实践,突出安全性、凸显主题性,体现可持续发展,营建一个安全、有趣、充满活力的宠物犬主题公园,并为以后建设宠物犬主题公园提供参考。

关键词：宠物犬主题公园景观设计翔鹏宠物犬主题公园

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细胞核及其相关成份自身抗体的临床研究现状

临床检验杂志 1998年第3期16卷 180-182页

作者：杨程德南京军区南京总医院

细胞核及其相关成份自身抗体的临床研究现状杨程德综述武建国审校（南京军区南京总医院，南京２１０００１）在多种风湿性疾病如系统性红斑狼疮（ＳＬＥ）、系统性硬化症、干燥综合征（ＳＳ）、混合性结缔组织疾病（ＭＣＴＤ）、多肌炎... 详细信息

细胞核及其相关成份自身抗体的临床研究现状杨程德综述武建国审校（南京军区南京总医院，南京２１０００１）在多种风湿性疾病如系统性红斑狼疮（ＳＬＥ）、系统性硬化症、干燥综合征（ＳＳ）、混合性结缔组织疾病（ＭＣＴＤ）、多肌炎（ＰＭ）／皮肌炎（ＤＭ）的患者的血...

关键词：细胞核自身抗体系统性红斑狼疮核膜

后疫情时期职业院校信息化发展的现实困境及行动路径

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职业技术教育 2020年第12期41卷 12-16页

作者：杨程国家教育行政学院团委北京102617

新冠肺炎疫情期间,职业院校充分利用信息化手段推动学校线上教育教学,多种形式开展线上指导,确保了教学进度。随着疫情好转,职业院校要汲取此次危机带来的经验教训,充分重视学校信息化发展。根据相关政策发布的时间节点、信息化建设情... 详细信息

新冠肺炎疫情期间,职业院校充分利用信息化手段推动学校线上教育教学,多种形式开展线上指导,确保了教学进度。随着疫情好转,职业院校要汲取此次危机带来的经验教训,充分重视学校信息化发展。根据相关政策发布的时间节点、信息化建设情况及相关学者的研究,将职业院校发展划分为基础设施建设阶段、数字校园建设阶段及2.0发展阶段。进入后疫情时期,职业院校仍面临着学校对信息化革命性影响认识不足,优质教育资源仍显不足,信息化教育教学环境有待完善,教师信息化应用水平不足等问题。需要加快首席信息官(CIO)制度的落实,推动职业教育均衡优质发展,加强教师信息化能力培训,推进职业院校与信息化企业合作。

关键词：后疫情时期职业院校信息化现实困境行动路径

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Z银行湖北分行不良资产处置的优化策略研究

Z银行湖北分行不良资产处置的优化策略研究

作者：杨程中南财经政法大学

学位级别：硕士

近年来,新冠疫情反复多点爆发、中美贸易摩擦僵持不下、地缘政治愈演愈烈,国内经济正面临需求收缩、供给冲击、预期转弱三重压力。银行业信用风险逐步暴露,不良资产规模显著增加,部分重点行业风险甚至呈现集中爆发态势,商业银行经营风... 详细信息

近年来,新冠疫情反复多点爆发、中美贸易摩擦僵持不下、地缘政治愈演愈烈,国内经济正面临需求收缩、供给冲击、预期转弱三重压力。银行业信用风险逐步暴露,不良资产规模显著增加,部分重点行业风险甚至呈现集中爆发态势,商业银行经营风险和利润水平受到较大影响,不良资产处置难度和压力陡增。在此背景下,如何提升商业银行不良资产处置效能,成为当下需要深入研究的课题。本文旨在探究Z银行湖北分行不良资产处置的优化策略。论文概述了商业银行不良资产处置的基本原理,阐述了Z银行湖北分行的处置架构、处置方式、处置经验及处置成效,剖析该行在不良资产处置中的难题及成因,并参考借鉴国内外商业银行先进的处置经验,据此提出相应的改进和优化建议。论文的主要观点是:第一,Z银行湖北分行资产质量承压明显。在当前经济环境下,Z银行湖北分行业务规模增长乏力,不良贷款余额和不良贷款率均明显上升,部分不良客户背景较为复杂,处置难度极大,运用传统的处置方式很难实现高效化解的目的。第二,Z银行湖北分行不良资产处置面临三大难题。分别为:不良资产处置手段单一,不良资产处置质效低下,新增不良贷款防控效果不佳。其主要成因包括:部分处置方式具有局限性,市场化处置方式运用不足,清收处置智能化程度较低;不良资产管理不到位,不良资产营销质量不高,政府及监管部门干预较大,考核机制约束不够;信贷结构不均衡,信贷管理存在漏洞,风险预警能力不足。第三,Z银行湖北分行可从三个方面进行优化。一是通过拓展不良资产处置渠道、创新不良资产处置手段、推动不良资产处置智能转型,对现行处置方式进行优化;二是推进不良项目的精细化管理、加大不良资产的营销推介、加强与地方政府的良性互动、完善不良资产处置考核机制,以提高不良资产处置效能;三是通过优化信贷资产结构、规范信贷业务流程、强化风险预警能力、加大人才培养力度,提升不良贷款风险防控能力。论文以Z银行湖北分行为例,通过搜集、比对、分析相关数据,调研访谈等途径,分析了不良资产处置中的难题及成因,借鉴国内外的先进经验,提出适行的优化策略。并且,论文还总结了Z银行湖北分行不良资产处置和风险防控的经验,为其它商业银行防范化解金融风险提供参考。但因Z银行湖北分行部分数据属于保密范畴,无法充分获取,论述时存在一定的局限性,后续将不断积累完善,丰富论述内容。

关键词：商业银行风险防控不良资产处置

基于单细胞测序研究LGALS在重症COVID-19中的作用及其可能的分子机制

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基于单细胞测序研究LGALS在重症COVID-19中的作用及其可能的分子...

作者：杨程武汉科技大学

学位级别：硕士

COVID-19由SARS-COV-2引起。截至2022年3月22日,全球已感染超过4.68亿人,其中造成超过600万人死亡。在该疾病引起全球大流行后,世界卫生组织宣布其为国际关注的公共卫生紧急事件。COVID-19患者表现为发烧、干咳、疲劳、腹泻、结膜炎和... 详细信息

COVID-19由SARS-COV-2引起。截至2022年3月22日,全球已感染超过4.68亿人,其中造成超过600万人死亡。在该疾病引起全球大流行后,世界卫生组织宣布其为国际关注的公共卫生紧急事件。COVID-19患者表现为发烧、干咳、疲劳、腹泻、结膜炎和肺炎等症状。一些患者还出现严重肺炎、急性呼吸窘迫综合征(Acute Respiratory Distress Syndrome ARDS)或多器官衰竭。尽管全世界的科学家和临床医生已经做出了巨大的努力来生产疫苗和探索抗病毒药物,但在针对新冠病毒的特异性药物的开发和临床治疗方案的研究中并没有完美的解决方案。并且,目前COVID-19患者感染过程中免疫细胞亚群的变化依旧是研究热点。为了探究COVID-19患者免疫细胞亚群的变化及其调控机制,获得COVID-19针对性疗法的可能靶点,本研究通过单细胞测序的方法对COVID-19患者的肺泡灌洗液(Bronchoalveolar Lavage Fluid,BALF)进行了一系列相关分析。通过单细胞转录组测序技术获得来自COVID-19患者和健康人BALF样本的数据。BALF单细胞测序数据预处理后,进行聚类、免疫细胞分型和统计分析。然后,分离出T细胞并聚类,划分CD4T细胞和CD8T细胞,分析其数量变化。再分离出重点关注的CD8T细胞并对其聚类,随后用不同工具包对CD8T细胞进行免疫组库分析、细胞周期分析、拟时序分析、基因集富集分析和基因表达谱分析等一系列数据分析处理,并获得可视化结果。通过统计COVID-19患者BALF中各类型细胞的比例,发现中度COVID-19患者中出现明显的T细胞扩张,而与之相比,重症COVID-19患者的T细胞比例在一定程度上降低。在T细胞组成方面,相对于中度COVID-19患者,重症COVID-19患者CD4T细胞占比增加,CD8T细胞占比明显降低;通过对CD8T细胞进行免疫组库分析后,本研究还发现重症患者T细胞克隆扩增减少。使用Monocle3对CD8T细胞进行拟时间序列分析,发现随着拟时间变化,Cluster3和Cluster10处于分化的后期,尤其是Cluster10完全处于末期。使用re CAT对CD8T细胞进行细胞周期的预测分析,我们发现,在重症COVID-19患者中大量CD8T细胞处于G2/M期,显示其细胞周期在该时期被阻滞。其中,重症来源的Cluster10仅普遍高表达G2/M期特征基因,显示Cluster10发生细胞周期阻滞,且在G2/M期受到阻断。对线粒体复合物I、II、III、V和IV及增殖相关基因在CD8T细胞中的表达进行分析,发现线粒体相关基因在Cluster3中高表达,在Cluster10中表达显著下调。而Cluster3和Cluster10两个细胞群均高表达增殖基因,且几乎都源于COVID-19重症患者。通过基因集富集分析,发现在top60的下调信号通路中,Cluster3没有与线粒体结构和功能相关的信号通路;而在Cluster10中,这些下调信号通路多与线粒体功能相关。这些严重下调的线粒体相关信号通路提示了Cluster10的线粒体功能严重受损。Cell Chat分析上皮细胞和CD8T细胞的细胞间相互作用涉及的信号通路后,发现半乳糖凝集素信号路径在其中尤为突出。对LGALS的配体-受体相互作用进行分析,发现三种配体-受体相互作用突出显示上皮细胞对Cluster10的影响大于Cluster3,并且其中受体ITGB1和HAVCR2在Cluster10中高表达,但在Cluster3中几乎不表达。这些结果提示Cluster10受到LGALS调节更加显著,而这些配-受体的结合可能对CD8T细胞功能产生负调节作用。Cell Chat分析CCL和CXCL信号通路在上皮细胞和CD8T细胞的细胞间相互作用后,本课题观察到上皮细胞集群对CD8T细胞Cluster3和Cluster10有着强趋化性。这提示Cluster3和Cluster10中的大多数CD8T细胞可能通过上皮细胞的趋化作用迁移到肺中,而不是在肺部发生克隆增殖。本研究发现COVID-19重症患者体内CD8T细胞占比显著降低,其中高表达增殖基因的Cluster3和Cluster10细胞群克隆扩增减少。通过对其进行拟时序和细胞周期分析发现重症患者CD8T细胞周期出现明显阻滞,且位于分化末端的Cluster10为主要发生细胞周期阻滞的细胞群,Cluster 10于G2/M期阻滞。线粒体分析显示Cluster10的线粒体功能出现严重受损,提示Cluster 10的G2/M期阻滞可能源于其线粒体供能不足。通过分析重症患者上皮细胞和CD8T细胞的相互作用,上皮细胞LGALS介导CD8T细胞线粒体结构功能发生损伤,引起细胞周期阻滞。综上所诉,本研究提示

关键词： COVID-19 SARS-COV-2 线粒体 LGALS 细胞周期阻滞