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基于视觉的移动焊接机器人初始焊枪位姿估计研究

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基于视觉的移动焊接机器人初始焊枪位姿估计研究

作者：何泽贤南昌大学

学位级别：硕士

如今,智能化、精准化等成为现代制造业的发展趋势。焊接机器人作为一种稳定、高效的自动化设备,不可避免地成为了现代制造业不可或缺的重要工具。本文旨在探讨一种利用相机作为感知单元,来定位焊接机器人的初始焊枪位姿(位置与姿态)的... 详细信息

如今,智能化、精准化等成为现代制造业的发展趋势。焊接机器人作为一种稳定、高效的自动化设备,不可避免地成为了现代制造业不可或缺的重要工具。本文旨在探讨一种利用相机作为感知单元,来定位焊接机器人的初始焊枪位姿(位置与姿态)的新方法,为确保焊枪能够从远处逐渐接近,并精确对准焊接目标提供依据。具体内容简述如下:首先,进行焊枪位姿粗定位,即在远距离对焊接起始点进行三维坐标估计,为机器人及其所配焊枪靠近焊接目标提供参考。算法利用结构光深度相机获取焊接场景点云,并通过一系列算法处理场景点云,提取直角焊缝并估计起始焊接点坐标。随后,由于在焊缝成形过程中,精确的焊接角度和干伸长对避免焊缝缺陷至关重要,因此在焊枪靠近焊接目标后,需要对焊枪位姿进行精定位。估计焊枪工作角度的算法基于AAE。采用YOLOv8作为目标检测模块裁剪焊枪图像。通过合成多角度焊枪姿态图像并增强,训练网络生成码书,匹配YOLOv8裁剪的图像,输出焊枪旋转矩阵和所估计的焊枪工作角度。在调整了焊枪角度后,估计焊接干伸长。即利用焊枪图像定位焊枪轴线所在的直线,并利用该直线定位待焊接点和焊枪末端点。最后将上述两关键点的像素坐标转化为相机坐标系的三维坐标,计算它们之间的距离,间接求得初始干伸长。经过如上步骤,算法为机器人调整到最佳焊接位置提供依据。实验结果表明,本文所述算法具有良好的可行性,满足实验要求,为移动焊接机器人的后续焊接工作奠定了基础。

关键词：焊接机器人焊枪初始位姿估计相机标定目标检测三维视觉

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基于深度学习的碳价格预测算法研究

基于深度学习的碳价格预测算法研究

作者：姜秋贤广西大学

学位级别：硕士

基于数字孪生的起重机结构承载能力评估系统研究与实现

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基于数字孪生的起重机结构承载能力评估系统研究与实现

作者：胡双贤太原科技大学

学位级别：硕士

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池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备研究

池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备研究

作者：曾超贤杭州电子科技大学

学位级别：硕士

池塘养殖是我国水产品供给的重要途经,是最常见、最主要的水产养殖形式。目前池塘捕捞作业方式以人工拖网捕鱼为主,限制了池塘养殖规模化的发展。因此,有学者对池塘养殖起捕机械化和智能化方法进行研究。但目前国内外针对池塘养殖鱼起... 详细信息

池塘养殖是我国水产品供给的重要途经,是最常见、最主要的水产养殖形式。目前池塘捕捞作业方式以人工拖网捕鱼为主,限制了池塘养殖规模化的发展。因此,有学者对池塘养殖起捕机械化和智能化方法进行研究。但目前国内外针对池塘养殖鱼起捕的机械化研究相对较少,尤其是缺乏相关池塘拖网捕鱼研究。由于地形和成本的限制,国外轨道式机械捕鱼方式不适合我国国情;捕捞后活鱼现场分拣是必要环节,现有的分鱼机无法对活鱼进行有效分选,且大多数分选设备体积大,运转不灵活,不适用于养殖池塘现场分选作业。本文旨在研究并设计一种池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备及活鱼分选设备,以解决池塘养殖拖网捕鱼与分选仍然依靠人工问题。通过这些装备,可以实现池塘养殖鱼的智能化拖网起捕及分选,提高捕捞效率。且该设备具有适应各类养殖池塘地形和低成本的特点。本文以池塘养殖鮰鱼为例,研制了一套池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备,并通过分析鮰鱼的生物特性设计了一种鮰鱼自动分选设备。主要完成的工作如下:以鮰鱼为研究对象,分析其生理特性,进而完成拖网起捕装备整体的设计。通过理论分析,计算网具在作业过程中的受力情况,据此对其尺寸进行合理选择;选择合适的动力源,保证拖网作业平稳快速进行。最终将拖网起捕装备集成到可移动小车上,达到移动灵活,转塘迅速的效果。通过对鮰鱼的鱼体质量、体长和体宽进行测量,构建反映三者之间关系的回归方程,从而为分选设备的关键部位的设计提供理论依据。设计了电气控制系统,并搭建了电气控制平台,实现对拖网起捕设备的智能化控制。同时,实现了拖网捕鱼作业过程中速度的监测以及拉力恒状态的保持,确保系统能够平稳、安全的运行。完成了智能化拖网起捕装备与鮰鱼自动分选设备的加工,并通过现场进行拖网捕捞、活鱼分选等相关实验,对两台设备的性能进行验证。实验表明,智能拖网起捕系统最终鮰鱼捕获量与人工拖网捕鱼方式相当,且减少了绝大部分工人和作业时间,极大程度上减轻了劳动强度。同时鮰鱼分选设备分选效果好于人工分选,表明能够满足实际分选需求。

关键词：池塘养殖拖网起捕设备电气控制鮰鱼分选设备

基于时间插值的高精度时频测量模块设计与实现

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基于时间插值的高精度时频测量模块设计与实现

作者：陈钊贤电子科技大学

学位级别：硕士

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某小口径破甲战斗部威力的影响规律研究

某小口径破甲战斗部威力的影响规律研究

作者：张政贤中北大学

学位级别：硕士

基于复合纳米纤维膜的离子传感器制备及其性能

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纺织学报 2024年第4期45卷 15-23页

作者：梁文静吴俊贤何崟刘皓天津工业大学纺织科学与工程学院天津300387 天津工业大学智能可穿戴电子纺织品研究所天津300387

为开发具有高稳定性、高灵敏度的柔性离子传感器,采用静电纺丝法制备聚偏二氟乙烯(PVDF)/离子液体(IL)复合纳米纤维膜,与电极材料组装成三明治结构的离子传感器。探讨了纺丝液质量分数及IL含量对纺丝工艺和纤维膜形貌的影响;其次利用能... 详细信息

为开发具有高稳定性、高灵敏度的柔性离子传感器,采用静电纺丝法制备聚偏二氟乙烯(PVDF)/离子液体(IL)复合纳米纤维膜,与电极材料组装成三明治结构的离子传感器。探讨了纺丝液质量分数及IL含量对纺丝工艺和纤维膜形貌的影响;其次利用能量色散X射线光谱仪和红外光谱仪表征了复合纳米纤维膜所含元素分布与化学结构;进一步利用柔性传感器测试系统探究了不同IL含量、不同厚度的纳米纤维膜对于传感器性能的影响。结果表明:在PVDF质量分数为18%~19%,且与离子液体量比为2∶1或3∶1时,复合纳米纤维膜表面规整,串珠少,纤维直径分布均匀,带电离子数量增多且分布均匀;随着PVDF/IL纳米纤维膜的厚度增加,离子传感器的检测范围逐渐增大,灵敏度逐渐降低;在聚偏二氟乙烯质量分数为18%,且与离子液体的量比为2∶1时,离子传感器在0~40 kPa的检测范围内具有32.471 pF/kPa灵敏度的压力感测,在5000次加载-循环中保持突出的力学稳定性,并且可应用于分辨人体关节运动的检测。

关键词：聚偏二氟乙烯离子液体静电纺丝纳米纤维膜柔性离子传感器

四川省民族地区育龄期女性社会支持对其生活质量的影响研究

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中华护理教育 2024年第3期21卷 348-352页

作者：谢雨青张先庚王玉婷王红艳杨申碧郭勤成都中医药大学护理学院成都市610075

目的了解四川省民族地区育龄期女性生活质量现状,探讨社会支持水平对其影响。方法于2023年1月—5月采用便利抽样法,选取四川省阿坝藏族羌族自治州若尔盖县、茂县、壤塘县393名育龄期女性为研究对象。采用一般资料调查表、生活质量量表... 详细信息

目的了解四川省民族地区育龄期女性生活质量现状,探讨社会支持水平对其影响。方法于2023年1月—5月采用便利抽样法,选取四川省阿坝藏族羌族自治州若尔盖县、茂县、壤塘县393名育龄期女性为研究对象。采用一般资料调查表、生活质量量表及社会支持评定量表进行调查。结果民族地区393名育龄期女性生活质量总分为(102.94±9.85)分;社会支持总分为(34.39±5.78)分,社会支持是四川省民族地区育龄期女性生活质量的影响因素,可解释生活质量总变异的43.5%。结论四川省民族地区育龄期女性生活质量及社会支持处于中等水平,社会支持水平正向影响其生活质量。可通过提升民族地区育龄期女性社会支持水平来改善其生活质量。

关键词：民族地区育龄期女性生活质量社会支持相关性分析问卷调查

非完备数据集的塔式起重机结构损伤智能诊断方法研究

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非完备数据集的塔式起重机结构损伤智能诊断方法研究

作者：朱昆贤山东建筑大学

学位级别：硕士