检索结果-南通市图书馆

基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

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上海交通大学学报 2003年第11期37卷 1675-1678页

作者：王琴杨汝清张伟军上海交通大学机器人研究所上海200030

为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式具有的不同腕力分布,利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形... 详细信息

为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式具有的不同腕力分布,利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识.在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能,实现了演示编程方法中最关键的一步.

关键词：机器人演示编程接触状态支持向量机

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民法上的名义所有权在破产程序中的实现路径

政法论坛 2025年第1期 89-100页

作者：李永军中国政法大学民商经济法学院

名义所有权在民法上表现为不同的形态，在我国民法典及司法解释上，最为典型的就是四种：保留所有权买卖、让与担保、信托、间接代理。那么，这些权利在实体法上的性质以及在破产程序中，权利人实现的路径是什么？是司法实践和理论上最... 详细信息

名义所有权在民法上表现为不同的形态，在我国民法典及司法解释上，最为典型的就是四种：保留所有权买卖、让与担保、信托、间接代理。那么，这些权利在实体法上的性质以及在破产程序中，权利人实现的路径是什么？是司法实践和理论上最优争议的问题。首先，这些名义所有权规范的行为是否属于《民法典》第146条的虚假法律行为？本文认为，这些名义所有权的表征行为不构成虚假法律行为，尤其是我国《民法典》第641-643条规定的所有权保留买卖兼有所有权保留与担保的双重功能，尽管在理论体系上难以自圆其说。在保留所有权买卖中的出卖人之民法典上的合同解除权与管理人在破产法上的合同解除或者履行决定权对比，后者优先适用。“物上代位性”在取回权中必须贯彻——取回权的标的物不存在的，应当允许取回替代物。在信托关系中，信托财产属于委托人而不属于受托人。因此，在受托人破产的时候它不属于破产财产，应当由委托人取回。在让与担保关系中，名义上的所有权人在对方破产的时候，只能行使别除权。在间接代理关系中，要根据委托人、受托人与第三人之间具体关系来决定行使何种权利以及何人行使权利，但不能与委托的宗旨相背离。

关键词：所有权保留让与担保破产法取回权别除权

星载SAR LFM信号在轨相位预失真补偿方法

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哈尔滨工业大学学报 2012年第3期44卷 137-143页

作者：孙吉利张平杨汝良中国科学院电子学研究所北京100190

由于空间环境下星载合成孔径雷达(SAR)系统相位误差会发生漂移,影响线性调频(LFM)信号的脉冲压缩性能,因此本文提出一种基于多项式拟合的在轨相位预失真补偿方法.通过在轨定标可获得系统相位误差,在地面对其进行多项式拟合得到相位补偿... 详细信息

由于空间环境下星载合成孔径雷达(SAR)系统相位误差会发生漂移,影响线性调频(LFM)信号的脉冲压缩性能,因此本文提出一种基于多项式拟合的在轨相位预失真补偿方法.通过在轨定标可获得系统相位误差,在地面对其进行多项式拟合得到相位补偿参数,上注相位补偿参数,在轨运算生成具有补偿相位的线性调频信号.给出了该方法的理论依据和实现流程,分析了星上硬件资源需求和优缺点.通过相位预失真补偿仿真和真实系统试验,并与其它方法结果进行比较,证明该方法可以有效地改善线性调频信号的脉冲压缩性能.

关键词：星载SAR 线性调频信号多项式拟合相位预失真

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关于占有三大疑惑的法教义学分析

比较法研究 2025年第1期 147-161页

作者：李永军中国政法大学

占有通常被作为权利的外观对待从而连接善意取得，但是，作为权利推定的占有与民法典物权编中规定的占有并非同一概念：占有的主观要素似乎与权利外观之推定无关，单纯的持有也可以作为外观对待。因此，公示功能也许不是物权编中的占有... 详细信息

占有通常被作为权利的外观对待从而连接善意取得，但是，作为权利推定的占有与民法典物权编中规定的占有并非同一概念：占有的主观要素似乎与权利外观之推定无关，单纯的持有也可以作为外观对待。因此，公示功能也许不是物权编中的占有之本来的效力。另外，我国民法典继承编中并没有像德国民法典（第857条）那样规定占有可以继承，仅仅在第1122条规定继承的对象是被继承人的“合法财产”。那么，能否将占有也解释为“财产”呢？从法律意义上说，占有有的时候是具有财产性利益的，也有的时候为义务性占有。如果我们将“财产”理解为一个包括积极利益与消极利益的“总括的财产”，占有就应当包括在“合法财产”中，从而应当适用我国民法典第1122条而作为继承的对象。只有作出如此解释才符合教义学和实践需要。另外，在关于占有的保护方面，本权之诉与占有之诉的保护方面，应当采取占有之诉不妨碍本权之诉，本权之诉亦不妨碍占有之诉的基本原则。占有之诉与本权之诉可以分别提出，也可以通过反诉的方式提出。可能出现本诉与反诉之原告都胜诉的结果，最终本权之诉否定占有之诉。如果分别提出而不是通过反诉提出的话，最终通过执行来体现本权保护的终极性目的。尽管占有保护具有秩序维持之功能，但占有的保护相对于本权保护具有临时性的特征，必须最终让本权人获得保护才是根本目的。

关键词：占有权利推定继承本权之诉占有之诉占有保护

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基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现

机器人 2002年第2期24卷 134-139页

作者：谈世哲梅志千杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

提出了一种基于 DSP技术的工业机器人控制器的设计 ,该控制器采用一台工业 PC机以及一块 DSP多轴运动控制卡 ,较好地实现了机器人的实时控制 ,提高了机器人控制器的运动控制性能 ,最后给出了相关的实验和结论 .

关键词：工业机器人控制器 DSP数字信号处理实时控制运动控制卡 PID 速度前馈控制算法

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惠州市室外大气质量的现状研究

黑龙江环境通报 2025年第1期38卷 27-29页

作者：邬军军陈超赖小丽钟国超曹静惠州市疾病预防控制中心广东惠州516000 惠州生态环境监测站广东惠州516000 惠州卫生职业技术学院广东惠州516000

本文利用惠州市2018—2022年逐日的空气质量监测数据,对惠州市环境空气质量、主要污染物浓度年际变化特征等进行了统计分析。结果发现,2018—2022年惠州市环境空气质量等级为优良的天数最多,整体上呈现稳定趋势,未出现重度及严重污染天... 详细信息

本文利用惠州市2018—2022年逐日的空气质量监测数据,对惠州市环境空气质量、主要污染物浓度年际变化特征等进行了统计分析。结果发现,2018—2022年惠州市环境空气质量等级为优良的天数最多,整体上呈现稳定趋势,未出现重度及严重污染天气,首要污染物主要是O_3-8h、PM_(10)、PM_(2.5)。除O_3-8h外,SO_2、NO_2、PM_(10)、PM_(2.5)等主要污染物年均浓度及CO 95%分位数浓度变化总体看呈下降趋势;O_3-8h 90%分位数浓度总体看呈上升趋势。研究结果表明,惠州市空气质量综合指数总体呈逐年下降趋势,空气质量整体向好。对主要污染物的单项质量指数进行占比分析发现,O_3-8h占比第一,PM_(2.5)、PM_(10)占比紧随其后,表明这是大气污染防治的重点。

关键词：空气质量污染物臭氧惠州市

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频率步进信号的合成孔径雷达处理

电子学报 2003年第3期31卷 349-352页

作者：李海英杨汝良中国科学院电子学研究所北京100080

合成孔径雷达借助综合孔径原理来提高方位分辨率 ,而距离分辨率的提高则需借助于脉冲压缩技术 .频率步进波形是通过发射载频步进变化的子脉冲串来合成大带宽信号 ,从而获得高距离分辨率 .若将频率步进波形应用于合成孔径雷达 ,则可获得... 详细信息

合成孔径雷达借助综合孔径原理来提高方位分辨率 ,而距离分辨率的提高则需借助于脉冲压缩技术 .频率步进波形是通过发射载频步进变化的子脉冲串来合成大带宽信号 ,从而获得高距离分辨率 .若将频率步进波形应用于合成孔径雷达 ,则可获得距离和方位的二维高分辨率 .本文首先分析了径向速度对频率步进雷达一维距离像的影响 ,然后建立频率步进信号照射下的合成孔径雷达回波模型 ,提出频率步进波形设计原则 ,给出频率步进合成孔径雷达的成像步骤 .

关键词：合成孔径雷达脉间频率步进波形合成带宽合成距离像距离分辨率回波模型

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基于力外环的模糊灰色预测力控制器

机械工程学报 2004年第12期40卷 177-181,186页

作者：张广立付莹杨汝清上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为... 详细信息

在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。

关键词：力控制显式力控制灰色预测模糊增益调整机器人控制

关于加强吉林省高层次创新创业人才队伍建设的思考

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社会科学战线 2009年第11期 216-222页

作者：杨汝涛吉林省人力资源和社会保障厅吉林长春130022

加强两创人才队伍建设是经济可持续发展的关键;是助推吉林经济又好又快发展的重要保障;是转变政府职能改革人才管理体制和机制的重要切入点;是落实科学人才观的重要载体。

关键词：两创人才重要保障切入点载体