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基于强化学习的航天器姿态预设性能容错控制

北京航空航天大学学报 2024年第8期50卷 2404-2412页

作者：金磊杨绍龙北京航空航天大学宇航学院北京100191

针对惯量不确定性和执行机构故障的航天器姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的预设性能容错控制方法。采用预设性能方法设计航天器的姿态控制器,以保证控制过程的暂态响应。为在线补偿惯量不确定,在预设性能控制器的基础上引入强化... 详细信息

针对惯量不确定性和执行机构故障的航天器姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的预设性能容错控制方法。采用预设性能方法设计航天器的姿态控制器,以保证控制过程的暂态响应。为在线补偿惯量不确定,在预设性能控制器的基础上引入强化学习算法,使用评判网络近似代价函数,用于评估系统性能,同时使用动作网络产生前馈补偿控制,用于处理惯量不确定;设计自适应补偿控制,补偿执行机构故障和外扰动对航天器姿态的影响。基于Lyapunov稳定性理论证明整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明:所提容错控制方法能够实现航天器执行机构故障情况下的稳定控制。

关键词：强化学习容错控制预设性能航天器姿态控制

基于声全息法和单目视觉技术的柴油机噪声可视化实现

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机械设计与制造 2024年第8期402卷 276-281页

作者：毕玉华梁加宝姚国仲吴彪昆明理工大学云南省内燃机重点实验室云南昆明650500

柴油机属于多噪声耦合动力装置,其噪声的识别和控制是内燃机研究领域的难点。为实现柴油机噪声的可视化,本研究结合了近场声全息法与单目视觉技术,开发了基于Labview的声像匹配模块,测试系统人机界面友好,并通过已知声源试验验证了声像... 详细信息

柴油机属于多噪声耦合动力装置,其噪声的识别和控制是内燃机研究领域的难点。为实现柴油机噪声的可视化,本研究结合了近场声全息法与单目视觉技术,开发了基于Labview的声像匹配模块,测试系统人机界面友好,并通过已知声源试验验证了声像匹配模块的正确性。将验证后的测试系统应用于高压共轨柴油机对主/次推力侧声源进行识别,结果表明:在大气压力为80kPa、转速为1800r/min的最大扭矩工况下,主推力侧出现较大辐射噪声的位置为中冷器进气管、曲轴定时齿形带轮、排气管、脚架和涡轮增压器等;次推力侧辐射噪声峰值出现在起动机位置。

关键词：近场声全息单目视觉系统声像匹配柴油机

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穿好党建针引好发展线

穿好党建针引好发展线

中国县域经济报

作者：吴昊毕玉婷

安徽省桐城市借助党的基层组织建设推动妇联基层组织建设同步发展，依托党建带妇建，逐步建立健全“纵向到底、横向到边”的妇女组织网络体系，依托妇联执委、行业协会、“妇女微家”等组织和阵地，广泛开展关爱活动，做到活动开展有声... 详细信息

安徽省桐城市借助党的基层组织建设推动妇联基层组织建设同步发展，依托党建带妇建，逐步建立健全“纵向到底、横向到边”的妇女组织网络体系，依托妇联执委、行业协会、“妇女微家”等组织和阵地，广泛开展关爱活动，做到活动开展有声有色、女性权益保障有力。安徽省桐城市......

关键词：桐城市企业家协会发展线

来源： cnki报纸评论

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多维阵列张量模型的鲁棒波束成形方法

系统工程与电子技术 2024年第7期46卷 2175-2183页

作者：毕权杨李旦张建秋复旦大学信息科学与工程学院上海200433

传统波束成形算法在应对维数较高的多维阵列时,训练快拍数难以满足远大于信号维数这一要求,从而导致波束成形器性能急剧下降。针对这一问题,本文给出了多维阵列输出数据的张量模型,基于多维阵列子维度的可分离性,引入张量波束成形方法,... 详细信息

传统波束成形算法在应对维数较高的多维阵列时,训练快拍数难以满足远大于信号维数这一要求,从而导致波束成形器性能急剧下降。针对这一问题,本文给出了多维阵列输出数据的张量模型,基于多维阵列子维度的可分离性,引入张量波束成形方法,分析了其在训练快拍数需求上具有的优势。然后,基于张量波束成形中子维度干扰协方差矩阵的模型,通过直接估计干扰协方差矩阵实现了一种鲁棒张量波束成形方法。分析表明:该方法可更好地应对非均匀杂波环境以及相干干扰,并得到更高的输出信干噪比,以给出的二维极化敏感阵列为例,所提方法的训练快拍数需求为传统方法的1/3,相干干扰下输出信干噪比提高了约2.5 dB,仿真验证了分析的有效性。

关键词：鲁棒波束成形张量波束成形多维阵列相干干扰

基于注意力机制的特征融合孪生网络目标跟踪算法

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传感器与微系统 2024年第8期43卷 145-149页

作者：石健彤王瑜毕玉肖洪兵孙梅北京工商大学人工智能学院北京100048

提出一种基于注意力机制的特征融合孪生网络目标跟踪算法。针对目标跟踪算法特征提取网络深度较浅导致特征鲁棒性不足的问题,使用改进后的ResNet-50网络提取模板帧和搜索帧图像的深层和浅层特征,并利用通道和空间注意力机制对提取得到... 详细信息

提出一种基于注意力机制的特征融合孪生网络目标跟踪算法。针对目标跟踪算法特征提取网络深度较浅导致特征鲁棒性不足的问题,使用改进后的ResNet-50网络提取模板帧和搜索帧图像的深层和浅层特征,并利用通道和空间注意力机制对提取得到的深浅层特征进行融合。针对目标跟踪算法仅使用首帧图像作为模板导致模板失效、跟踪漂移等问题,在传统孪生网络中增加一条模板分支以将首帧和搜索帧前一帧图像共同作为目标模板。与传统经典的跟踪方法相比,提出的算法在OTB100和VOT2016数据集的相关实验获得了最佳的性能表现,验证了提出算法的有效性和可行性。

关键词：目标跟踪孪生网络特征提取特征融合注意力机制

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困在镜子里的人

花城 2024年第4期 21-46页

作者：杨殳不详

镜中永远是此刻/此刻通向重生之门——北岛《时间的玫瑰》搬往四牌楼小区新居第一天,小刘遭受了一惊一吓,他说,就好像惊悚片开头的伏笔,故事尚未展开,主人公水平如镜的生活已悄然起了变化。那天一早,搬家公司提前到达,厢货张开黑洞洞的... 详细信息

镜中永远是此刻/此刻通向重生之门——北岛《时间的玫瑰》搬往四牌楼小区新居第一天,小刘遭受了一惊一吓,他说,就好像惊悚片开头的伏笔,故事尚未展开,主人公水平如镜的生活已悄然起了变化。那天一早,搬家公司提前到达,厢货张开黑洞洞的嘴巴,直冲单元门等着。小刘和妻子却还在恼气,边恼气,边打包,将不及再细分的零碎塞进纸箱,看也不看,丢垃圾似的。

关键词：北岛四牌楼重生《时间的玫瑰》

基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1638-1646页

作者：胡飘张丽杨闳竣杨妍中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 北京科技大学智能科学与技术学院北京100083

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解... 详细信息

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解精度高;其次,基于导纳模型力柔顺控制机理识别操作医生的力意图生成机械臂期望运动轨迹;然后,设计虚拟状态,提高模型预测控制算法的显式处理约束能力,利用模型预测控制的滚动优化和反馈校正特性提高控制鲁棒性;最后,结合成机械臂模型预测导纳控制器.设计三环PID(Proportional integral derivative)控制对照试验,验证了模型预测控制算法的轨迹跟踪性能更好,可以更好的实现期望的导纳动态,从而得到更优的柔顺效果.在此基础上,进一步验证模型预测导纳控制器在具有强耦合性、复杂系统参数结构特性的机械臂上的主动约束效果.结果表明模型预测导纳控制算法能实现比传统三环PID控制更好的柔顺性,且具备满足膝关节置换手术需求的安全性.本文有望促进半主动手术机器人的实际应用.

关键词：手术机器人人机交互模型预测导纳控制安全约束

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文字史料在初中历史教学中应用策略研究

人生与伴侣 2024年第27期 76-78页

作者：毕玉伦任长幸黔南民族师范学院

一、初中历史教学中文字史料应用现存的问题（一）学校重视程度较低在当前的初中教学中，部分学校对历史学科的重视程度较低，导致历史学科的教学地位低下，教学资源不足。文字史料作为历史教学资源的一部分，也出现了资源匮乏的现象。...

一、初中历史教学中文字史料应用现存的问题（一）学校重视程度较低在当前的初中教学中，部分学校对历史学科的重视程度较低，导致历史学科的教学地位低下，教学资源不足。文字史料作为历史教学资源的一部分，也出现了资源匮乏的现象。学校对历史学科重视程度较低的原因有很多，究其根本是受到了应试教育观念的影响。

关键词：

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聚乙二醇对羟基磷灰石除氟性能的影响

复合材料学报 2024年第7期41卷 3643-3655页

作者：马明明崔淑慧杨家琴西安工程大学环境与化工学院西安710048

为改善羟基磷灰石(HAP)合成过程易团聚导致其除氟效率不高的不足,本文应用清洁简便、绿色环保的电化学合成法,将亲水性强、分散性优异的非离子型表面活性剂聚乙二醇(PEG)加入到制备HAP的混合支持电解液中,在铜片作工作电极的表面制备出... 详细信息

为改善羟基磷灰石(HAP)合成过程易团聚导致其除氟效率不高的不足,本文应用清洁简便、绿色环保的电化学合成法,将亲水性强、分散性优异的非离子型表面活性剂聚乙二醇(PEG)加入到制备HAP的混合支持电解液中,在铜片作工作电极的表面制备出新型HAP复合材料(PEG/HAP),并与纯HAP的晶体结构、孔径、比表面积、表面形貌、元素占比和官能团对比,以揭示PEG/HAP除氟效率高于HAP的内在机制。结果发现,PEG/HAP与HAP有相同的晶面结构特征蜂、元素和化学键,但PEG/HAP的各元素含量占比、羟基和磷酸根离子官能团的吸收峰位和吸收强度与HAP有一定差异;PEG使HAP从短棒状的表面形貌变成有利于交换和吸附氟离子的多孔和孔隙结构,其平均孔径由16.58 nm减小到11.93 nm,比表面积从24.29 m^(2)/g增加到29.83 m^(2)/g;虽然PEG/HAP与HAP的吸附类型均为Ⅳ型的H3滞后环,二者介孔分布范围一致,但PEG/HAP的微孔和介孔数量明显高于HAP。尽管两种材料对氟离子的吸附反应均显示熵增、吸热和自发过程特征,吸附等温模型均符合Langmuir-Freundlich,但PEG/HAP的颗粒内扩散速率常数略大于HAP,PEG/HAP的吸附氟离子容量(9.56 mg/g)高于HAP(8.36 mg/g);且去除氟离子的循环再生次数从HAP的4次增加到PEG/HAP的6次。此外,PEG的存在并没有影响制备条件参数如支持电解液pH值对HAP吸附氟离子容量的影响趋势,但却使HAP吸附氟离子容量增加。共存阴离子如Cl^(-)、NO_(3)^(-)、SO_(4)^(2-)、CO_(3)^(2-)均不干扰PEG/HAP和HAP对氟离子的吸附。

关键词：聚乙二醇羟基磷灰石电化学合成除氟性吸附性