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单侧制动式转向履带底盘自主行走局部路径规划方法

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农业机械学报 2024年第6期55卷 52-59页

作者：齐泽中周俊叶子渭周学剑杨浩勇南京农业大学工学院南京210031 江苏省农机具开发应用中心南京210017 江苏省农业机械试验鉴定站南京210017

针对点动控制的单侧制动式转向履带底盘在自主行走中控制精度低、转向切换频繁的问题,提出了一种基于单侧制动转向履带底盘的三切线局部路径动态规划算法,根据履带底盘转向制动力矩不可控特性,设计了“转向-直行-转向”的局部路径规划... 详细信息

针对点动控制的单侧制动式转向履带底盘在自主行走中控制精度低、转向切换频繁的问题,提出了一种基于单侧制动转向履带底盘的三切线局部路径动态规划算法,根据履带底盘转向制动力矩不可控特性,设计了“转向-直行-转向”的局部路径规划方式。三切线局部路径动态规划算法由1条直线与2条圆弧相切组成,第1段圆弧与车辆行驶方向相切,车辆沿圆弧转向逐步偏向目标航线;第2段直线与两段圆弧相切,车辆沿直线行驶逐步靠近目标航线;第3段圆弧与目标航线相切,车辆沿圆弧转向逐步与目标航向一致。车辆通过历史移动的横向偏差和航向偏差采用加权递推平均滤波计算转弯半径,判断当前所处阶段进行调整。田间自动直线行驶试验结果表明:在横向偏差0.25m、航向偏差为0°的起始状态下,以行驶速度0.4m/s前进,在该算法下行驶的横向偏差绝对值均值和横向偏差标准差分别为0.085、0.104m,分别比bang-bang算法增加23.19%、19.54%,航向偏差绝对值均值和航向偏差标准差分别为3.31°、3.74°,分别比bang-bang算法减少25.95%、25.64%,总转向控制次数为9次,比bang-bang算法减少43.75%。三切线局部路径动态规划算法适用于单侧制动式转向履带底盘,具有更高的路径跟踪精度和较低的控制频率,满足田间作业需求。

关键词：履带底盘单侧制动自主行走局部路径规划模糊控制

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针灸师视野中的身体——基于《黄帝内经》身体术语分类的探讨

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中国针灸 2024年第4期44卷 463-468页

作者：张雅楠张树剑山东中医药大学中医文献与文化研究院济南250355 中国中医科学院针灸研究所北京100700

《黄帝内经》载有丰富的身体术语。笔者将《黄帝内经》中的身体术语概括为“论理人形”、“人之常数”、病之“候”与刺之“处”4个维度,分别对应针灸视角下的解剖、生理、病理(包含诊断)与治疗。针灸师正是基于这4类身体术语所描述的... 详细信息

《黄帝内经》载有丰富的身体术语。笔者将《黄帝内经》中的身体术语概括为“论理人形”、“人之常数”、病之“候”与刺之“处”4个维度,分别对应针灸视角下的解剖、生理、病理(包含诊断)与治疗。针灸师正是基于这4类身体术语所描述的知识来认识作为施术对象的身体,并通过这些术语之间的关联将针灸视为在古代解剖、生理、病理知识指导下落实到“刺之处”的一种治疗技艺。

关键词：针灸《黄帝内经》身体术语分类

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粒子植入术对不可切除胰腺癌的治疗价值研究

粒子植入术对不可切除胰腺癌的治疗价值研究

作者：张一剑吉林大学

学位级别：硕士

目的:评估放射性粒子植入术联合姑息手术与单纯姑息手术在不可切除胰腺癌治疗中的临床效果,为PC的临床治疗方案提供参考。材料方法:吉林大学第二医院2018年1月至2023年10月收治的55例不可切除PC行姑息手术的患者。其中单纯行姑息手术的3... 详细信息

目的:评估放射性粒子植入术联合姑息手术与单纯姑息手术在不可切除胰腺癌治疗中的临床效果,为PC的临床治疗方案提供参考。材料方法:吉林大学第二医院2018年1月至2023年10月收治的55例不可切除PC行姑息手术的患者。其中单纯行姑息手术的39例患者作为A组,行125I放射性粒子植入联合姑息手术的16例患者作为B组。收集患者的基线资料、术前术后临床资料、手术资料、术后恢复情况及并发症等资料和随访信息,利用SPSS27.0进行统计学分析。结果:两组患者在基本信息、术前术后临床数据、住院时长等方面无显著统计学差异;两组缓解疼痛效果有差异:A组患者疼痛的部分缓解率为59.37%（19/32）,完全缓解率为0%(（0/32）;B组患者部分缓解率为78.57%(（11/14）,完全缓解率为21.43%（3/14）,B组缓解疼痛的效果优于A组,差异有统计学意义(（P<0.005）;两组生存期有差异:A组平均生存时长为（6.26±0.66）个月,MST为6个月;B组的平均生存时长为（9.56±1.73）个月,MST为8个月;B组的平均生存时长和MST均高于A组,其差异有统计学意义（P<0.05）;两组在生活质量和满意度方面有差异:在饮食、睡眠和生活满意度方面,B组均高于A组,其差异有统计学意义;单因素、多因素危险因素分析显示:治疗方案是影响患者生存期的独立危险因素。结论:放射性粒子植入治疗与姑息手术相结合,用于治疗不可切除的胰腺癌,相较于单一姑息手术,可以有效延长患者的生存时间,提高生存质量,而且其不良反应和并发症的发生率较低,显示出较高的安全性和可行性。

关键词：胰腺癌 125I粒子近距离放射治疗姑息手术

我国南方丘陵山区耕地地块精准提取方法——以福建省浦城县为例

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遥感信息 2024年第3期39卷 55-60页

作者：吴瑞姣陈光剑福建省地质测绘院福州350011

鉴于南方丘陵山区耕地地块具有多样的尺寸和种植结构,传统语义分割方法存在精度低、边界吻合度差等问题,提出了一种顾及地块边界和形状特征多任务学习和注意力机制的高分辨率遥感图像提取方法。该方法构建了多任务神经网络模型FPEM-Net... 详细信息

鉴于南方丘陵山区耕地地块具有多样的尺寸和种植结构,传统语义分割方法存在精度低、边界吻合度差等问题,提出了一种顾及地块边界和形状特征多任务学习和注意力机制的高分辨率遥感图像提取方法。该方法构建了多任务神经网络模型FPEM-Net,主要包括耕地分割主任务以及与地块提取密切相关的轮廓检测和距离估计两个辅助任务。引入了CBAM注意力模块以增强特征的表达能力并减少冗余特征,并通过共同优化多任务损失函数训练模型。该方法成功应用于福建省浦城县,实验结果显示在测试集上表现出色,Hausdorff距离最小,像素准确率和交并比分别达到93.12%和93.55%。与Psi-Net相比,像素准确率提升了1.42%,交并比提升了3.4%;相较于UNet,像素准确率提升了14.11%,交并比提升了15.34%。该方法在规则和不规则耕地地块以及复杂种植结构的边界方面表现出良好的泛化能力,与实际耕地地块分布格局更加吻合,具有较好的应用潜力。

关键词：耕地地块高分辨率图像深度学习多任务学习注意力机制

基于改进Mask R-CNN的船载地波雷达目标检测方法

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海洋科学进展 2024年

作者：张梦妮王祎鸣吴勇剑山东科技大学海洋科学与工程学院自然资源部第一海洋研究所自然资源部北海预报减灾中心

船载地波雷达易受复杂海况和平台运动的影响，导致其对海上船只目标的检测能力降低，尤其是对密集多目标区和弱目标区的探测更加困难。针对上述问题，本文提出一种改进实例分割区域卷积神经网络（Mask Region Convolutional Neural Netw... 详细信息

船载地波雷达易受复杂海况和平台运动的影响，导致其对海上船只目标的检测能力降低，尤其是对密集多目标区和弱目标区的探测更加困难。针对上述问题，本文提出一种改进实例分割区域卷积神经网络（Mask Region Convolutional Neural Network, Mask R-CNN）的船载地波雷达目标检测方法。首先，构建船载地波雷达距离-多普勒谱数据集，发展了船载地波雷达船只目标样本自适应特征提取算法；然后，将Mask R-CNN引入船载地波雷达距离-多普勒谱图的目标检测和实例分割，进而结合卷积块的注意力机制实现目标回波深层特性信息的挖掘；最后，通过实测数据和船舶自动识别系统对本文方法进行验证。实验结果表明：与Mask R-CNN、YOLOv7与背景识别CFAR方法相比，本文提出的方法不仅减少了常规背景下的目标漏检情况，而且能够有效检测强海杂波干扰下的弱目标以及多船只回波相互重叠的聚集区域目标，提高了船载地波雷达对海上船只目标的探测能力。

关键词：船载地波雷达目标检测 Mask R-CNN 实例分割注意力机制

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基于LSTM-DDPG的再入制导方法

系统工程与电子技术 2024年

作者：闫循良王宽张子剑王培臣西北工业大学航天学院陕西省空天飞行器设计重点实验室北京宇航系统工程研究所

针对现有基于深度确定性策略梯度（deep deterministic policy gradient，DDPG）算法的再入制导方法计算精度较差，对强扰动条件适应性不足等问题，在DDPG算法训练框架的基础上，提出了一种基于长短期记忆-深度确定性策略梯度（long sho... 详细信息

针对现有基于深度确定性策略梯度（deep deterministic policy gradient，DDPG）算法的再入制导方法计算精度较差，对强扰动条件适应性不足等问题，在DDPG算法训练框架的基础上，提出了一种基于长短期记忆-深度确定性策略梯度（long short term memory-deep deterministic policy gradient，LSTM-DDPG）的再入制导方法。该方法采用纵、侧向制导解耦设计思想，在纵向制导方面，首先针对再入制导问题构建强化学习所需的状态、动作空间；其次，确定决策点和制导周期内的指令计算策略，并设计考虑综合性能的奖励函数；然后，引入LSTM网络构建强化学习训练网络，进而通过在线更新策略提升算法的多任务适用性；侧向制导则采用基于横程误差的动态倾侧反转方法，获得倾侧角符号。以美国通用飞行器CAV-H再入滑翔为例进行仿真，结果表明：与传统数值预测-校正方法相比，所提制导方法具有相当的终端精度和更高的计算效率优势；与现有基于DDPG算法的再入制导方法相比，所提制导方法具有相当的计算效率以及更高的终端精度和鲁棒性。

关键词：再入滑翔制导强化学习深度确定性策略梯度长短期记忆网络

基于ISGMD-DHT的电压暂降特征提取方法研究

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电力系统保护与控制 2024年第7期52卷 70-79页

作者：郭成代剑波杨灵睿何觅杨发宇昆明理工大学电力工程学院云南昆明650500 云南电网有限责任公司昆明供电局云南昆明650000

针对电压暂降特征信号在谐波、噪声环境下的准确提取问题,提出了一种基于迭代辛几何模态分解-差值希尔伯特变换(iteration symplectic geometry mode decomposition-difference Hilbert transform,ISGMD-DHT)的提取方法。首先,基于哈密... 详细信息

针对电压暂降特征信号在谐波、噪声环境下的准确提取问题,提出了一种基于迭代辛几何模态分解-差值希尔伯特变换(iteration symplectic geometry mode decomposition-difference Hilbert transform,ISGMD-DHT)的提取方法。首先,基于哈密顿矩阵与辛QR分解构造重构轨迹矩阵,结合辛几何相似变换得到初始辛几何分量。其次,根据相似度准则拟合初始辛几何分量并计算残余分量,再根据残余分量构造轨迹矩阵。然后,重复上述操作直至满足迭代终止条件获得最终相互独立的辛几何分量。最后,通过差值希尔伯特变换提取暂降特征量。仿真和实测数据的分析结果表明,该方法能在严重噪声、谐波扰动情况下准确提取暂降特征量。

关键词：辛几何模态分解电压暂降特征提取差值希尔伯特变换辛几何分量

无处安放的文化共同体:美国西亚裔戏剧中的后现实主义书写

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戏剧（中央戏剧学院学报） 2024年第3期 42-57页

作者：郭英剑张成文中国人民大学外国语学院赣南师范大学外国语学院

“9·11”恐怖袭击事件进一步加剧了棕色人种在美国影视和文学界的刻板印象,使得“棕色”一度成为“恐怖”的颜色,同时也使得“伊斯兰恐惧症”在现实生活中大肆蔓延,美国西亚裔文化共同体因此陷入种种困境。为了积极应对这些困境,美国... 详细信息

“9·11”恐怖袭击事件进一步加剧了棕色人种在美国影视和文学界的刻板印象,使得“棕色”一度成为“恐怖”的颜色,同时也使得“伊斯兰恐惧症”在现实生活中大肆蔓延,美国西亚裔文化共同体因此陷入种种困境。为了积极应对这些困境,美国黎巴嫩裔剧作家萨姆·尤尼斯和美国叙利亚裔剧作家贾米尔·库里分别在各自的代表作《棕色小镇》和《清真寺警报》中,通过戏剧这种表达方式,尝试打破强加在阿拉伯裔和穆斯林身上的刻板印象,积极探索如何以一种正确的方式呈现这些“他者”群体,并反思美国西亚裔戏剧的发展和形式,呈现出明显的“后现实主义”特征。

关键词：棕色人种 “穆斯林恐惧症” 刻板印象戏剧后现实主义

桂北摩天岭地区新村铀矿床沥青铀矿微区年代学和地球化学特征研究

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地球科学 2024年第4期49卷 1307-1323页

作者：王勇剑庞雅庆范洪海章健麻乾坤核工业北京地质研究院北京100029 核工业二三〇研究所湖南长沙410007

为深入探究桂北摩天岭花岗岩体中新村铀矿床的精确成矿时代及矿床成因,利用微区原位分析技术(SEM、EPMA和LA-ICP-MS)对主成矿期(铀-硅化型)沥青铀矿开展了详细的矿相学观察、原位U-Pb定年和化学成分分析.沥青铀矿电子探针化学定年计算... 详细信息

为深入探究桂北摩天岭花岗岩体中新村铀矿床的精确成矿时代及矿床成因,利用微区原位分析技术(SEM、EPMA和LA-ICP-MS)对主成矿期(铀-硅化型)沥青铀矿开展了详细的矿相学观察、原位U-Pb定年和化学成分分析.沥青铀矿电子探针化学定年计算得到的年龄值变化范围极大,不能准确地反映矿床的大致形成时间.LA-ICP-MS U-Pb同位素分析结果表明,新村矿床沥青铀矿含有一定量的普通铅,采用Tera-Wasserburg图解法得到一个下交点年龄为57.61±0.34 Ma(MSWD=0.97),可以代表主成矿期的矿化年龄.新村矿床沥青铀矿具有较高的WO_(3)、CaO和极低的ThO含量,暗示成矿流体可能为富U、W的中低温成因流体;沥青铀矿稀土元素配分模式为轻稀土微富集型,整体上与赋矿花岗岩稀土配分型式相似,指示成矿物质可能来自花岗岩体本身.新获得的铀成矿年龄与桂北地区热液型铀矿的主成矿期(70~50 Ma)基本一致,表明新村矿床同华南地区绝大多数中新生代热液铀矿床一样,都是白垩纪-古近纪岩石圈伸展减薄背景之下的产物.

关键词：微区分析 U-Pb定年沥青铀矿新村矿床摩天岭地区广西矿床学